六足机器人控制器（多路舵机控制器）

此项目是本人在本科期间，基于STC15系列的MCU制作的六足机器人。

包含了硬件以及控制程序代码两个部分。

硬件部分附有详细的原理图及其对应的PCB文件。程序部分较为精简使之可靠得运行在低速MCU上。

B站视频链接 https://b23.tv/BV1ss411L7xp

工程文件结构

• 21路舵机控制板Robot_PCB_STC15W4K48S4 （控制器原理图及PCB图）
• HexapodRobot_Code_STC15 （控制器的51单片机代码）
• 74HC573中文手册.pdf
• Robot.hex （已编译生成的hex文件）
• 其余的为参考图片

硬件篇

1. 控制板工程文件使用Altium Designer 17绘制
2. 使用的MCU具体为STC15W4K48S4
3. 为了获得更快的运算效率，控制板使用的是22.1184MHz晶振。

PCB 3D预览图

软件篇

1. 代码工程为Keil 4软件的工程。
2. 可自行去[STC官网](http://www.stcmcu.com)下载[STC15](http://www.stcmcudata.com/datasheet/stc/STC-AD-PDF/STC15.pdf)系列的芯片手册
3. 使用定时器，采用分时控制的叠加算法，生成多路舵机可用的PWM信号。
4. 可提供精度达10us的持续PWM信号。直接驱动模拟舵机，同样适用于数字PWM舵机。

引脚定义:

P44->H1 P43->H2	P42->H3

P20->L1 		P00->R1
P21->L2 		P01->R2
P22->L3 		P02->R3
P23->L4 		P03->R4
P24->L5 		P04->R5
P25->L6 		P05->R6
P26->L7 		P06->R7
P27->L8 		P07->R8
P45->L9 		P46->R9

P40->Beep   P12->ADC  (采集电量)
P30->RxD	P31->TxD  (串口1)
P10->RxD2	P11->TxD2 (串口2)
P41->DATA (温湿度传感器)
P35->SCL	P34->SDA (IIC接口 可接屏幕)
P55->LED  (驱动板上的LED指示灯)
P32->INT0(可与板上的MOS0短接)	P33->INT1(可与板上的MOS1短接)

未完成内容(当初给学弟们布置的任务)

1. 控制板没使用外部晶振，使用的是内部晶振。下载程序的勾选项见图示。
2. 大体的整体系统的使用后面会追加一个视频介绍，希望大家所作的作品能有一个强大的控制系统(把单片机内存写超了就厉害了)
3. 关于uart.c里的接收指令解析我来补(要是自己能补上也可以自行补充)
   • ReceiveDataConvertToPwmValue();
   • AnalysisCom(void);
   • CheckAndDealY( void );
4. 程序里的oled.h oled.c以及IIC.c IIC.h还不能用(当然还涉及到MPU6050的兼容性) 大体代码都有了，可以调试。
5. 以下需要你们独立补充完：
   • DHT11.h
   • DHT11.c
   • ADC.h
   • ADC.c