Projekt polega na sterowaniu robotem ur3e za pomocą prostego subscribera i publishera. Do przetestowania działania potrzebna jest kamerka oraz kod AR np. wydrukowany. Po skonfigurowaniu środowiska należy uruchomić komendy w terminalu (w folderze ze środowiskiem ROS):

ros2 run ur_robot_driver start_ursim.sh -m ur3 - załącza sterownik do Universal Robots

Po włączeniu panelu ur3e należy uruchomić program z funkcją External Control (ze Structure -> URCaps)

ros2 launch ur_robot_driver ur_control.launch.py ur_type:=ur3 robot_ip:=192.168.56.101 launch_rviz:=true - należy uruchomić komendę w osobnym oknie terminala, wyświetla robota w Rviz2

ros2 run ur3e_aruco_controller camera_read - uruchamia camera_node z utworzonej paczki

ros2 run ur3e_aruco_controller robot_mover - uruchamia robot_node z utworzonej paczki.

W camera_node znajduje się publisher, który na stworzonym temacie /ArUcoCenterAboveHalf publikuje wiadomość w formacie std_msgs/Bool, wartość wiadomości zależy od pozycji środka kodu ArUco - jeśli jest powyżej połowy ekranu to publikowana wiadomość przyjmuje wartość true, w przeciwnym wypadku false.

Robot_node subskrybuje temat /ArUcoCenterAboveHalf i reaguje na zmianę wartości wiadomości - jeśli zmienia się ona z false na true to ramię robota wysuwa się do przodu, jeśli z true na false to ramię odjeżdża w tył. Node zawiera też publisher, który publikuje wiadomość typu trajectory_msgs/msg/JointTrajectory na temacie /scaled_joint_trajectory_controller/joint_trajectory zawierającą pozycję robota (przód lub tył).