R_nm_nm_1的计算问题

[hjwang1]

eskf.cpp(当前主分支150行)，计算R_nm_nm_1时，用angle_axisd对应的旋转矩阵的transpose，210行在使用R_nm_nm_1时，又transpose了一下，这是误操作？还是姿态解算方程使然？

[zm0612]

我看了一下，第二个转置应该要去掉。
也就是这个转置保留：

eskf-gps-imu-fusion/src/eskf.cpp

Line 150 in da93afa

const Eigen::Matrix3d R_nm_nm_1 = angle_axisd.toRotationMatrix().transpose();

这个转置去掉：

eskf-gps-imu-fusion/src/eskf.cpp

Line 210 in da93afa

curr_R = R_nm_nm_1.transpose() * pose_.block<3, 3>(0, 0) * angle_axisd.toRotationMatrix();

你看一下这样改之后，是不是就是对的了。这一块内容时间有点儿久了，公式我记得不是很清晰，得翻书重新推导验证一遍。

[pren1]

我看了一下，第二个转置应该要去掉。 也就是这个转置保留：

eskf-gps-imu-fusion/src/eskf.cpp

Line 150 in da93afa

const Eigen::Matrix3d R_nm_nm_1 = angle_axisd.toRotationMatrix().transpose();

这个转置去掉：

eskf-gps-imu-fusion/src/eskf.cpp

Line 210 in da93afa

curr_R = R_nm_nm_1.transpose() * pose_.block<3, 3>(0, 0) * angle_axisd.toRotationMatrix();

你看一下这样改之后，是不是就是对的了。这一块内容时间有点儿久了，公式我记得不是很清晰，得翻书重新推导验证一遍。

感觉你这样改是对的，w_in是时刻 m-1 -> m 地球转动引起的导航系转动角速度，而姿态更新公式如果写成：

那么右侧第一项是地球从m->m-1的旋转矩阵，那么应该只有一个转置🤔
（我纯新手，有高手的话欢迎改正！）