Diseño y Programacion de Robot tipo SCARA como Plotter, con fin educativo.
El diseño del Robot es hecho desde el software Autodesk Inventor
Este es diseñado con el fin de que todas las piezas no comerciales puedan ser fabricadas mediante corte laser de MDF y fijado con tornillos M3 y M4 de diferentes longitudes.
Los drivers usados para manipular los motores NEMA14 y 23 son los DRV8825 que cuentan con una corriente maxima que se acopla a estos motores de forma adecuada.
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El calculo de la tranformacion cienematica inversa esta adjunta en archivo TCIProyecto
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El movimiento del robot se hace mediante la libreria AccelStepper, enviando de manera empaquetada las posiciones angulares del robot, punto a punto dentro del espacio articular del dispositivo.
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El Software del dispositivo tiene programada una interrupcion que corresponde a un final de carrera que en la rutina de inicio permite establecer la posicion absoluta de la articulacion 1
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Debido a que los motores paso a paso, tienen tipicamente 200 pasos, es algo que se vuelve critico volviendo mas tosca la resolucion de los movimientos cuando la articulaion 2 tiene un angulo de cerca de 0°, por lo cual se opto en el diseño por hacer el uso de una reduccion por polea sincronica en la articulacion 1
