gnssnavの処理面の問題

[kyo0221]

#111 で挙げられた処理面の問題を解決する.

• 変数の０リセットが出来てない　<-ある程度直したが
• 上に付随してros msgの構造体を使用して可読性を上げた方が良い
• メンバ変数をなるべく使わないようにと，定数と変数の区別をつける <-デバッグがしんどくなる，欲を言えばコンパイル時に処理を終わらせときたい.
• 快くshared_ptrで来ているのに中身を値移ししてのは，処理面でもrosの仕様上も良くない．point_ = msg->poses;<-これとか
• vectornav/pose吐いたまま起動できない．（運が良いと起動する）　重要
• スタートの実装が欲しい <-controllerからもできるようにしたい
• プロセスを終了せずにリスタートしたい　重要
• たまにゆっくりになってしまう <-purepersuitの先読みの問題
• 角加速度のゲインチューニングができない

[kyo0221]

プロセスを終了せずにリスタートする機能を追加しました.

ros2 topic pub --once /nav_start std_msgs/msg/Empty

を実行することで目標地点が初期地点に戻ります.

以下が挙動を確認した動画です.
https://youtu.be/tRMisAptvCs

[kyo0221]

vectornav/poseを付けた状態では起動できない問題を修正しました.

path_publisherを受け取る前にvectornav/poseを受け取った時にエラーが発生しているようだったので, pathの中身が空であればvectornavのcallback関数をreturnで戻す処理を追加することで対処しました.