Talon_PythonAPI

基于proto和grpc实现的对Talon机械臂的远程python控制（跨平台）

功能描述

详细说明：演示Talon_controller.py的使用方法，包括连接机械臂、使能机械臂、关节空间运动、笛卡尔空间运动、获取关节角度、获取法兰位姿

运行环境

• python3
• grpcio
• grpcio-tools
• numpy
• protobuf

安装

pip install grpcio
pip install grpcio-tools
pip install numpy
pip install protobuf

使用方法

运行机械臂的 grpc 服务
代码在Talon的demo.cpp有示例
核心代码如下：
auto robotService = RobotServiceImpl::getInstance(&robot);
robotService->runServer();
运行启动机械臂的主站和服务程序，以demo.cpp为例
cd build/bin
sudo ./demo

运行python程序
cd Talon_PythonAPI
python3 main.py

特别说明

机械臂控制柜提供网口，如果远程连接请配置好网口的IP地址，同时修改main.py中的ip。如果是本地连接请将main.py中的IP地址设置为127.0.0.1