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2020-0430 清华水池实验
代码版本2020-0428
1、水下环境:水深约5米,水较混浊,能见度约8米
2、初始对准采用定深模式,自稳模式会下沉
问题
1、很不容易对准,初始化对准过程中,在定深模式下,ROV会往后漂移(速度约0.1米每秒)。在有波浪的海水中基本上很难自动对准。
2、点云定位节点容易挂掉,初步怀疑是ICP定位模块导致的
解决:增加一个标志位给用户控制是否要使用ICP定位(但为何ICP定位会导致节点挂掉问题真正原因需要找到!)
3、由于视场角限制,ROV动作幅度稍微大些的话很容易跑出画面范围
4、靠近水面会产生很多干扰点云(与在实验室干净水池中情况不一样,那个为镜面效应干扰),由于水面漂浮很多脏物和气泡,这些物体会生成干扰点云
因此,建议ROV尽量远离水面。在水中无其他干扰物体的情况下,周围基本上无干扰点云。
5、ROV运动时产生的气泡也会产生干扰点云
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2020-0427 水池实验,浑水
1、浑水,双目点云成像效果不好
2、主仓和副仓点云连接部分点云时有时无,容易断开,导致目标点云差别很大。黑色物体在水中点云成像不稳定。
解决:在主副仓之间增加有颜色的物体。用有颜色的贴纸之类的物体贴在ROV黑色区域,提升成像效果
待改进:
1、简化初始化自主标定流程,以及优化几何模型滤波算法。针对初始化过程定位和主流程定位分别使用独立的几何模型参数。
几何模型的长宽高使用独立的比例系数。比例系数根据点云定位结果(主要是距离)动态调整。
2、直通滤波ROI跟随点云定位结果动态改变。