SupervisorによるGankenKunの各関節とボールの座標取得

[KANBE8810]

姿勢推定の学習を回すためには、ロボットの各関節の座標を取得する必要があるため、WebotsのSupervisorを利用して座標を取得する。また、同時にボールの座標も取得する。
コードとしてはhr46_b3mのmain.cpp内に記載する予定です。

[yasuohayashibara]

Pythonになりますが，以下のコマンドでボールの位置は取得できます．
ただし，まだボールは検出しなくても良いかも知れませんが．．．

GankenKun_webots/controllers/learning/learning.py

Line 73 in 8657861

pos = ball_translation.getSFVec3f()

[yasuohayashibara]

リンク？位置を出力するサンプルを作りました．
想像していたのよりかなり大変でした．
一番大変なのはドキュメントがないところですが．．．

#53

[KANBE8810]

#64 で開発された2次元座標を組み込もうとした所、キーポイントがうまく読み込めない問題が発生した。
原因はおそらく生成されたロボットにcolorの欄が無いために認識できないもと思われる。

branth : get_position
使用world : get_position_test.wbt

[KANBE8810]

上記の問題は推定するロボットのカラーを赤色に変更したところ解決しました