SDFモデルが床をすり抜ける

[kyawawa]

SDFPluginを使用して読み込んだSDFモデルが床にぶつからずすり抜けてしまいます．

OS: Ubuntu16.04
コンパイルオプション: cmake . -DUSE_PYTHON3=OFF -DUSE_PYBIND11=OFF -DBUILD_SDF_PLUGIN=ON
依存ライブラリ: https://github.com/s-nakaoka/choreonoid/tree/master/src/SDFPlugin の通り
#202 を適用してコンパイル

長くなるのでプロジェクトファイルを貼るのは一旦割愛させていただきますが，Worldを追加し，floor.body，AISTSimulatorおよび文末に示すbox.sdfを読み込みました．
症状としては，

• Visualは表示できている
• シミュレータを開始するとFloorにぶつからず落下する
• share以下のbox2.bodyは問題なくFloorとぶつかって止まる

という具合です．
こちらでも原因を探ってみますが，報告させていただきます．

box.sdf:

<sdf version='1.6'>
  <model name='box'>
    <link name='torso_link'>
      <pose frame=''>0 0 0 0 -0 0</pose>
      <inertial>
        <pose frame=''>0 0 0 0 -0 0</pose>
        <mass>1</mass>
        <inertia>
          <ixx>1</ixx>
          <ixy>0</ixy>
          <ixz>0</ixz>
          <iyy>1</iyy>
          <iyz>0</iyz>
          <izz>1</izz>
        </inertia>
      </inertial>
      <collision name='torso_link_collision'>
        <pose frame=''>0 0 0 0 -0 0</pose>
        <geometry>
          <box>
            <size>0.1 0.1 0.1</size>
          </box>
        </geometry>
      </collision>
      <visual name='torso_link_visual'>
        <pose frame=''>0 0 0 0 -0 0</pose>
        <geometry>
          <box>
            <size>0.1 0.1 0.1</size>
          </box>
        </geometry>
      </visual>
    </link>
  </model>
</sdf>