ver5.01.02

ver5.01.02　（2021/05/04）
　　・仕様変更：スタンス追加補正の「足ＩＫ補正」がノーマル体型だと足が滑ってしまうのでデフォルトOFFに変更
　　・Bugfix: IK計算処理のクォータニオンのかけ算順番が間違っていたので修正（位置合わせ・接触回避の精度向上）
　　・Bugfix: スタンス追加補正
　　　　　　　・肩補正：計算閾値をちょっと調整
　　　　　　　・センターY補正：オフセット計算処理修正
　　・Bugfix: 接触回避
　　　　　　　・腕ひじ中間の回避枠を少し小さめに調整
　　　　　　　・ひじキャンセル処理を10度から30度にまで調整（骨折が減ったはず）
　　　　　　　・位置合わせとの兼ね合いを調整
　　・Bugfix: カメラ補正
　　　　　　　・ゼロ距離カメラでたまに計算がバグるのを修正（内部的に0.00001で計算）
　　　　　　　・cython化（数秒早くなってるはず）