台車とアームを同時に動かせない

[MibuchiYuta]

テレオペで台車を動かしながらrvizでアームの関節に目標角度を指定して動作させたところ、台車の方が動作しなくなった。その後テレオペを再ローンチしたら台車はまた動くようになった。

[MibuchiYuta]

USB関連の問題だと考えられる

[MibuchiYuta]

udev ruleを見直し、orne_or_manipulator_driverでのusb参照先も書き換えたが問題解決はしなかった

[MibuchiYuta]

事象の確認

踏んだ手順を以下に示す。

1. 共有PCに必要なすべてのUSBデバイスを接続する
2. 台車側の電源をONにする
3. roslaunch orne_or_bringup orne_or.launch と roslaunch icart_mini_driver teleop_joy.launchを叩く
4. 緊急停止ボタンを解除し、テレオペできることを確認したのちに再度緊急停止ボタンを押下。
5. サーボ用電源をつける
6. roslaunch orne_or_bringup orne_or_manipulator.launch と roslaunch orne_or_moveit_config moveit_planner.launchを叩く
7. この時点で緊急停止ボタンを解除し、テレオペできることを確認するが台車は動かない。
8. その後rvizでマニピュレーターに指令を送り動くことを確認。

[yasuohayashibara]

頂いたrosbagをrqt_bagで可視化した．
おそらくmoveitを起動していると思われるタイミングで，joint_stateが出力されなくなっている．

[MibuchiYuta]

loopback = trueにして起動した時のエラー

台車→アームの順で実行。 moveit_planner.launchを立ち上げる前

[controller_spawner-2] process has died [pid 27142, exit code 1, cmd /opt/ros/noetic/lib/controller_manager/spawner --shutdown-timeout 0.1 /manipulator/joint_state_controller /manipulator/left_arm_controller /manipulator/right_arm_controller /manipulator/left_hand_controller /manipulator/right_hand_controller __name:=controller_spawner __log:=/home/officerobot/.ros/log/8ff0dffe-e50c-11ee-8af5-95e6a9edc05f/controller_spawner-2.log].
log file: /home/officerobot/.ros/log/8ff0dffe-e50c-11ee-8af5-95e6a9edc05f/controller_spawner-2*.log