send robot-model :larm :joint-list :nameの挙動について

[M-Onitsuka]

腱悟郎のモデルを使っていて疑問に思い、sample-robot-modelでも同じ現象が起きたので、robot-modelクラスに起きる現象だと考え、こちらに質問します

robot-modelクラスのインスタンスのjoint-listの名前が欲しかったので

(setq *robot* (instance sample-robot :init))
(send *robot* :joint-list :name)

としたところ

(:torso-waist-y :torso-waist-p :head-neck-y :head-neck-p :larm-shoulder-p :larm-shoulder-r :larm-shoulder-y :larm-elbow-p :larm-wrist-y :larm-wrist-r :larm-wrist-p :rarm-shoulder-p :rarm-shoulder-r :rarm-shoulder-y :rarm-elbow-p :rarm-wrist-y :rarm-wrist-r :rarm-wrist-p :lleg-crotch-y :lleg-crotch-r :lleg-crotch-p :lleg-knee-p :lleg-ankle-p :lleg-ankle-r :rleg-crotch-y :rleg-crotch-r :rleg-crotch-p :rleg-knee-p :rleg-ankle-p :rleg-ankle-r)

となって名前のリストが帰って来ます

次にlarmに関わるjointの名前を取ろうとして

(send *robot* :larm :joint-list :name)

としたところ

(#<rotational-joint #X7386a00 :larm-shoulder-p> #<rotational-joint #X7386ac0 :larm-shoulder-r> #<rotational-joint #X77e4fb8 :larm-shoulder-y> #<rotational-joint #X77e50f0 :larm-elbow-p> #<rotational-joint #X77e51b0 :larm-wrist-y> #<rotational-joint #X77e52e8 :larm-wrist-r> #<rotational-joint #X77e5420 :larm-wrist-p>)

の様になり、インスタンスのリストが帰ってきてしまいました。:nameを送っているので名前のリストが欲しいところですが、仕様でしょうか？

一応

(mapcar #'(lambda (x) (send x :name)) (send *robot* :larm :joint-list))

とすれば

(:larm-shoulder-p :larm-shoulder-r :larm-shoulder-y :larm-elbow-p :larm-wrist-y :larm-wrist-r :larm-wrist-p)

となって目的としていたものは得られます

[Affonso-Gui]

後者の例だと:nameを送ってるように見えて、実は何も送ってないですね。

中身を見てみると定義されている引数は(limb method &rest args)L114で、methodが:joint-listの時、結果はL174

(send-all (send self :limb limb :links) :joint)

で、argsが無視されます。なので、(send *robot* :larm :joint-list :name) でも (send *robot* :larm :joint-list :alien) でも実は(send *robot* :larm :joint-list)と同じです。

:nameを取得するためには言った通りにmapcarを使うなり、send-allを使うなりしなければなりません。一応おすすめは

(send-all (send *robot* :larm :joint-list) :name)

です。