----point_cloud_registration.py 主文件，可直接一键运行
----solve.py 求解器
|---- convexRelaxSolver 函数是代码中使用的凸松弛求解器
|---- svdSolver 函数是使用svd方法的求解器
----feature.py
|---- featureExtraction 函数使用fpfh算法提取特征
|---- find_nn, findCorrSubPcd 函数都是feature matching所用到的方法
----utils.py
----evalue.py
----data 原数据
----result 结果
|---- result_cd.txt 量化指标 chamfer distance