キャチロボバトルコンテスト2022チームBGのメイン基板ファームウエアです
- libフォルダ: ライブラリいろいろ
- CanManager: CANの送受信をする。受信はhardIdごとにコールバック関数を指定することで、処理を簡単に増やせる
- Motor, Sensor, Solenoid, Servo: NHKのCANでつなげる各基板用のファームウェア
- Stepper: メイン基板から直接回すステッピングモーターのファームウェア
| hardId | 名前 | 備考 |
|---|---|---|
| 0x01 | DCモーター | |
| 0x02 | サーボ | |
| 0x03 | 電磁弁 | |
| 0x04 | センサー |
| ピン番号 | 名前 | 備考 |
|---|---|---|
| PB12 | ステッパ0方向 | |
| PB13 | ステッパ0パルス | |
| PB14 | ステッパ1方向 | |
| PB15 | ステッパ1パルス | |
| PC6 | ステッパ2方向 | |
| PC7 | ステッパ2パルス | |
| PC8 | ステッパ3方向 | |
| PC9 | ステッパ3パルス | |
| PB10 | ポンプ | |
| PA8 | 7セグCLK | |
| PA9 | 7セグDO |