메카넘 휠 로봇 제어 시리얼 통신 프로토콜

통신 프로토콜 형식

제어 명령은 시리얼을 통해 다음과 같은 형식으로 전송됩니다:

<Throttle>,<Yaw>,<Roll>,<Pitch>#

• 형식: 네 개의 정수 값을 쉼표로 구분하고, 마지막에 # 문자를 붙여 패킷의 끝을 표시합니다.
• 값의 범위: Throttle, Yaw, Roll, Pitch 각각 -127에서 127 사이의 값을 가집니다.
• 예시: 60,50,30,100#
  • Throttle: 60
  • Yaw: 50
  • Roll: 30
  • Pitch: 100

프로토콜 처리 방식

1. 버퍼링: 시리얼에서 한 문자씩 읽어 #이 올 때까지 버퍼에 추가합니다.
2. 패킷 디코딩: #을 만나면 버퍼에 저장된 데이터를 Throttle, Yaw, Roll, Pitch로 변환합니다.
3. 타임아웃: 패킷이 1초 이상 수신되지 않으면 모터를 정지시킵니다.