- 在紧急情况下，control模块应该有自己处理汽车当前状况的能力。而什么是紧急状况，紧急状况的定义是什么呢？首先的一点就是规划命令有3秒没有下发（是否一定要触发停车？），或者一些紧急情况，需要立刻停车的场景?
- 各个控制器的理解和推导
https://www.mathworks.com/help/mpc/ug/adaptive-cruise-control-using-model-predictive-controller.html
http://ctms.engin.umich.edu/CTMS/index.php?example=CruiseControl§ion=SystemModeling
https://www.mathworks.com/help/physmod/sdl/ug/about-the-complete-vehicle-model.html
https://www.mathworks.com/help/physmod/sdl/ug/control-vehicle-throttle-input-using-a-powertrain-blockset-driver.html