ratbmap_ros 学习笔记 roslaunch kinect2_bridge kinect2_bridge.launch publish_tf:=true
在这个地方，我们需要一个能够发送里程记得东西 ，比如说我们使用得 roslaunch turtlebot_bringup minimal.launch 这行命令，启动得是一个小龟机器人的地盘信息，还有一些其他的topic，例如他也会有tf变化
roslaunch rtabmap_ros rgbd_mapping_kinect2.launch resolution:=qhd localization:=true //定位的方式打开 # 这个地方我们已经是添加上了tf的静态变化 相当于开启rtapmap的主项目，然后采集的是Kinect 的 qhd的图像信息 ，主要是深度信息，以及图像的color ，
roslaunch rtabmap_ros demo_turtlebot_rviz.launch #添加可视化模块，我们在rviz中实现导航，路径规划，意味这他是订阅了主程序的相关的位置，网络图的接口，我们可以看看。。。。。
roslaunch rtabmap_ros rtabmapping.launch
rtabmap_args:="--delete_db_on_start"
rgb_topic:=/kinect2/qhd/image_color_rect
depth_registered_topic:=/kinect2/qhd/image_depth_rect
camera_info_topic:=/kinect2/qhd/camera_info
rtabmapviz:=false
手势识别 手语 ------ 。。。
Ubuntu mate 18.04 将ssh 服务开机自启动得命令 sudo systemctl enable ssh , 就会让ssh服务自启动了 ，这行命令会生成一个软链接到 sshd 上最后将这个软连接 放到系统bin下面 ，最后系统重启的时候会自动执行当前脚本
rosrun tf view_frames
rosrun tf static_transform_publisher 0 0 0 -1.5707963267948966 0 -1.5707963267948966 camera_link kinect2_link 100
roslaunch rtabmap_ros rtabmap2.launch rtabmap_args:="--delete_db_on_start" rgb_topic:=/kinect2/qhd/image_color_rect depth_topic:=/kinect2/qhd/image_depth_rect camera_info_topic:=/kinect2/qhd/camera_info approx_sync:=false
roslaunch rtabmap_ros rtabmap.launch rtabmap_args:="--delete_db_on_start" rgb_topic:=/kinect2/qhd/image_color_rect depth_topic:=/kinect2/qhd/image_depth_rect camera_info_topic:=/kinect2/qhd/camera_info approx_sync:=false rtabmapviz:=false
roslaunch rtabmap_ros demo_turtlebot_rviz.launch
roslaunch chapter6_tutorials node.launch
roslaunch chapter6_tutorials move_base.launch
export ROS_HOSTNAME=192L.168.43.29 export ROS_MASTER_URI=http://192.168.43.130:11311 假如我们输入了roscore 后没有动静，记得查看我们的bashrc 里面对应的rosmaster 是在什么地方，如果不是在本地，他会到对应的地方去。 待解决的问题， 1、 查看cmd_vel 的发送频率 ，对应底层板子的输出频率 2、Kinect2 对应的发送频率。去掉我们不需要的信息发送，以及如何使用gpu来运行。 3、 地址和位置的导航。目标的设定 以及数据的设定 . 对应我们还有一个语音识别。 4、 地图的保存与重载 。rtabmap 对应的数据
项目计划： （地图中我们的数据由真实的世界构成，米作为位置坐标。） 1、 node，将接受到move_base_simple/goal 的值然后将其对应起一个位置来。存入数据库 location and pose (3.0333,4.555,对于其实坐标系的正前方 ) <==> room (化验室) 2、 语音识别模块，将关键信息给识别出来。发送move_base_simple/goal 给导航模块。 3、 twist消息转化为轮子的转动，，方向，速度。 ``` move_base_simple/goal pose: position: x: -0.124912530184 y: -0.281939536333 z: 0.0 orientation: x: 0.0 y: 0.0 z: 0.927341615145 w: -0.374215885311
```
```twist
linear:
x: 0.212
y: 0.0
z: 0.0
angular:
x: 0.0
y: 0.0
z: -0.2
# 这个消息的变化关系只有X和 z的变化
```
键盘模拟
rosrun teleop_twist_keyboard teleowist_keyboard.py
ros 下的python接口可以不用rosrun 一样是可以拿到数据的，故我们可以自定义写一些脚本来使用。
pip install mysql-
pycharm 快速得新建文件，alt+insert
快速得删除一行 ctrl+y
绍
flask web应用端开发。
- html中嵌入roslib js代码，同时python代码中做逻辑以及数据库的加入。删除问题。同时也是想引入新技术---flask
- rosbridge- sute
- 同时加入我们的语音识别模块
conda create --name tensorflow python=3.6 conda
网络端我现在需要用哪些东西， - 我们得项目介绍 - 语音识别模块， - 和ros的结合，现在最重要的是结合的问题 。 结合