Bulnabi_2024_PX4

본 repository는 불나비의 2024 한국로봇항공기대회 PX4 개발을 위해 제작되었으며, PX4-AutoPilot의 v1.14.3 버전을 그대로 가져온 것이다. 대회의 소프트웨어 개발에 참여하는 모든 인원은 PX4_Autopilot을 해당 repository로 다시 변경해야 한다. Reference: PX4_Autopilot github v1.14.3

개발 환경

1. Ubuntu 20.04
2. ROS2 foxy

Installation

1. 현재 repository를 fork 버튼을 통해 본인 계정으로 fork

2. fork한 본인의 repository에서 본인의 local computer로 clone

   git clone [your_repository_url]
   # git clone https://github.com/okj001010/Bulnabi_2024_PX4.git

3. Bulnabi_2024_PX4 폴더로 이동해서 Bulnabi-SNU/Bulnabi_2024_PX4를 upstream으로 추가

   git remote add upstream https://github.com/Bulnabi-SNU/Bulnabi_2024_PX4.git

4. Bulnabi_2024_PX4가 upstream으로 잘 등록되었다면, git remote -v를 실행하면 다음과 같이 출력됨

   origin	https://github.com/okj001010/Bulnabi_2024_PX4.git (fetch)
   origin	https://github.com/okj001010/Bulnabi_2024_PX4.git (push)
   upstream	https://github.com/Bulnabi-SNU/Bulnabi_2024_PX4.git (fetch)
   upstream	https://github.com/Bulnabi-SNU/Bulnabi_2024_PX4.git (push)
   

5. upstream에서 tag를 받음

   git fetch --tags upstream

6. submodule을 update (오래 걸림)

   make submodulesclean

7. 다음 명령어 실행

   bash ./Tools/setup/ubuntu.sh

   완료가 되면 ubuntu를 로그아웃했다가 다시 접속

8. 다시 Bulnabi_2024_PX4 폴더로 들어와서 다음 명령어 실행 (매우 오래 걸림)

   make px4_sitl gazebo-classic

   아래와 비슷한 형태의 error가 발생한다면 이는 script file에 대한 권한 문제에 해당됨 (ex: Tools/check_submodules.sh, Tools/simulation/gazebo-classic/sitl_run.sh, ...)

   /bin/sh: 1: [permission_denied_script]: Permission denied
   ...
   FAILED: ...
   

   권한 문제가 있는 파일에 권한 부여 후 위의 명령어 다시 실행

   chmod +x [permission_denied_script]
   

Development (Optional)

(주의 : PX4 version이 맞지 않을 시 나중에 어떤 문제가 발생할지 모르기 때문에 가능하면 해당 repo를 수정하지 않는 것이 좋으며, 최소한의 소프트웨어팀 인원만 수정하는 편이 좋다.)

1. (필수) 아래의 명령어를 실행해, 모든 test를 통과하는지 확인 (오래 걸림)

   make tests

   100% tests passed, 0 tests failed out of 139
   

   잘 되다가 갑자기 tests failed가 발생하는 경우가 발생하기도 하는데, 그 때는 아래의 명령어 실행 후 위의 test를 다시 진행

   make clean
   

2. 수정 사항을 본인 계정의 repository에 push

   git add . # or git add [file name]
   git commit -m "[YOUR_COMMIT_MESSAGE]" # Clear, concise and informative commit message
   git push origin v1.14.3_bulnabi
   

3. Pull request 버튼을 클릭하고 reviewer를 지정해서 올림

4. 추후에 reviewer가 확인하고 merge 버튼을 누르면 본인의 수정사항이 Bulnabi-SNU/Bulnabi_2024_PX4에 merge됨

How to upload PX4 onto Pixhawk

위의 과정을 따라 Bulnabi_2024_PX4를 설치했다면, 그것을 Pixhawk 위에 올린 뒤에 본인들의 작업물(Companion computer 활용한 부분 포함)과 충돌이 일어나지는 않는지 확인해야 한다.

기존에는 QGround Control을 연결한 뒤, Vehicle Setting -> Firmware에 들어간 뒤, USB를 뺐다가 다시 끼면 Stable한 px4 버전이 자동으로 픽스호크 보드에 업로드가 되었다. 그러나 이제는, Bulnabi_2024_PX4를 사용할 것이기 때문에 위 방법 대신 아래와 같은 방법을 사용한다.

Bulnabi_2024_PX4 폴더에서 픽스호크 보드 제품 버전에 맞는 명령어를 실행한다. https://docs.px4.io/main/en/dev_setup/building_px4.html

make px4_fmu-v6x_default

build가 완료되면, 다음 명령어를 통해 upload를 진행한다.

make px4_fmu-v6x_default upload

그럼 bootloader 어쩌고라는 말이 뜰 텐데, 그 다음 usb를 뺐다가 끼면 기체에 우리의 Bulnabi_2024_PX4 펌웨어가 업로드되게 된다. 그 이후는 기존에 QGroundControl 사용 방법과 동일하다. (펌웨어는 이미 업로드했으므로, 그 부분을 제외하고)