index.js

'use strict'

// Constants
var CURRENT_BASE_IP = '192.168.1.';
var CONTROL_UP_SPEED = 2000;
var MULTICAST_INTERFACE = '239.255.42.99';
var MOCAP_PORT = 1511;
var WEB_PORT = 3000;
var SAFETY_TIMEOUT = 5 // time in seconds
var COMMAND_FILENAME = 'eeg.txt'

// Globals
// var microS = require('microseconds');

//////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////
///////////////////////////////// DRONE //////////////////////////////////////////
//////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////

var flock = require('./models/flock.js');

flock.init([1], CURRENT_BASE_IP);

//////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////
///////////////////////////////// MOCAP //////////////////////////////////////////
//////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////

var mocap = require('./models/mocap.js');
mocap.start(MOCAP_PORT, MULTICAST_INTERFACE);


//////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////
///////////////////////////////// TARGET //////////////////////////////////////////
//////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////

var target = require('./models/target.js');
target.SetCommandFilename(COMMAND_FILENAME)

//////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////
///////////////////////////////// TARGET //////////////////////////////////////////
//////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////

var control = require('./models/control.js');

//////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////
///////////////////////////////// VIEWS //////////////////////////////////////////
//////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////

var views = require('./models/views.js');
views.app.listen(WEB_PORT);
console.log('Web server listening on localhost:' + WEB_PORT);


// Changes drone state
views.app.io.route('Update_DroneState', function(req) {
	flock.Action([req.data.id], req.data.state);
})

// Changes where the drone goes
views.app.io.route('Update_DroneControl', function(req) {
	for(var i = 0; i < flock.lst.length; i ++) {
		flock.lst[i].go.control = req.data;
	}
})

// Changes aspects of the
views.app.io.route('Set_DroneControl', function(req) {
	console.log(control.Algoritm[control.Algoritm_Active]);
	control.Algoritm[control.Algoritm_Active].Param[req.data.target].val = req.data.value;
})

//////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////
///////////////////////////////// LOOPS //////////////////////////////////////////
//////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////

// SendCommand kan een nieuw commando geven op basis van verschillende modellen. Het verbeteren van deze modellen zal mogelijk een belangrijk onderdeel zijn van het succes van de show.
// INPUT: X,Y,Z,R + vX, vY, vZ, vR Drone
// OUTPUT: X, Y, Z, R Drone
var GetCommand = function() {
	var current_Drone, command;
	for(var i = flock.lst.length; i--;) {

		current_Drone  = flock.lst[i];
		// console.log("Current drone: " + current_Drone);
		// console.log("Current go: " + JSON.stringify(current_Drone.go));
		// console.log("Current autopilot: " + current_Drone.go);
		// Target contains the target in X,Y,Z,R the drone needs to have
		command = target.Get(current_Drone.id);
		// console.log(current_Target);
		// Current mocap contains the current velocity and location of the drone
		// var current_Mocap  = mocap.GetLastPointById(current_Drone.id)[0];

		// Save the target of the drone
		// current_Drone.go.autopilot = control.Calc(
		// 	current_Drone,
		// 	current_Target,
		// 	current_Mocap
		// );

		current_Drone.QueueCommand(command);
	}
};

var SendCommand = function() {

	for(var i = flock.lst.length; i--;) {

		var current_Drone  = flock.lst[i];

		// Send go command
		current_Drone.Go();
	}
};


// UpdateDisplay
// Doel: Stuurt de huidige stand van zaken naar alle clients die aan het luisteren zijn.
// Per seconde: 10 ~ 20
// Door update display blijft iemand die naar de monitor kijkt op de hoogte van wat er gebeurt in de computer.
var UpdateDisplay = function() {
	// console.log(flock.lst);
	// console.log(mocap.lst);
	views.UpdateDisplay({
		lstFlock: flock.lst,
		lstMocap: mocap.lst,
		control: control
	});
}


// DoFunction handles two important parts of functions. The first
// is how many times a second a function has to run.
//
// TODO: The second more important fact is that it checks if it has done
// it before it starts the next.
var DoFunction = function(timesPerSecond, functionToDo) {
	setInterval(functionToDo, Math.round(1000 / timesPerSecond));
}

DoFunction(10, UpdateDisplay);
DoFunction(10, SendCommand);

DoFunction(0.5, GetCommand);