diff --git a/Main/Main.ino b/Main/Main.ino
new file mode 100644
index 0000000..f4d0206
--- /dev/null
+++ b/Main/Main.ino
@@ -0,0 +1,548 @@
+// global data
+float data_bno_accel_x_mss = 0;
+float data_bno_accel_y_mss = 0;
+float data_bno_accel_z_mss = 0;
+float data_bme_pressure_hPa = 0;
+float data_bme_temperature_degC = 0;
+float data_bme_altitude_m = 0;
+uint32_t data_gnss_latitude_udeg = 0;
+uint32_t data_gnss_longitude_udeg = 0;
+float data_bat_v = 0;
+float data_ext_v = 0;
+bool data_key_sw_active = false;
+int emst = 0;
+bool accelopen = false, altitudeopen = false;
+
+
+// pinout
+const pin_size_t MIF_TX = 2;
+const pin_size_t MIF_RX = 3;
+const pin_size_t BNO_SDA = 4;
+const pin_size_t BNO_SCL = 5;
+const pin_size_t VALVE_TX = 6;
+const pin_size_t VALVE_RX = 7;
+const pin_size_t BME_SDA = 10;
+const pin_size_t BME_SCL = 11;
+const pin_size_t E220_TX = 12;
+const pin_size_t E220_RX = 13;
+const pin_size_t GNSS_TX = 14;
+const pin_size_t GNSS_RX = 15;
+const pin_size_t KEY_SW = 20;
+const pin_size_t EXT_V = 26;
+const pin_size_t BAT_V = 27;
+
+// Servo
+#include <Servo.h>
+const pin_size_t SERVO_1 = 21;
+const pin_size_t SERVO_2 = 22;
+Servo servo1;
+Servo servo2;
+int servo_close_time = 0;
+
+// KeySW
+
+
+// BNO055
+#include <algorithm>  // 必要なヘッダーファイルをインクルード
+#include <Wire.h>
+#include <Adafruit_Sensor.h>
+#include "Adafruit_BNO055.h"
+#include "utility/imumaths.h"
+Adafruit_BNO055 bno = Adafruit_BNO055(55, 0x28, &Wire);
+sensors_event_t accelerometerData;
+
+sensors_event_t* event;
+bool acceljudge_gettingout = false;     //加速度による離床判定
+bool acceljudge_open = false;           //加速度による開放判定
+int accelcount = 0;                     //閾値を5回満たすカウントをする
+int phase_now = 0;                      //現在のフェーズを区別(0=CHEAK,1=READY,2=FLIGHT,3=OPENED)
+int Openjudge = 1;                      //開放禁止コマンド用状態表示用(0=NOT_OPEN,1=OPEN)
+double BNO[10];                         //BNOデータ取得、格納に用いる
+unsigned long time_data_ms = 0;         //離床判定タイマー(燃焼終了検知)
+bool mecotime_data_judge_ms = false;    //燃焼終了検知
+bool apogeetime_data_judge_ms = false;  //頂点到達検知
+
+//BNO設定
+/* Set the delay between fresh samples */
+uint16_t BNO055_SAMPLERATE_DELAY_MS = 100;
+
+// Check I2C device address and correct line below (by default address is 0x29 or 0x28)
+//                                   id, address
+
+// BME280
+//BME280のライブラリーを取り込みます。
+#include <Adafruit_BME280.h>
+//1013.25は地球の海面上の大気圧の平均値(1気圧)です。
+#define SEALEVELPRESSURE_HPA (1013.25)
+
+Adafruit_BME280 bme;
+unsigned long delayTime;
+float temperature;                      //気温
+float altitude;                         //高度
+bool altitudejudge_gettingout = false;  //高度による離床判定
+bool altitudejudge_open = false;        //高度による開放判定
+int altitudecount = 0;
+double BME[10];  //BMEデータ取得、格納に用いる
+
+// SAM-M8Q
+#include <TinyGPS++.h>
+TinyGPSPlus gps;
+SerialPIO Serial_GNSS(GNSS_TX, GNSS_RX, 512);
+// https://arduino-pico.readthedocs.io/en/latest/piouart.html
+
+// ES920LR
+#define Serial_ES920 Serial2
+// https://moyoi-memo.hatenablog.com/entry/2022/02/15/112100
+String downlink = "";
+String uplink = "";
+String uplink_string = "";
+
+// W25Q128
+
+
+// Valve
+char valve_mode = '/';
+SerialPIO Serial_Valve(VALVE_TX, VALVE_RX, 32);
+
+// MissionInterface
+SerialPIO Serial_MIF(MIF_TX, MIF_RX, 256);
+
+// setup()ではdelay()使用可
+void setup() {
+  pinMode(LED_BUILTIN, OUTPUT);
+  digitalWrite(LED_BUILTIN, HIGH);
+  delay(500);
+  // デバッグ出力
+  Serial.begin(115200);
+
+  Wire.setSDA(BNO_SDA);
+  Wire.setSCL(BNO_SCL);
+  while (!bno.begin()) {
+    Serial.print("BNO055 ERR");
+    delay(100);
+  }
+
+  bno.setMode(OPERATION_MODE_CONFIG);
+  delay(25);
+  uint8_t savePageID = bno.read8(Adafruit_BNO055::BNO055_PAGE_ID_ADDR);
+  bno.write8(Adafruit_BNO055::BNO055_PAGE_ID_ADDR, 0X01);
+  bno.write8(Adafruit_BNO055::BNO055_ACCEL_DATA_X_LSB_ADDR, 0X17);  // page2なのでホントはACC_DATA_X_LSBではなくACC_DATA_X_LSBにアクセス
+  delay(10);
+  bno.write8(Adafruit_BNO055::BNO055_PAGE_ID_ADDR, savePageID);
+  bno.setMode(OPERATION_MODE_ACCONLY);
+  delay(20);
+
+  Wire1.setSDA(BME_SDA);
+  Wire1.setSCL(BME_SCL);
+  while (!bme.begin(0x76, &Wire1)) {
+    Serial.print("BME280 ERR");
+    delay(100);
+  }
+  bme.setSampling(
+    Adafruit_BME280::MODE_NORMAL,
+    Adafruit_BME280::SAMPLING_X1,
+    Adafruit_BME280::SAMPLING_X2,
+    Adafruit_BME280::SAMPLING_NONE,
+    Adafruit_BME280::FILTER_X16,
+    Adafruit_BME280::STANDBY_MS_0_5);
+
+  analogReadResolution(12);
+  // pinMode(KEY_SW, INPUT);
+
+  Serial_ES920.setTX(8);
+  Serial_ES920.setRX(9);
+  Serial_ES920.setFIFOSize(64);
+  Serial_ES920.begin(115200);
+  while (Serial_ES920.available()) {
+    Serial_ES920.read();
+  }
+
+  Serial_GNSS.begin(9600);
+  Serial_Valve.begin(115200);
+  Serial_MIF.begin(115200);
+
+  //servo
+  servo1.attach(SERVO_1);
+  servo2.attach(SERVO_2);
+}
+
+// loop()と，ここから呼び出される関数ではdelay()使用禁止
+void loop() {
+  static uint32_t time_100Hz = 0;
+  if (millis() - time_100Hz >= 10) {
+    time_100Hz += 10;
+
+    static int count_10Hz = 0;
+    count_10Hz++;
+    if (count_10Hz > 10) {
+      count_10Hz = 0;
+
+      // 10Hzで実行する処理
+      getevent();
+      data_bat_v = analogRead(BAT_V) * 3.3 * 11 / (1 << 12);
+      data_ext_v = analogRead(EXT_V) * 3.3 * 11 / (1 << 12);
+
+      // フライト = 回路としてOPEN = LOW
+      // バッテリー駆動でなくUSB駆動の場合常にLOWなので除外
+
+      data_key_sw_active = (digitalRead(KEY_SW) == LOW) && data_bat_v > 1;
+      static bool last_data_key_sw_active = false;
+      if (data_key_sw_active && !last_data_key_sw_active && phase_now == 0) {
+        phase_now = 1;
+      }
+      // if (!data_key_sw_active && last_data_key_sw_active) {
+      //   if (opener.open_judge.prohibitOpen) {
+      //     gocheck();
+      //   } else {
+      //     gocheck();
+      //     opener.clear_prohibitOpen();
+      //   }
+      // }
+      last_data_key_sw_active = data_key_sw_active;
+
+      // デバッグ出力
+      /*
+      Serial.print("BNO055, ");
+      Serial.print(data_bno_accel_x_mss);
+      Serial.print(", ");
+      Serial.print(data_bno_accel_y_mss);
+      Serial.print(", ");
+      Serial.print(data_bno_accel_z_mss);
+      Serial.print(", ");
+
+      Serial.print("BNO055, ");
+      Serial.print(data_bme_pressure_hPa);
+      Serial.print(", ");
+      Serial.print(data_bme_temperature_degC);
+      Serial.print(", ");
+      Serial.print(data_bme_altitude_m);
+      Serial.print(", ");
+
+      Serial.print("GNSS, ");
+      Serial.print(data_gnss_latitude_udeg);
+      Serial.print(", ");
+      Serial.print(data_gnss_latitude_udeg);
+      Serial.print(", ");
+      */
+      // if (need_response_usb) {
+      //   Serial.println("response:" + response);
+      //   need_response_usb = false;
+      // } else {
+      //   Serial.println(downlink);
+      // }
+    }
+
+    //100Hz
+    // BME280から100Hzで測定
+    if (altitudejudge_gettingout == false) {  //READYフェーズでのみ離床判定可能
+      if (altitudecount > 2) {                //2回連続で閾値を超えたときの処理
+        altitudejudge_gettingout = true;      //離床判定・フェーズ移行
+        altitudecount = 0;                    //開放判定に向けた初期化
+      } else {
+        if (calculateMediumBME() < -360) {
+          altitudecount++;
+          Serial.print(1);
+        } else {
+          altitudecount = 0;  //初期化
+        }
+      }
+    }
+    if ((altitudejudge_open == false) && (phase_now == 2)) {  //READYフェーズのみ開放判定可能
+      if (altitudecount > 2) {                                //2回連続で閾値を下回ったときの処理
+        altitudejudge_open = true;                            //開放判定・フェーズ移行
+      }
+      if (calculateMediumBME() > -350) {  //開放判定閾値
+        altitudecount++;
+      } else {
+        altitudecount = 0;  //初期化
+      }
+    }
+  }
+
+  // 常に実行する処理
+
+  // コマンドアップリンク
+  //ES920LR設定用
+  // if (Serial.available()) {
+  //   downlink = Serial.readStringUntil('\n');
+  //   Serial.println(downlink);
+  // }
+  if (Serial.available()) {
+    char c = (char)Serial.read();
+    Serial_ES920.write(c);
+  }
+
+  // if (Serial_ES920.available()) {  //動作検証用(使わない)
+  //   uplink_string = Serial_ES920.read();
+  //   uplink_string.trim();
+  //   Serial.println(uplink_string);
+  // }
+
+  uplink = "";
+  if (Serial_ES920.available()) {
+    uplink = Serial_ES920.readStringUntil('\n');
+  }
+  // if (uplink != "") {  //動作検証用(使わない)
+  //   Serial.print("uplink:");
+  //   Serial.println(uplink);
+  // }
+  //CHEACK・NOTOPEN・READYコマンド受信
+  //READYコマンド(CHECKphaseであることが条件)
+  if (phase_now == 0) {
+    if (uplink.substring(0, uplink.length() - 1) == "READY") {  //READYコマンド
+      phase_now = 1;                                            // "READY"が入力された場合、phase_nowに１を代入する
+      Serial.println("READY_transitioned");                     //動作確認用
+      Serial.println(phase_now);
+    }
+  }
+  if (uplink.substring(0, uplink.length() - 1) == "emst") {
+    emst = 1;
+    Serial.println("emergency");  //動作確認用
+    Serial.println("NOTopened");
+  }
+  if (uplink.substring(0, uplink.length() - 1) == "CHECK") {  //CHECKコマンド
+    gocheck();                                                // "CHECK"が入力された場合、phaseに0を代入
+    Serial.println("CHECK_transitioned");                     //動作確認用
+  }
+
+
+  //離床判定
+  if (phase_now == 1 && (altitudejudge_gettingout || acceljudge_gettingout)) {  //READYフェーズに移行かつ、離床判定後(加速度or気圧で判定)である場合
+    //高度による離床判定
+    //10Hz処理に記述
+
+    //加速度による離床判定
+    //10Hz処理に記述
+
+
+    //高度・加速度による離床判定
+    if (acceljudge_gettingout) {                                       //加速度による離床判定
+      phase_now = 2;                                                   //フェーズ移行
+      Serial.println("FLIGHT_accel_transitioned");                     //シリアルモニタに状態移行を表示
+      time_data_ms = millis();                                         //離床判定タイマー
+    } else if (altitudejudge_gettingout /*高度による離床判定条件*/) {  //高度による離床判定
+      phase_now = 2;                                                   //フェーズ移行
+      Serial.println("FLIGHT_altitude_transitioned");                  //シリアルモニタに状態移行を表示
+      time_data_ms = millis();                                         //離床判定タイマー
+    }
+  }
+
+  //開放判定
+  if (phase_now == 2) {
+    //高度による開放判定
+    //100Hz処理に記述する
+
+    //加速度による開放判定
+    //100Hz処理に記述
+
+    //高度・加速度による開放判定
+    //加速度での開放判定
+    if (millis() - time_data_ms > 5000 /*とりあえず燃焼時間5秒設定*/) {  //時間による燃焼終了検知
+      mecotime_data_judge_ms = true;
+    }
+
+    if ((acceljudge_open) && (phase_now == 2) && (mecotime_data_judge_ms)) {
+      accelopen = true;
+    }
+    //高度による開放判定
+    if (millis() - time_data_ms > 12000 /*とりあえず燃焼時間12秒設定*/) {  //時間による頂点到達検知
+      apogeetime_data_judge_ms = true;
+    }
+    if ((altitudejudge_open) || (apogeetime_data_judge_ms)) {
+      altitudeopen = true;
+    }
+    if (((accelopen) && (altitudeopen) && (emst == 0))) {  //高度と加速度の閾値超過連続回数がともに5回以上かつ開放禁止コマンドが入力されていないとき
+      phase_now = 3;                                       //フェーズ移行
+      servo1.write(93);
+      servo2.write(93);
+      servo_close_time = millis();
+    }
+    Serial.println("OPENED_transitioned");
+  }
+
+  // SAM-M8QのUARTを常に読み出し
+  while (Serial_GNSS.available()) {
+    gps.encode(Serial_GNSS.read());
+    if (gps.location.isUpdated()) {
+      data_gnss_latitude_udeg = gps.location.lat() * 1000000;
+      data_gnss_longitude_udeg = gps.location.lng() * 1000000;
+    }
+  }
+  if (millis() - servo_close_time >= 5000) {
+    servo1.write(30);
+    servo2.write(30);
+  }
+
+
+
+  // テレメトリ生成
+  downlink = "";
+  if (phase_now == 0) {
+    downlink += 'C';
+  } else if (phase_now == 1) {
+    downlink += 'R';
+  } else if (phase_now == 2) {
+    downlink += 'F';
+  } else if (phase_now == 3) {
+    downlink += 'O';
+  }
+
+  if (emst == 0) {
+    downlink += '/';  // Emergency
+  } else {
+    downlink += 'E';  // Emergency
+  }
+  //時間による頂点到達
+  if (phase_now >= 2) {
+    if (apogeetime_data_judge_ms) {
+      downlink += 'T';  // apogeeTime
+    } else {
+      downlink += '/';  //apogeeTime
+    }
+  }
+  //高度による頂点到達
+  if (altitudejudge_open) {
+    downlink += 'P';  // Pressure
+  } else {
+    downlink += '/';
+  }
+
+  //時間による燃焼終了
+  if (phase_now >= 2) {
+    if (mecotime_data_judge_ms) {
+      downlink += 'T';  // mecoTime
+    } else {
+      downlink += '/';  // mecoTime
+    }
+  } else {
+    downlink += '/';
+  }
+  //加速度による燃焼終了
+  if (acceljudge_open) {
+    downlink += 'A';
+  } else {
+    downlink += '/';
+  }
+
+  //離床条件
+  if (acceljudge_gettingout) {  //高度と加速度のどっちで離床したかの判定
+    downlink += 'A';
+  } else if (altitudejudge_gettingout) {
+    downlink += 'P';
+  } else {
+    downlink += '/';
+  }
+
+
+  data_bme_altitude_m = bme.readAltitude(SEALEVELPRESSURE_HPA);
+  downlink += valve_mode;
+  downlink += String(data_key_sw_active ? 'K' : '/') + ',';  // Key
+  downlink += String(data_bno_accel_z_mss, 1) + ',';
+  downlink += String(data_bme_temperature_degC, 1) + ',';
+  downlink += String(data_bme_altitude_m, 1) + ',';
+  downlink += String(data_gnss_latitude_udeg % 1000000) + ',';
+  downlink += String(data_gnss_longitude_udeg % 1000000) + ',';
+  downlink += String(data_bat_v, 1) + ',';
+  downlink += String(static_cast<int>(data_ext_v));
+  Serial.println(data_bno_accel_z_mss);
+
+  // テレメトリダウンリンク
+  const uint32_t downlink_rate_ms = 2500;
+  static uint32_t last_downlink_ms = 0;
+  if (millis() - last_downlink_ms > downlink_rate_ms) {
+    last_downlink_ms = millis();
+    Serial_ES920.println(downlink);
+    //Serial.println(downlink);
+  }
+}
+
+
+//BNO055の100Hzで測定する際に用いる関数
+//BNOからセンサ値が0でない値のみを返す関数
+double getBNO(sensors_event_t* event) {
+  bno.getEvent(&accelerometerData, Adafruit_BNO055::VECTOR_ACCELEROMETER);
+  if (event->type == SENSOR_TYPE_ACCELEROMETER) {
+    data_bno_accel_x_mss = event->acceleration.x;
+    data_bno_accel_y_mss = event->acceleration.y;
+    data_bno_accel_z_mss = event->acceleration.z;
+
+  } else {
+    Serial.print("Unk:");
+  }
+  // Serial.print(data_bno_accel_z_mss );
+  // Serial.print(",");
+  return data_bno_accel_z_mss;
+}
+//BNOの中央値算出
+double calculateMedianBNO(sensors_event_t* event) {
+  double BNO[10];
+  for (int i = 0; i < 10; i++) {
+    BNO[i] = getBNO(event);
+  }
+  // 中央値を計算するために配列をソートする
+  std::sort(BNO, BNO + 10);
+  double median = BNO[4];  // 中央値
+  return median;
+}
+
+//BMEデータ中央値計算(気圧値)
+double calculateMediumBME() {
+  double BME[4];
+  double tmp = 0, medium = 0, Medium = 0, MEDIUM;
+  for (int i = 0; i < 4; i++) {
+    data_bme_temperature_degC = bme.readTemperature();
+    BME[i] = bme.readAltitude(SEALEVELPRESSURE_HPA);
+  }
+  // 中央値を計算するために配列をソートする
+  std::sort(BME, BME + 4);
+  medium = BME[2];  // 中央値
+  Medium = MEDIUM;
+  MEDIUM = (Medium - medium) / 0.5;
+  Serial.print(data_bme_altitude_m);
+  Serial.print(",");
+  return MEDIUM;
+}
+
+
+void gocheck() {
+  acceljudge_gettingout = false;     //加速度による離床判定
+  acceljudge_open = false;           //加速度による開放判定
+  accelcount = 0;                    //閾値を5回満たすカウントをする
+  altitudejudge_gettingout = false;  //高度による離床判定
+  altitudejudge_open = false;        //高度による開放判定
+  altitudecount = 0;                 //閾値を5回満たすカウントをする
+  phase_now = 0;                     //現在のフェーズを区別(0=CHEAK,1=READY,2=FLIGHT,3=OPENED)
+  emst = 0;                          //開放禁止コマンド用状態表示用(0=NOT_OPEN,1=OPEN)
+  apogeetime_data_judge_ms = false;
+  mecotime_data_judge_ms = false;
+  time_data_ms = 100000000;
+  return;
+}
+void getevent() {
+  // 10Hzで実行する処理
+  // BNO055から100Hzで測定
+  if (acceljudge_gettingout == false) {                  //READYフェーズでのみ離床判定可能
+    if (calculateMedianBNO(&accelerometerData) <= -9) {  //中央値が閾値を超えた回数カウント
+      accelcount++;
+    } else {
+      accelcount = 0;  //初期化
+    }
+
+    if (accelcount > 5) {            //5回連続で閾値を超えたときの処理
+      acceljudge_gettingout = true;  //離床判定・フェーズ移行
+      accelcount = 0;                //開放判定に向けた初期化
+    }
+  }
+  if ((acceljudge_open == false) && (phase_now == 2)) {  //READYフェーズのみ開放判定可能
+    if (calculateMedianBNO(&accelerometerData) > -7) {   //中央値が閾値を下回った回数カウント
+      accelcount++;
+    } else {
+      accelcount = 0;  //初期化
+    }
+    if (accelcount > 5) {      //5回連続で閾値を下回ったときの処理
+      acceljudge_open = true;  //開放判定・フェーズ移行
+    }
+  }
+  return;
+}
+