arduino remote sensor vehicle

#include <Wire.h>
#include <Adafruit_MotorShield.h>

const int EchoPin = 5;
const int TriggerPin = 6;
const int maxSpeed = 255; // Velocitat màxima

// Crear l'objecte del motor shield amb l'adreça I2C predeterminada
Adafruit_MotorShield AFMS = Adafruit_MotorShield(); 

Adafruit_DCMotor *myMotor = AFMS.getMotor(1);
Adafruit_DCMotor *myOtherMotor = AFMS.getMotor(2);

void setup() {
  Serial.begin(9600); // Configurar la biblioteca Serial a 9600 bps
  Serial.println("Adafruit Motorshield v2 - DC Motor test!");

  AFMS.begin(); // Crear amb la freqüència predeterminada de 1.6KHz
  // AFMS.begin(1000); // O amb una freqüència diferent, per exemple, 1KHz
  int speed=200;
  // Apagar els motors
  myMotor->run(RELEASE);
  myOtherMotor->run(RELEASE);
  pinMode(TriggerPin, OUTPUT);
  pinMode(EchoPin, INPUT);

  myMotor->setSpeed(speed);
  myOtherMotor->setSpeed(speed); // Ajustar la velocitat
}

void loop() {
  int cm = ping(TriggerPin, EchoPin);
  


  if (cm > 10) {
    int speed =cm;
    myMotor->run(BACKWARD);
    myOtherMotor->run(FORWARD);
    
  }else if (cm < 10) {
    myMotor->run(RELEASE);
    myOtherMotor->run(RELEASE);
    delay(1000);
    myMotor->run(BACKWARD);
    myOtherMotor->run(BACKWARD);
    delay(1000);
    cm = ping(TriggerPin, EchoPin);
   

  }
  
}

int ping(int TriggerPin, int EchoPin) {
  long duration, distanceCm;
  
  digitalWrite(TriggerPin, LOW);  
  delayMicroseconds(4);
  digitalWrite(TriggerPin, HIGH);  
  delayMicroseconds(10);
  digitalWrite(TriggerPin, LOW);
  
  duration = pulseIn(EchoPin, HIGH);  
  distanceCm = duration * 0.034 / 2; // Convertir a cm
  
  return distanceCm;
}