FAQ

第一回

• kobuki_dashboardがない
  sudo apt-get install ros-indigo-kobuki-dashboard
• kobuki_msg, roseus, などなどがない
  source ~/catkin_ws/devel/setup.bash
• バッテリーの残量はどのtopicを見ればよい？ (https://github.com/jsk-enshu/robot-programming/issues/146)
  /mobile_base/sensors/core

第二回

• 複数PC接続がうまくいかない

  • ipの設定を確認する. 環境変数ROS_MASTER_URI, ROS_IP, ROS_HOSTNAMEを確認.
  • 例：車載PC, 192.168.1.100, 遠隔PC, 192.168.1.101のとき
    • 車載
      ROS_MASTER_URIがhttp://192.168.1.100:11311
      ROS_IP,ROS_HOSTNAME が 192.168.1.100
    • 遠隔
      ROS_MASTER_URIがhttp://192.168.1.100:11311
      ROS_IP,ROS_HOSTNAME が 192.168.1.101
  • 上記設定は、rossetip, rossetmasterコマンドでも設定できる.
    • rossetip: ROS_IP, ROS_HOSTNAMEを自身のipアドレスに設定.
    • rossetmaster: ROS_MASTER_URIを引数のアドレスに設定.

  rossetip
  rossetmaster 192.168.1.100
  

• roscoreなどに関する注意
  今使おうとしているネットワークが，roscoreと同じネットワークか確認（roscoreがDSISYA_A1起動時にあがってたら使うネットワークもDAISYA_A1にする）
  同じネットワークにroscoreがないと，通信ができない(他のＲＯＳノードがいきているときにroscoreをkillしてもだめ）
  roscoreを明示的に起動しないと，最初のroslaunchがroscoreを起動する．なので，最初のroslaunchをkillするとroscoreをkillすることになるので，これも通信できない

• Dynamixelモータに関するトラブルシューティング

  • サーボモータの赤いランプが点滅する
    原因: 過負荷・過電流などの原因で、サーボモータがエラー符号を出して、自動でサーボを切る
    復帰方法1: launchを落とし、基板の電源を切り(turtlebot電源を落とす)、再起動するとエラー符号が直る.
    復帰方法2: 過負荷などの原因がなくなったのを確認して、(send ri :servo-on-all)を実行（riがあるときは、オススメの復帰方法）

• ps3コントローラを使った際のハマりポイントと対策 (https://github.com/jsk-enshu/robot-programming/issues/158)

  1. PC自体のbluetoothが死んでいる
     以前の演習でbluetoothを使った際にも接続が悪かったPCでコントローラを使おうとしたところ、全くつながらなかった。

  2. コントローラの充電が不十分
     充電が無い状態から少し充電してペアリングをしようとしたのだが、全くつながらなかった。
     別の充電が十分にされているコントローラにしたら途端に繋がるようになったので、充電は最初からちゃんとしておきましょう。

• アームが動かなくなる

  現象: 特定のサーボがオーバーロードになる

　 理由:

1. アーム操作をしている最中に、ケーブルが絡まることが多発しています。サーボ2と4周りのケーブルは要注意です。
2. 姿勢が悪い.tuck arm pose を教える

第三回

• .emacsにかくと便利

(require 'paren)  
(show-paren-mode 1)  
;; ;; C-qで移動                                                                   
(defun match-paren (arg)  
  "Go to the matching parenthesis if on parenthesis."  
  (interactive "p")  
  (cond ((looking-at "\\s\(") (forward-list 1) (backward-char 1))  
        ((looking-at "\\s\)") (forward-char 1) (backward-list 1))  
        )  
  )  
(global-set-key "\C-Q" 'match-paren)

• 複数色抽出をする方法
  • アップデート方法

  roscd dxl_armed_turtlebot
  git checkout master
  git pull
  

  • プログラム実行方法
    • 赤色抽出
      • hsi_outputはhsi_output_redとしてでる。boxes, debug_outputもredがつく
        roslaunch dxl_armed_turtlebot hsi_color_filter.launch DEFAULT_NAMESPACE:=/camera/depth_registered INPUT:=points h_max:=30 h_min:=-10 FILTER_NAME_SUFFIX:=red
    • 青色抽出
      • さっきのと同じnodelet_managerで起動するのがポイント
      • hsi_outputはhsi_output_blueとしてでる。boxes, debug_outputもredがつく
        roslaunch dxl_armed_turtlebot hsi_color_filter.launch DEFAULT_NAMESPACE:=/camera/depth_registered INPUT:=points h_max:=-120 h_min:=-60 create_manager:=false FILTER_NAME_SUFFIX:=blue
  • Euslispのプログラム
    • boxesの部分をboxes_redやboxes_blueに修正して起動する

ロボットシステム関連

• camshift.launchを上げて10秒くらいすると画面が暗くなる
  • https://github.com/jsk-enshu/robot-programming/issues/108
• camshift.launchが立ち上がらない
  • https://github.com/jsk-enshu/robot-programming/issues/168