Você deve escolher somente 2 questões para fazer.
Na prova real haverá 4 questões e você escolherá 3
Esta prova é baseada na sub de 2020.2
Nome:_______________
Questões que fez:____________
Observações de avaliações nesta disciplina:
- Inicie a prova no Blackboard para a ferramenta de Proctoring iniciar. Só finalize o Blackboard quando enviar a prova via Github classroom
- Durante esta prova vamos registrar somente a tela, não a câmera nem microfone
- Ponha o nome no enunciado da prova no Github
- Tenha os repositórios https://github.com/Insper/robot21.1/ , https://github.com/arnaldojr/my_simulation e https://github.com/arnaldojr/mybot_description.git atualizados em seu
catkin_ws/src. - Você pode consultar a internet ou qualquer material, mas não pode se comunicar com pessoas ou colegas a respeito da prova
- Todos os códigos fornecidos estão executando perfeitamente. Foram testados no SSD da disciplina
- Teste sempre seu código
- Entregue código que executa - código com erro que impede de executar implica em zero na questào
- Faça commits e pushes frequentes no seu repositório (tem dicas [no final deste arquivo](./inst rucoes_setup.md))
- Esteja conectado no Teams e pronto para receber calls do professor e da equipe.
- Avisos importantes serão dados no chat da prova no Teams - deixe o Teams aberto
- Permite-se consultar qualquer material online ou próprio. Não se pode compartilhar informações com colegas durante a prova
- Faça commits frequentes. O primeiro a enviar alguma ideia será considerado autor original
- A responsabilidade por ter o setup funcionando é de cada estudante
- Questões de esclarecimento geral podem ser perguntadas no chat do Teams
- Se você estiver em casa pode fazer pausas e falar com seus familiares, mas não pode receber ajuda na prova.
- É proibido colaborar ou pedir ajuda a colegas ou qualquer pessoa que conheça os assuntos avaliados nesta prova.
- Os exercícios admitem diversas estratégias de resolução. A prova de cada aluno é única
- Se precisar reiniciar para alternar entre Linux e seu sistema nativo reinicie o Proctoring e avise o professor via chat.
Existe algumas dicas de referência rápida de setup instrucoes_setup.md
Integridade Intelectual
Se você tiver alguma evidência de fraude cometida nesta prova, use este serviço de e-mail anônimo para informar ao professor. Ou este formulário
Trabalhe no arquivo q1/q1.py. Este exercício não precisa de ROS. Portanto pode ser feito até em Mac ou Windows
Você vai notar que este programa roda o vídeo dominoes.mp4. Baixe o vídeo neste endereço
Um programa que escreve na tela o valor da peça de dominó que aparece a cada frame do vídeo.
Por exemplo para a peça acima, deve escrever 5 por 3
| Resultado | Conceito |
|---|---|
| Não executa | zero |
| Segmenta ou filtra a imagem baseado em cores ou canais da imagem e produz output visual | 0.6 |
| Identifica os círculos | 1.7 |
| Descobre como separar a parte de cima da de baixo da peça | 2.2 |
| Dá resultados mas não está perfeito | 2.8 |
| Resultados perfeitos | 3.33 |
Casos intermediários ou omissos da rubrica serão decididos pelo professor.
**Atenção: **
Para fazer estra questão você precisa ter o my_simulation e o mybot_description atualizado.
cd ~/catkin_ws/src
cd my_simulation
git stash
git pull
Ou então se ainda não tiver:
cd ~/catkin_ws/src
git clone https://github.com/arnaldojr/my_simulation.git
Para o mybot_description:
cd ~/catkin_ws/src
cd mybot_description
git stash
git pull
Ou então se ainda não tiver:
cd ~/catkin_ws/src
git clone https://github.com/arnaldojr/mybot_description
Em seguida faça o catkin_make.
Para executar o cenário, faça:
roslaunch my_simulation pista_s.launch
Seu robô está num cenário como o que pode ser visto na figura:
Um código capaz de:
Fazer o robô seguir em frente até parar a
Depois ele deve girar e procurar o gato, centralizando-o na imagem. Se o gato estiver muito grande para ser visto o robô deve se afastar para permitir a visão.
O programa termina com o robô tendo uma boa visão do gato aproximadamente centralizado na imagem.
O código para este exercício deve estar em: sim211/scripts/Q2.py
Faça o download os pesos da rede neural para seu diretório. Estão em
Depois salve estes pesos na pasta:
sim211/scripts
O notebook ./sim211/scripts/baixa_arquivos.ipynb é capaz de baixar estes arquivos no lugar certo se você estiver no Linux.
Depois o seu código:
rosrun sim211 Q2.py
| Resultado | Conceito |
|---|---|
| Não executa | 0 |
| Vai em frente | 0.2 |
| Para a 40 cm da parede | 1.0 |
| Gira e procura o gato | 2.0 |
| Faz o necessário para enquadrar bem o gato e para com ele centralizado | 3.33 |
Casos intermediários ou omissos da rubrica serão decididos pelo professor.
Seu robô está no cenário visível abaixo:
roslaunch my_simulation rampa.launch
Estime o ponto de fuga da rampa a partir das paredes verdes. Use o ponto de fuga para fazer o robô percorrer a pista corretamente.
O código para este exercício está em: sim211/scripts/Q3.py
Para rodar, recomendamos que faça:
roslaunch my_simulation rampa.launch
Depois:
rosrun sim211 Q3.py
| Resultado | Conceito |
|---|---|
| Não executa | 0 |
| Segmenta o verde | 0.75 |
| Encontra as retas das laterais | 1.5 |
| Acha o ponto de fuga | 2.2 |
| Guia o robo com base no ponto de fuga | 3.33 |
Casos intermediários ou omissos da rubrica serão decididos pelo professor.