宿題 #423
Comments
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@k-okada |
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rtmros_hironx/hironx_ros_bridge/src/hironx_ros_bridge/hironx_client.pyの、248行目 のコメントアウトを外して としてみて実行しただけです。 |
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とりあえず、実機につなげるかどうかだけ試したのですが、 を実行した所、変更前には出なかったエラーが２つ出ました。 というものと、 です。 |
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以下は、変更前に戻した時のログです。 |
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qnx側の/opt/jsk ◉ Kei Okada On Wed, Jan 27, 2016 at 7:55 PM, pazeshun [email protected] wrote:
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となり、どのディレクトリを調べてもCollisionDetector.soらしきものはありませんでした |
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/opt/jsk のどっかにbuildというディレクトリかCMakefilesが有るディレクトリがあるんだけどわかるかな． ◉ Kei Okada On Fri, Jan 29, 2016 at 5:55 PM, pazeshun [email protected] wrote:
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という出力が得られました。意味が違ってたらごめんなさい。 |
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こないだ、 がうまく行ったと思っていたのですが、再起動を忘れていたためのようで、起動してPCから接続しようとすると以下のようなログが出てきて接続が失敗しました。 この時、Hiroにsshでログインしてログを確認すると、以下のようになってました。 なお、 この時は、おそらく問題なく起動できているものと思われます。 |
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お，古いディレクトリに新しい所に出来たcollision detctorだけコピーするとどうなるかな． ◉ Kei Okada On Fri, Feb 19, 2016 at 5:10 PM, pazeshun [email protected] wrote:
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後，古いディレクトリと新しいディレクトリで diff -r したい ◉ Kei Okada On Fri, Feb 19, 2016 at 5:11 PM, Kei Okada [email protected]
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/opt/jsk/src/hrpsys-base-source-315.1.7/cmake_modules/FindQuickHull.cmakeを以下のように編集してみました。 で、cmakeしようとしたのですが、以下のようなエラーが出てきました。 |
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echo $PKG_CONFIG_PATH export PKG_CONFIG_PATH=/opt/jsk/lib/pkgconfig:/usr/pkg/lib/pkgconfig; みたいなかんじかな．◉ Kei Okada On Fri, Feb 19, 2016 at 7:44 PM, pazeshun [email protected] wrote:
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すると、 となります。これ、CollisionDetector入ってないですよね |
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cwd はどこになっている．既に一回cmakeされているかな？ ◉ Kei Okada On Fri, Feb 19, 2016 at 8:02 PM, pazeshun [email protected] wrote:
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/opt/jsk/src/hrpsys-base-source-315.1.7/rtc/CollisionDetectorしかない気がするのですが・・・ |
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cmakeってコマンドを打ったディレクトリでお願いします ◉ Kei Okada 2016/02/19 20:12、pazeshun [email protected] のメッセージ:
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そこで打ちました |
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CMakeFilesみたいなディレクトリない？ ◉ Kei Okada 2016/02/19 20:19、pazeshun [email protected] のメッセージ:
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$ cmake /opt/jsk/src/hrpsys-base-source-315.1.7 ◉ Kei Okada 2016/02/19 20:22、pazeshun [email protected] のメッセージ:
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CollisionDetectorのCMakeLists.txtに ◉ Kei Okada 2016/02/19 20:26、pazeshun [email protected] のメッセージ:
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わかりました。 |
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はい。了解。 ◉ Kei Okada 2016/02/19 20:32、pazeshun [email protected] のメッセージ:
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Runningになっている気がするのですが、あっているのでしょうか？ |
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inactive なんじゃないかな．ここでactivateするとactivate状態になる．rtactというコマンドラインもある．http://www.openrtm.org/pub/OpenRTM-aist/tools/rtshell/3.0/ja/rtact.html |
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activateするとはじめてonExecuteが毎周期うごく．コンポーネントってやつ．ROS2はこのスタイルになるので経験しておくのが大吉． |
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前の状態から、 となり、activeにするとコンポーネントがゾンビ化しました。それで、コンポーネントを実行してるQNXのターミナルを見てみたところ、 ということで、モデルがなくてロードできず、死んでいたみたいです。 |
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/opt/jsk/etc/HIROINX/hrprtc/Robot.conf |
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/opt/jsk/etc/HIROINX/hrprtc/Robot.confには なので、読み込めないはずはないと思うのですが・・・。 |
??? |
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rtcdRobotMode.conf |
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rtcdRobotMode.confは、 となっているのですが、これらすべて書き換えでしょうか？ |
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コピペミス |
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コピペミスを修正しましたが、同じ症状が発生し、VERBOSEやPARANOIDにしても同じエラー表示しかされませんでした。今日はもう帰らないといけないので、一旦切り上げます。 |
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はい 2016年9月7日水曜日、[email protected]さんは書きました:
◉ Kei Okada |
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@pazeshun 「様」は不要ですよ。：） すでに解決しているところに茶々を入れてしまいますが、math.hはC用のヘッダなので、どちらかというとextern ”C"の中に入っていた方がいいかもしれませんね。c++のヘッダはmathなのですが、sin, cosなどが見えず、std::sin, std::cosが見えるように |
こうすると、前に上げたエラーが出てきます。下のリンク先と同じように、古いシステムゆえの問題だと思います。 |
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@k-okada |
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https://github.com/fkanehiro/hrpsys-base/blob/315.1.10/rtc/CollisionDetector/CollisionDetector.cpp#L144 ◉ Kei Okada On Tue, Sep 13, 2016 at 3:59 PM, pazeshun [email protected] wrote:
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詳細は次のコメントで述べますが、実機でcollision detectorが動くようになりました。 (追記) とした後、 まず、 となっており、collisionが検知されていることがわかります。 Euslispを使っている場合は、以下の方法で指令値を再現できます。 |
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以前の作業は、#423 (comment) の時点で止まっていましたが、このときモデルがロードできなかったのはtypoしていたからで、正しいコマンドは でした。 と表示された状態で、クライアントPC側からRTCを確認すると、 のように としてactivateしてみると、QNX側で と表示され、モデルロードのエラーは出なくなりましたがやはりコアダンプしました。 後は、https://github.com/start-jsk/rtmros_hironx/blob/indigo-devel/hironx_ros_bridge/conf/conf.in にならって、/opt/jsk/etc/HIRONX/hrprtc/Robot.confにcollision checkするリンクのペアを以下のように定義し、
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#423 (comment) で言及したパッチと、#423 (comment) 、fkanehiro/hrpsys-base#1247 で構成されています。 |
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👍 |
１。普通にlaunchを立ち上げるとcollisiondetectorのコンポーネントが入らないです。なので入れるようにするにはどうしたらいいかしらべて、入れてみてください。
２。その時に両腕の前腕がセルフコリジョンする動作をつくってください。いきなりだと危ないので、まず１０cmぐらい離れたし姿勢になって、１cmづつ、ちょっとづつ近づくようにしてみてください。
３。たぶん、手のモデルが入っていないので、手のモデルをいれてください。BoundingBoxでよいです。ちょっとおおきいぐらいでよいです。１、２cmぐらい。で、両腕の手と手がぶつかる動作を２と同じようにして動かして見てください。
できたら実機で試しましょう。
@pazeshun
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