23赛季定位导航

nav_2023中有3个版本的代码：

代码名称	说明
exploration_530	分区赛上场代码，导航随动，未添加全局规划
exploration_3_ws	导航随动代码和全向移动代码过渡版本
exploration726_ws	全国赛上场代码，导航全向移动，增加全局规划
exploration11_ws	增加动态代价地图

环境配置

代码基于ubuntu20.04+ros-noetic开发，需要配置以下驱动及安装包。

1. Livox-SDK

   https://github.com/Livox-SDK
   

2. livox-ros-driver2

   https://github.com/Livox-SDK
   

3. realsense-ros

   https://github.com/IntelRealSense/realsense-ros
   

4. LIO-Livox , Fast-LIO , Faster-LIO 和 Point-LIO

   https://github.com/Livox-SDK/LIO-Livox
   https://github.com/hku-mars/FAST_LIO
   https://github.com/gaoxiang12/faster-lio
   https://github.com/hku-mars/Point-LIO
   

5. cmu-exploration仿真环境安装

   https://www.cmu-exploration.com
   https://github.com/HongbiaoZ/autonomous_exploration_development_environment