请问是否可以在pytorch上利用tensor进行操作呢

[jhch1995]

非常感谢作者的工作，我最近也想将orb的mathcing和feature extractor部分抽象出来，但是不知道怎么做。之前看到有些是通过pytorch自带的TORCH_LIBRARY，通过添加binding文件完成python和c++的数据交互，但是我发现对于orbfeature和matcher是有opencv的第三方库，因此没办法直接加载调用？想问下作者1. 这种思路是否可行？ 2. 这份代码可以在外部配置orb feature提取的维度个数和层数吗？非常感谢！

[mnixry]

其实我是做工程的不是搞算法的，这些我也一知半解

1. 这种思路是否可行？

大多数特征提取算法好像都非常依赖OpenCV来做一些底层运算，不依赖OpenCV直接用是不太可能的。但是你可以参考我的编译方法把OpenCV直接静态编译进去，或者在系统里面装好opencv-devel之类的东西做动态链接，这样还是可以用的

2. 这份代码可以在外部配置orb feature提取的维度个数和层数吗？

支持的参数是这些：

python-orb-slam3/python_orb_slam3/__init__.py

Lines 10 to 19 in 6aaec55

	def __init__(
	self,
	n_features: int = 1000,
	scale_factor: float = 1.2,
	n_levels: int = 8,
	ini_th_fast: int = 20,
	min_th_fast: int = 7,
	interpolation: int = 1,
	angle: bool = True,
	) -> None: