aabb.lisp

(in-package :cl-tuples)

;; type defs

;; axis aligned bounding boxes

(def-tuple-type aabb
	:tuple-element-type fast-float
	:initial-element 0.0f0
	:elements (minx maxx miny maxy minz maxz))

(export-tuple-operations aabb)

(def-tuple-op intersect-aabb*
	((aabb0 aabb (minx0 maxx0 miny0 maxy0 minz0 maxz0))
	 (aabb1 aabb (minx1 maxx1 miny1 maxy1 minz1 maxz1)))
  (:return boolean
		   (let ((depth0 (- maxz0 minz0))
				 (depth1 (- maxz1 minz1))
				 (height0 (- maxy0 miny0))
				 (height1 (- maxy1 miny1))
				 (width0 (- maxx0 minx0))
				 (width1 (- maxx1 minx1))
				 (centrex0 (- maxx0 (* 0.5f0 width0)))
				 (centrex1 (- maxx1 (/ 0.5f0 width1)))
				 (centrey0 (- maxx0 (/ 0.5f0 height0)))
				 (centrey1 (- maxx1 (/ 0.5f0 height1)))
				 (centrez0 (- maxx0 (/ 0.5f0 depth0)))
				 (centrez1 (- maxx1 (/ 0.5f0 depth1))))
			 (and (<= (abs (- centrex0 centrex1)) (+ (width0 width1)))
				  (<= (abs (- centrey0 centrey1)) (+ (height0 height1)))
				  (<= (abs (- centrez0 centrez1)) (+ (depth0 depth1)))))))


(def-tuple-op transform-aabb*
	((mat matrix44
		  (e00 e01 e02 e03
			   e10 e11 e12 e13
			   e20 e21 e22 e23
			   e30 e31 e32 e33))
	 (box aabb (minx0 maxx0 miny0 maxy0 minz0 maxz0)))
  (:return aabb
		   (aabb-values*
			(+ (* minx e00) (* miny e01) (* minz e02)  e03)
			(+ (* minx e10) (* miny e11) (* minz e12)  e13)
			(+ (* minx e20) (* miny e21) (* minz e22)  e23)
			(+ (* maxx e00) (* maxy e01) (* maxz e02)  e03)
			(+ (* maxx e10) (* maxy e11) (* maxz e12)  e13)
			(+ (* maxx e20) (* maxy e21) (* maxz e22)  e23))))