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Jetson tx1とZEDのセットアップ

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Yuki Asano edited this page Mar 16, 2018 · 12 revisions

Jetpack 2.3 でのセットアップ手順

Jetpack: jetsonへの焼き込み、ubuntuのクリーンインストールなどを行ってくれるプログラム

準備

  • Jetson tx1 (tx2)
  • ホストマシン
    • ノートPCなどなんでもよい．インストールはホストマシン経由で行う.

(ホストマシンで)

  • nvidiaのアカウントを作る
  • jetpack 2.3をダウンロード(tx2の場合は，jetpack3.2)

jetsonとホストPCを同じネットワークにつないで、

(tx1の場合)
 $ ./JetPack-L4T-2.3-linux-x64.run
(tx2の場合) 
 $ ./JetPack-L4T-3.2-linux-x64_b196

を実行.

インストーラ

  1. Jetson Tx1(Tx2)を選ぶ jetson-install-1

  2. インストールするパッケージを選ぶところになったら、以下は、no actionにする(インストールしない)

  • vision works
  • multimedia API package
  • perfkit
  • compile CUDA samples jetson-install-2

  1. acceptする
    jetson-install-3

  2. host PCへのインストールが始まる
    jetson-install-4

  3. ネットワーク構成を選択する
    jetson-intall-6

  4. USB経由でのjetsonへの焼き込みを促される. jetson-intall-7

  5. USB recoveryモードのやり方

  • (ホストPCで)

    • 上のUSB force recoveryなんちゃらとかと黒いターミナルで表示されたら、ホストPCとjetsonをUSBで接続する

  • (jetson TX1で.評価ボードでもキャリアボードでもよい)

    • 強制終了
    • スイッチオン
    • RECを押しながら、RESを一度押す(押して離す)、RECを離す。

  • (ホストPCで)

    • lsusbで Nvidia corpを確認。
    • ターミナルでエンター。
    • nautilusが立ち上がった後に、黒いターミナルでもう一度enter.
    • jetson tx1のロム焼きこみ(usb経由)、ethでダウンロードが始まる。(つまりクリーンインストールされる。ubuntu 16.04が入る)
  1. インストール完了
    jetson-install-8

ubuntu(16.04 64bit) のセットアップ

共通

  • デフォルトのアカウントとパスワードはnvidia, nvidia

tx1

  • インストール直後 空き 8.0GB
  • インストール後jetson側でのインストール処理後空き 4.9GB

tx2

  • 全体容量　32GB
  • インストール直後の空き 23GB

firefox

sudo apt-get install firefox

一般物体認識のプログラム

sudo apt-get install cmake

cd
# git clone https://github.com/dusty-nv/jetson-inference
git clone https://github.com/fsugai/jetson-inference
mkdir jetson-inference/build
cd jetson-inference/build
cmake ../
make

ZED

※注意

  • SDKは、ubuntuでなくてjetson用であることに注意
  • ZEDは、USBハブでつないではダメ
chmod +x ZED_SDK_Linux_JTX1_*
./ZED_SDK_Linux_JTX1_*

ここまでで残り3.2G

ros

source /opt/ros/kinectic/setup.bash
http://www.jetsonhacks.com/2016/10/12/robot-operating-system-ros-on-nvidia-jetson-tx1/
$ git clone https://github.com/jetsonhacks/installROSTX1.git
$ cd installROSTX1
$ ./installROSTX1

ここまでで残り2.9G

sudo apt-get install python-catkin-tools
sudo apt-get install libopenni2-dev libusb-1.0-0-dev

参考
http://qiita.com/furushchev/items/ef6b0c1b471cef6228c0

mkdir -p ~/ros/kinetic/src
cd ~/ros/kinetic/src
wstool init
wstool set zed-ros-wrapper --git https://github.com/stereolabs/zed-ros-wrapper
wstool up
rosdep install --from-paths . --ignore-src -r -n -y
cd ~/ros/kinetic
catkin init
catkin config --cmake-args -DCMAKE_BUILD_TYPE=Release
catkin config --cmake-args -DCUDA_USE_STATIC_CUDA_RUNTIME=OFF
catkin build
echo 'source $HOME/ros/kinetic/devel/setup.bash' >> ~/.bashrc
exec -l $SHELL

cd ~/ros/kinetic/src/zed-ros-wrapper/cfg
chmod +x Zed.cfg
catkin build

※ zedのcalibration (別のZEDに変えた場合)

cd /usr/local/zed/tools
./ZED Explore --download_calibration
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