proyecto_final_3

Dependencias

sudo apt install python-tornado python-pip ros-kinetic-rosbridge-suite ros-kinetic-web-video-server nginx

Para correr el proyecto

• Correr roscore y los nodos necesarios para establecer la conexion con la UI con el comando:

roslaunch rosbridge_server rosbridge_websocket.launch

• Luego debe de iniciar vrep y cargar la escena.
• en caso de tener un ambiente virtual para el proyecto este se debe de activar antes de correr los nodos de traccion y navegacion.
• Ahora se necesitan 5 nuevas terminales para correr los nodos del proyecto, realize el siguiente comando en las 5 terminales

source devel/setup.bash
catkin build

• Para abrir la UI abra el archivo index.html en la carpeta src del proyecto.

• Finalment para correr los nodos ejecute:

rosrun proyecto_final_3 dibujo_server.py
rosrun proyecto_final_3 navegacion_server.py 
rosrun proyecto_final_3 gridmap_points_server.py
rosrun proyecto_final_3 vision.py
rosrun proyecto_final_3 traccion.py

Nodos

Se cuentan con los siguientes nodos

• traccion
• vision
• dibujo_server
• navegacion_server
• gridmap_points_server

Servicios

Se tienen los siguientes servicios

• Navegacion
• Dibujo
• GridmapPoints

Comunicacion

Se muestra el rafo generado con el comando rqt graph de la arquitectura diseñada