Calibration Package

简介

该项目为以地面为基准的激光雷达标定工具，用于对激光雷达初始安装姿态的校准和车辆行进过程中抖动的校准．

初始校准

由于雷达在安装固定后存在一定的安装误差，为了提高地面点过滤的准确性，我们需要对该机械误差进行校准，所用到的算法为（SAC_RANSAC）随机采样一致性．具体是通过地面作为基准，估算激光雷达的姿态．可以通过实时点云或者点云数据包，获取激光雷达的姿态．

数据要求与标定步骤

*　尽量保证车辆所在的以至少１５米为半径（若雷达安装高度超过１．８米，该数值应当更大）的区域中，有尽可能少的障碍物．
*　所在区域的地面尽可能保持平整，没有减速带，草坪，坑哇，积水等．
*　若雷达安装时已经存在较大的倾斜，应考虑对遮挡区域的点云进行过滤处理，以免造成标定不准．
*　可以使用ｒｖｉｚ实时观测所获取的地面信息，如果存在一定偏差和不稳定，可对程序算法中的部分参数进行修改，以达到要求．

程序运行与参数说明

roslaunch calibration init_calibration.launch

• points_cloud_topic 输入点云和话题名称． Default pandar_points

• output_file_path　生成ｙａｍｌ的文件路径． Default $(find calibration)/param/default.yaml

默认输出话题

地面点云.