spp-base-library

千葉工業大学　中島研究室　ロボティクスプロジェクト

BeagleBoard上でSPPBoardとXtionを操作するためのPythonAPIを提供することを目的としたプロジェクトである。

SPPBoardに関しては以下のURLを参照

http://daikimaekawa.github.io/sppboard/2011/05/10/SPPBoard/

##提供する機能の一覧

• DCモータ×2のPWM制御及び回転数のカウント
• XBeeを用いたPCとのシリアル通信
• LCDに任意の文字列を表示
• AD変換によるセンサ値の取得×３
• サーボモータの角度制御
• IMU3000を用いた3軸の姿勢検出(I2Cインタフェースをサポート)
• ユーザの姿勢検出
• モーション認識
• 日本語音声認識

##動作環境

ハードウェア

• beagleboard-xm(ubuntu11.10 ARM Coretex-A8)

• SPPBoard

• Xtion PRO LIVE

ソフトウェア

• ROS Groovy

• julius-4.2.2

• Qt4.8.1

• boost1.46.1

• OpenNI1.5.4.0

• NiTE1.5.0.1

• Sensor5.1.2.1

• OpenCV2.3.1

• ffmpeg0.8.10

• gtk2.0

• x264

• gstreamer0.10

• SDL1.2

• v4l-0.8.5

• SWIG2.0

• Python2.7

• CMake2.8.7

• ICU4.8.1.1-3

• PulseAudio1.1

• zlib1.2.3.4

• flex2.5.35

• esd0.2.41

• sndfile1.0.25-4

コンパイラ

• gcc4.6.3

• MPLAB C30 C Compiler v3.23

##インストール手順

git clone https://github.com/DaikiMaekawa/RoboticsProject

cd RoboticsProject

catkin_make install

ライセンス

MIT