Skip to content

Monocular MSCKF_VIO 单目版本msckf_vio,包括算法模型详细数学推导文档msckf1.0.doc

Notifications You must be signed in to change notification settings

mmhhkk123/MSCKF_VIO_MONO

 
 

Folders and files

NameName
Last commit message
Last commit date

Latest commit

 

History

9 Commits
 
 
 
 
 
 
 
 

Repository files navigation

MSCKF_VIO_MONO

Monocular MSCKF_VIO,这是KumarRobotics/msckf_vio双目msckf_vio的单目版本,在视觉前端加入了直方图均衡化,除此之外只把双目模型改成了单目模型。 对于算法的视觉前段,还可以把fast特征改成ORB、SIFT等特征,可以提高定位精度,改善稳定性,大家可以尝试; 对于融合部分我也做了一些算法修改和优化,但是这部分更改没有上传。 还给出了msckf1.0.doc算法文档,给出了msckf_vio算法的详细推导过程和一些分析,可以与代码相对对照着理解。 希望这些代码和算法文档对大家有用,觉得有可取之处的话麻烦给个星^_^ 文档难免有什么疏漏,还请各位同行批评指正,请联系[email protected]

About

Monocular MSCKF_VIO 单目版本msckf_vio,包括算法模型详细数学推导文档msckf1.0.doc

Resources

Stars

Watchers

Forks

Releases

No releases published

Packages

No packages published

Languages

  • C++ 86.1%
  • CMake 13.9%