已知有 N 门课程，它们以 1 到 N 进行编号。
给你一份课程关系表 relations[i] = [X, Y]，用以表示课程 X 和课程 Y 之间的先修关系：课程 X 必须在课程 Y 之前修完。
假设在一个学期里，你可以学习任何数量的课程，但前提是你已经学习了将要学习的这些课程的所有先修课程。
请你返回学完全部课程所需的最少学期数。
如果没有办法做到学完全部这些课程的话，就返回 -1。
示例 1：
输入：N = 3, relations = [[1,3],[2,3]] 输出：2 解释： 在第一个学期学习课程 1 和 2，在第二个学期学习课程 3。
示例 2：
输入：N = 3, relations = [[1,2],[2,3],[3,1]] 输出：-1 解释： 没有课程可以学习，因为它们相互依赖。
提示：
1 <= N <= 50001 <= relations.length <= 5000relations[i][0] != relations[i][1]- 输入中没有重复的关系