NACHI Project

Install

• Install ROS
• ROS distribution Indigo
• Create catkin_ws

cd catkin_ws/src
git clone https://github.com/Nishida-Lab/nachi_project.git # This repository
cd ..
rosdep install -i --from-paths src # install dependent packages
catkin_make

MZ07

• rviz上でモデルを確認

roslaunch nachi_description mz07.launch

• moveitでモーションプランニングできる夢を見る[現在調整中...下のGazebo+Moveitで試してください]

roslaunch nachi_mz07_moveit_config demo.launch

• まだROSで実機が動くかどうかわからないチャレンジリポジトリ！実機が動かない代わりにgazeboでそれっぽく動かす

roslaunch nachi_gazebo mz07_empty_world.launch
roslaunch nachi_mz07_moveit_config moveit_planning_execution.launch

• Kinectを使って障害物を検知したあとモーションプランニング

roslaunch nachi_gazebo mz07_sensor_world.launch
roslaunch nachi_sensor_moveit mz07_sensor_moveit_planning_execution.launch