Robosys2021_ROS

ロボットシステム学課題2ROSの実装

実装内容

自分と他の誰かとジャンケンをするROSパッケージを作成
①CPUと対戦
②2人で対戦

動画

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Version

• VMware Workstation 16 Player
• ubuntu - 20.04 LTS
• Python - 3.8.10

ビルド方法

• ROS 以下のスクリプトを使用しROS環境を構築
  ros_setup_scripts_Ubuntu20.04_desktop
  著作者：上田隆一
  
• Workspace 以下の資料を参考にワークスペースを作成
  robosys2020 ros.md
  
• Package 以下のコマンドを実行し,パッケージをクローン

$ cd ~/catkin_ws/src
$ git clone https://github.com/HarukiOgawa1/Robosys2021_ROS

catkin_makeを使用して本パッケージをビルド

$ cd ~/catkin_ws
$ catkin_make
$ source ~/.bashrc

実行

• はじめに$roscoreを実行してroscoreを立ち上げる
• ①CPUと対戦 動画のようにplayer1.py(パブリッシャ),vscpu.py(サブスクライバ)をそれぞれ別の端末でコマンドを実行
  パブリッシャは入力,サブスクライバは対戦の結果を表示
  

player1.py

$ chmod +x player1.py
$ rosrun mypkg player1.py

vscpu.py

$ chmod +x vscpu.py
$ rosrun mypkg vscpu.py

• ②2人で対戦 動画のようにplayer1.py(パブリッシャ),player2.py(パブリッシャ),referee.py(サブスクライバ)をそれぞれ別の端末でコマンドを実行
  player1.py:①と同様
  player2.py:player1.pyの1を2に変更して実行
  referee.py
  

$ chmod +x referee.py
$ rosrun mypkg referee.py

参考文献

• 上田隆一先生 robosys2020
  github
  YouTude
  ros_setup_scripts_Ubuntu20.04_desktop
  

• Windows10上に仮想Ubuntu環境を構築（VMware Workstation Player）

ライセンス

• ROS BSD 3-Clause License
• ros_setup_scripts_Ubuntu20.04_desktop MIT License