Actualizar fork para lasers

[mpavezb]

Actualizar el fork urg_node para los lasers.

Los principales cambios encontrados tienen que ver con:

• uso de CPU
• getID agregado y su interacción con el installer y hwcheck
• se agrega estado getARD0 ??
• safety stop distance

Pull requests de interés:

• inf en vez de NaN

Recordar actualizar instalador

[mpavezb]

Probado en Hokuyo URG-04LX-UG01 y UTM-30LX:

• El código cambia drásticamente, pero al perecer funciona correctamente.
• no hay problema con getAR00. Al parecer el laser frontal no lo soporta, pero se utiliza parámetro para evitarlo.
• Nada afecta el uso de CPU
• Se actualiza el PR # 8 propuesto, pero se deja desactivado mediante el parámetro no_range_as_inf: false

Queda probar safety stop distance.

Conviene probar el pull request, pues permitiría actualizar los costmaps de navegación usando los INFs para limpiar observaciones. Se deja desactivado, pues varios packages utilizan los lasers y se podría romper algo funcionando. Para más info, ver los packages que ocupan mensajes LaserScan:

uchile_find_string all "LaserScan"

[mpavezb]

Al parecer ninguno de los lasers soporta obtener el estado mediante getAR00.

El tópico relacionado laser_status nunca es actualizado.

Se usa el servicio update_laser_status para gatillar manualmente la actualización del estado, pero se cree que se cae en un deadlock!!.

Se dejará desactivada la funcionalidad mediante get_detailed_status: false para ambos lasers.

Se actualiza el fork, pero queda pendiente la aprobación del PR # 8.