RosCar

改造扫地机器人实现ROS底盘

1.初始化工程，初始时钟配置完成(使用HSI，系统时钟64MHZ)

2.添加Driver目录，加入相关模块，完成encoder模块编写（外部中断）

3.加入外设电源控制引脚和电机测速红外管管脚控制

4.增加串口打印调试，支持printf

5.增加通过外部中断测速模块

6.增加里程计计算模块

7.增加全局中断控制

8.增加PID算法

9.增加串口接收上位机信息以及发送信息到上位机

10.更改全局变量存放位置

11.修复速度计算错误