Ce document a pour but d'assister à l'installation de Cartographer ROS et importer les fichiers de configuration nécessaires au bon fonctionnement de cet outil de SLAM avec le Lidar utilisé (OS1-Ouster).
les outils wstools et rosdep sont recommandés pour la construction de Cartographer ROS. On y ajoute Ninja pour une construction rapide.
sudo apt-get update
sudo apt-get install -y python-wstool python-rosdep ninja-build
Création d'un nouveau workspace pour Cartographer.
mkdir catkin_ws
cd catkin_ws
wstool init src
wstool merge -t src https://raw.githubusercontent.com/googlecartographer/cartographer_ros/master/cartographer_ros.rosinstall
wstool update -t src
Installation des dépendances nécessaires pour Cartographer.
sudo rosdep init renvoyera une erreur si ce n'est pas la première fois que vous exécutez cette commande
src/cartographer/scripts/install_proto3.sh
sudo rosdep init
rosdep update
rosdep install --from-paths src --ignore-src --rosdistro=${ROS_DISTRO} -y
Construire et installer
catkin_make_isolated --install --use-ninja
Télechargement des fichiers
cd ~/Downloads
git clone https://github.com/hachbani2019/OUSTER-Cartographer.git
Copier les fichiers dans les bons repository
cp /OUSTER-Cartographer/backpack_3d.lua ~/catkin_ws/src/cartographer_ros/cartographer_ros/configuration_files/backpack_3d.lua
cp /OUSTER-Cartographer/ouster.urdf ~/catkin_ws/src/cartographer_ros/cartographer_ros/urdf
cp /OUSTER-Cartographer/offline_ouster_3d.launch ~/catkin_ws/src/cartographer_ros/cartographer_ros/launch
cp /OUSTER-Cartographer/ouster_3d.launch ~/catkin_ws/src/cartographer_ros/cartographer_ros/launch
la version de backpack_3D.lua que j'ai mise ici est la dernière version: la version tunnée. SI pour but comparatif vous voulez la version brute, vous la trouverez dans l'historique du fichier
On compile le projet
catkin_make_isolated --install --use-ninja
Ensuite, on lance Cartographer en précisant le chemin du fichier BAG
roslaunch cartographer_ros offline_ouster_3d.launch bag_filenames:=chemin/vers/le/fichier/BAG