Simulator😄

This is a 2D simulator for RoboMaster AI Challenge, the environment for the training of reinforcement learning. The simulation is able to achieve efficient collision detection and significantly accelerated reinforcement learning.

action

observation

cars

acts

punish&bonus

map_parameter

action

Called orders in kernel.

        self.action_space = spaces.Box(high = 1, low = -1, shape = (8,),dtype = int)

In function orders_to_acts, np.clip is used.

for i in range(4):
	self.orders[i] = np.clip(self.orders[i], 0, 1)

	名称	范围	解释	手控按键
0	x	-1~1	-1：后退，0：不动，1：前进[3]	s/w
1	y	-1~1	-1：左移，0：不动，1：右移	q/e
2	rotate	-1~1	底盘，-1：左转，0：不动，1：右转	a/d
3	yaw	-1~1	云台，-1：左转，0：不动，1：右转	b/m
4	shoot	0~1	是否射击，0：否，1：是	space
5	supply	0~1	时候触发补给，0：否，1：是	f
6	shoot_mode	0~1	射击模式，0：单发，1：连发	r
7	auto_aim	0~1	是否启用自瞄，0：否，1：是	n

observation

（有待完善

        self.observation_space = spaces.Box(low = -180.0, high = 2000.0, shape = (17, ), dtype = np.float32)

num	name	min	max
[0, 14]	car_info	-180.0	800.0
15	time	0.0	180.0
[16, 19]	observ	0.0	1.0

cars

float，shape（car_mun，15），car_num为机器人的数量：

引索	名称	类型	范围	解释
0	owner	int	0~1	队伍，0：红方，1：蓝方
1	x	float	0~800	x坐标[0]
2	y	float	0~500	y坐标
3	angle	float	-180~180	底盘绝对角度[1]
4	yaw	float	-90~90	云台相对底盘角度
5	heat	int	0~	枪口热度
6	hp	int	0~2000	血量
7	freeze_time	int		【已删除】
8	is_supply	bool		【已删除】
9	can_shoot	bool	0~1	决策频率高于出弹最高频率（10Hz）
10	bullet	int	0~	剩余子弹量
11	stay_time	int		【已删除】
12	wheel_hit	int	0~	轮子撞墙的次数
13	armor_hit	int	0~	装甲板撞墙的次数
14	car_hit	int	0~	轮子或装甲板撞车的次数

detect&vision&observ

shape: (car_num, car_num)

detect

get_lidar_vision

vision

get_camera_vision

observ

observ: detect || vision

#	   0  1  2  3
detect = [[0, 1, 0, 0], # 0
          [0, 0, 1, 1], # 1
          [0, 0, 0, 0], # 2
          [1, 0, 0, 0]] # 3

表示：

0号车能检测到1号车

1号车能检测到2号车和3号车

2号车检测不到任何车

3号车能检测到0号车

acts

acts是一个较底层的action，类型float，shape为：（car_num，8）

引索1	名称	解释
0	rotate_speed	底盘旋转速度
1	yaw_speed	云台旋转速度
2	x_speed	前进后退速度
3	y_speed	左右平移速度
4	shoot	是否发射
5	shoot_mutiple	是否连发
6	supply	是否触发补给
7	auto_aim	是否自动瞄准

punish&bonus

class Move_Shoot:
    def __init__(self, area, time, activation):
       self.area = area
       self.time = time
       self.activation = activation

class RefereeSystem:
    move = Move_Shoot(np.zeros(4, dtype='float32'), 0, None)
    shoot = Move_Shoot(np.zeros(4, dtype='float32'), 0, None)
    red_hp = Move_Shoot(np.zeros(4, dtype='float32'), 0, None)
    blue_hp = Move_Shoot(np.zeros(4, dtype='float32'), 0, None)
    red_bullet = Move_Shoot(np.zeros(4, dtype='float32'), 0, None)
    blue_bullet = Move_Shoot(np.zeros(4, dtype='float32'), 0, None)
	def __init__(self, special_area, time, cars):
	def checkZone(self, car, bouns):
	def getMobility(self,car):
	def getShootabiliy(self, car):
	def _reset_bufzone(self):
	def update(self):

map_parameter

name			解释
length	int	808	地图长度
width	int	448	地图宽度
special_area	float	(8, 4)	supply & punish area
areas	float	(4, 4)	start areas
barriers	float	(9, 4)	障碍物的位置信息

以地图左上角为原点

	名称	范围	解释
0	border_x0	0~808	左边界
1	border_x1	0~808	右边界
2	border_y0	0~448	上边界
3	border_y1	0~448	下边界

special_area

shape (6, 4)

area1 ,area2 centrosymmetric

reset randomly

area1	area2
red_hp	blue_hp
red_bullet	blue_bullet
move	shoot

areas

start_area, shape (4, 4)

num	team
0, 1	red
2, 3	blue

barriers

shape（9，4）

	name
0	barrier_horizontal_short
1	barrier_horizontal_short
2	barrier_horizontal_tall
3	barrier_horizontal_tall
4	barrier_horizontal_tall
5	barrier_horizontal_tall
6	barrier_vertical
7	barrier_vertical
8	barrier_small