feat: add conversion CAN baudrate to CAN baudrate ID

canbaudrate.go

@@ -1,21 +1,57 @@
 package xsens
 
-//go:generate stringer -type CANBaudRate -trimprefix CANBaudRate
+//go:generate stringer -type CANBaudRateID -trimprefix CANBaudRateID
 
-type CANBaudRate int8
+type (
+	CANBaudRateID int8
+	CANBaudRate   int
+)
 
 const (
-	CANBaudRate1M   CANBaudRate = 0x0C
-	CANBaudRate800k CANBaudRate = 0x0B
-	CANBaudRate500k CANBaudRate = 0x0A
-	CANBaudRate250k CANBaudRate = 0x00
-	CANBaudRate125k CANBaudRate = 0x01
-	CANBaudRate100k CANBaudRate = 0x02
-	CANBaudRate83k3 CANBaudRate = 0x03
-	CANBaudRate62k5 CANBaudRate = 0x04
-	CANBaudRate50k  CANBaudRate = 0x05
-	CANBaudRate33k3 CANBaudRate = 0x06
-	CANBaudRate20k  CANBaudRate = 0x07
-	CANBaudRate10k  CANBaudRate = 0x08
-	CANBaudRate5k   CANBaudRate = 0x09
+	CANBaudRate1M   CANBaudRateID = 0x0C
+	CANBaudRate800k CANBaudRateID = 0x0B
+	CANBaudRate500k CANBaudRateID = 0x0A
+	CANBaudRate250k CANBaudRateID = 0x00
+	CANBaudRate125k CANBaudRateID = 0x01
+	CANBaudRate100k CANBaudRateID = 0x02
+	CANBaudRate83k3 CANBaudRateID = 0x03
+	CANBaudRate62k5 CANBaudRateID = 0x04
+	CANBaudRate50k  CANBaudRateID = 0x05
+	CANBaudRate33k3 CANBaudRateID = 0x06
+	CANBaudRate20k  CANBaudRateID = 0x07
+	CANBaudRate10k  CANBaudRateID = 0x08
+	CANBaudRate5k   CANBaudRateID = 0x09
 )
+
+func (c CANBaudRate) ID() (CANBaudRateID, error) {
+	switch c {
+	case 5000:
+		return CANBaudRate5k, nil
+	case 10000:
+		return CANBaudRate10k, nil
+	case 20000:
+		return CANBaudRate20k, nil
+	case 33300:
+		return CANBaudRate33k3, nil
+	case 50000:
+		return CANBaudRate50k, nil
+	case 62500:
+		return CANBaudRate62k5, nil
+	case 83300:
+		return CANBaudRate83k3, nil
+	case 100000:
+		return CANBaudRate100k, nil
+	case 125000:
+		return CANBaudRate125k, nil
+	case 250000:
+		return CANBaudRate250k, nil
+	case 500000:
+		return CANBaudRate500k, nil
+	case 800000:
+		return CANBaudRate800k, nil
+	case 1000000:
+		return CANBaudRate1M, nil
+	default:
+		return -1, nil
+	}
+}

canconfig.go

@@ -6,7 +6,7 @@ import (
 
 type CANConfig struct {
 	Enable   bool
-	BaudRate CANBaudRate
+	BaudRate CANBaudRateID
 }
 
 const (
@@ -38,6 +38,6 @@ func (o *CANConfig) UnmarshalBinary(data []byte) error {
 		return fmt.Errorf("cannot unmarshal to a nil pointer")
 	}
 	o.Enable = (data[canCfgEnableOffset] & canCfgEnableMask) == 1
-	o.BaudRate = CANBaudRate(data[canCfgBaudrateOffset] & canCfgBaudrateMask)
+	o.BaudRate = CANBaudRateID(data[canCfgBaudrateOffset] & canCfgBaudrateMask)
 	return nil
 }