CRANE-X7のROSパッケージです。
製品ページはこちらです。
https://www.rt-net.jp/products/crane-x7
ROS Wikiはこちらです。
https://wiki.ros.org/crane_x7
以下の環境にて動作確認を行っています。
- OS
- Ubuntu 16.04.5 LTS
- ROS
- ROS Kinetic Kame 1.12.14
- Rviz 1.12.16
- MoveIt! 0.9.12
-
ROS Wikiを参照しROSをインストールします。
-
git
を使用して本パッケージをダウンロードします。cd ~/catkin_ws/src git clone https://github.com/rt-net/crane_x7_ros.git
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依存関係にあるパッケージをインストールします。
cd ~/catkin_ws/src # package for crane_x7_gazebo git clone https://github.com/roboticsgroup/roboticsgroup_gazebo_plugins.git rosdep install -r -y --from-paths --ignore-src crane_x7_ros
-
catkin_make
を使用して本パッケージをビルドします。cd ~/catkin_ws && catkin_make source ~/catkin_ws/devel/setup.bash
後日提供予定です。
crane_x7_control
が実機と通信する際には/dev/ttyUSB0
へのアクセス権が必要です。
/dev/ttyUSB0
へのアクセス権を変更するには下記のコマンドを実行します。
sudo chmod 666 /dev/ttyUSB0
CRANE-X7の各パッケージはcrane_x7_rosにまとめています。
CRANE-X7のモデルデータやリンクとジョイントの構成を定義するパッケージです。
MoveIt!やGazeboから呼び出されます。
CRANE-X7の制御を行うパッケージです。
dynamixel_sdkのC++ライブラリが必要です。
実機との通信には/dev/ttyUSB0
へのアクセス権が必要です。
通信に使用するポートの名前やサーボ情報はconfig/crane_x7_control.yaml
に記載します。
設定されたUSBポートが無い場合、コントローラからの指示通りの値を返すダミージョイントモードで動作します。
ハードウェアを使用しなくてもデバッグが出来るので便利に使って下さい。
起動時は設定されたホームポジションへ5秒かけて移動します。
ノードを停止するとサーボをブレーキモードに変更してから終了するので安全に停止することができます。
MoveIt!のパッケージです。下記のコマンドで起動します。
roslaunch crane_x7_moveit_config demo.launch
CRANE-X7の起動に必要なlaunchファイルをまとめたパッケージです。
初めてcrane_x7
を使うことを意識して作成されたbringupパッケージです。
crane_x7_examples
の使い方については./crane_x7_examples/README.mdを参照してください。
GazeboでCRANE-X7のシミュレーションを行うパッケージです。
次のコマンドで起動します。実機との接続やcrane_x7_bringupの実行は必要ありません。
roslaunch crane_x7_gazebo crane_x7_with_table.launch
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CRANE-X7 is an arm robot developed by RT Corporation for research purposes. Please read the license information contained in this repository to find out more about licensing. Companies are permitted to use CRANE-X7 and the materials made available here for internal, research and development purposes only. If you are interested in building your own robot for your personal use by utilizing the information made available here, take your time to visit our website and purchase relevant components and parts – that will certainly help us keep going! Otherwise, if you are interested in manufacturing and commercializing products based on the information herein, please contact us to arrange a license and collaboration agreement with us.
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