エンドエフェクタのカメラを用いて物体を掴む

[MibuchiYuta]

• カメラで物体の位置を検出する #85 で頭部のkinect v1からピッキング対象物体の総体座標を取得することができた。しかし、ピッキングに必要な詳細な座標を取得できていないためエンドエフェクターに取り付けたカメラを用いてピッキングを行わせたい。

[MibuchiYuta]

以前使われていたと思われるカメラ

MD-T4010Lが以前のロボットに使われていたものだと考えられる。以下にデータシートを示す。
https://www.misumi.com.tw/pdf/2013/MD-T4010L.pdf

[MibuchiYuta]

udevruleの変更

カメラのためにudev ruleを14b483d で変更した。

[MibuchiYuta]

libuvc_camera

https://wiki.ros.org/libuvc_camera を用いて画像が取得できるか確認する。
e0a502f でlaunchファイルを追加した。
このサイトを参考にした。

[yasuohayashibara]

購入したカメラの型番は以下となります．

MD-4010L-NU

[MibuchiYuta]

rvizからimageを確認することができた。

[MibuchiYuta]

購入したカメラの型番は以下となります．

MD-4010L-NU

-NUはUSB-Aのモデルを指しているようです。(Normal USBとか?)
https://www.weldvision.jp/wp-content/uploads/2022/05/5a30b29059c60248492c682a.pdf