VINS-Mono

A Robust and Versatile Monocular Visual-Inertial State Estimator

这个代码主要是整理了VINS的代码，方便数据管理

TODO

１．设计的特征管理主要是将VINS前端移动到estimator中,然后提取ORB特征点，与localMap 匹配，提高前端的稳定性

ISSUE

1. VINS的问题[个人观点]，测试vins过程中有时会发现轨迹会折，不光滑，这是由于vins没有采用FEJ,先验中包含错误的信息，但是先验中还有一些正确的信息，所以作者在double2vector中去掉最老一帧的yaw和xyz的移动，所以轨迹会折，这样的操作有时可以提高精度[先验中的信息不可靠]，有时也会降低精度[先验信息可靠]。

Licence

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