Carte_Pneuma_Code

########## INFOS CARTE PNEUMA ##########

Actionneurs et protocoles associés

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• Actionneurs/capteurs gérés par la nucléo:
  • Canons (pour propulsion des cerises):
    • ESC Canon 1 : D-Shot
    • ESC Canon 2 : D-Shot
    • ESC Canon 3 : D-Shot
  • Électrovannes (pour actionner piston de la pince gâteaux n°x OU pour purger le réservoir):
    • Électrovanne 1 (n°1) : TOR
    • Électrovanne 2 (n°2) : TOR
    • Électrovanne 3 (n°3) : TOR
    • Électrovanne 4 (purge) : TOR
  • ESC Turbine (pour aspiration cerises) : D-Shot
  • ESC Compresseur (pour réservoir) : D-Shot
  • Capteur de pression (pression du réservoir) : I2C ou analog input
  • Capteur de température (pour Compresseur réservoir) : I2C ou analog input

Fonctionnalités des actionneurs

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• Cahier des charges des actions à réaliser :
  • Canons (pour propulsion des cerises):
    • Démarrer/Arrêter les moteurs canon (pas tous à la même vitesse, à voir en fonction de la balistique) lorsqu’on veut éjecter des cerises.
    • Sélectionner au moins 3 niveaux de vitesse, différent pour chaque moteur
  • Électrovannes 1 à 3: activer en TOR les EV lorsqu’on choppe les gâteaux avec les barillet.
  • Électrovanne 4: purger le réservoir en fin de match/lorsque l'arret d'urgence est enclenché. optionnelement la purge servira à souffler les cerises devant le robot
  • ESC Turbine : Activer lorqu’on veut aspirer des cerises.
  • ESC Compresseur :
    • Activer en fonction de la pression du capteur de pression du réservoir pour garder une pression stable dans le réservoir.
    • Retourner à la Rpi la pression courante du réservoir entre 0.0 et 10.0 bar par incrément de 0.1 (soit moins de 128 valeurs nécessaire) si on veut se limiter à 7bits)
  • Capteur de pression : lire en continu les valeurs de pression du réservoir
  • Capteur de température : lire en continu et inhiber le compresseur si température critique (l'erreur doit être remonté à la Rpi).

Protocole de com Raspi <--> Nucleo

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Information binaire minimales requises, structure "mots" 8bits en écriture (W): [XXZZZZZZ]

• [II] : instruction:

  • [00]: reset [00000000] ou arrêt compresseur seul [00ZZZZZZ]

  • 01: canon

  • 10: compresseur

  • 11: Turbine+EV

• [ZZZZZZ] : valeurs, voir ci-dessous:

• W/R Canons, 3x2 bits : [GGDDHH]

  • [00] : arrêt

  • [01] ; [10] et [11] : vitesse 1 ; 2 et 3

• W/R Compresseur/reservoir, 6 bits : [PPPPPP]

  • [000000] : arret du maintient en pression et purge

  • [PPPPPP] : mise en pression du compresseur à la valeur consigne (=[PPPPPP] x 0,1bar) qui ne dépassera jamais 6,3 bar (grace à la soupape de sécurité)

• R Temperature (optionnel si les trains de mots ne sont pas possible, sinon elle fait suite au R du compresseur), 6 bits :[TTTTTT]

  • [TTTTTT] : température 0-160° (=[TTTTTT] x 2,5°C)

• W/R Electrovane, 4x1 bits : [ABCE]

  • [0] : arrêt, pas de pression/pince ouverte

  • [1] : active, pression/pince fermée

• W/R Turbine, 1x2 bits : [FF]

  • [00] : arrêt, pas de pression/pince ouverte

  • [01] ; [10] et [11] : vitesse 1 ; 2 et 3

Informations Pinout

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• PA2 et PA15 ⇒ UART_TX/RX car hard wired sur la carte nucléo (voir schematics F303K8)