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fix(system_error_monitor): data_ready_timeout Increase #1629

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base: beta/v0.3.16.2
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sfukuta
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@sfukuta sfukuta commented Nov 8, 2024

Description

本PRは、Web.Agentを直接モードで起動する場合に、
Web.Agentの起動時間が長くなる事で、Agentの起動完了する前に、初期位置設定がtimeoutする問題を
対策するためのPRです。

本設定により、timeoutの閾値を、30[sec]から300[sec]に延長する事で、
Agentの起動完了時間を確保する事ができ、初期位置未設定によるtimeoutは解消されます。

本修正を適用しない場合は、「Psim+FMSによる初期位置設定」のケースのみ、EMが発生します。
本問題は、実車には影響がありまねせん。

※timeout時間:
 検証結果より120[sec]にする事で、現象が改善する事は確認済み。だが、余裕をもって、300[sec]とする

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How was this PR tested?

  • Psimを用いて、Autoware起動してから、120[sec]に初期値を設定してもEMにならないことを確認済み。
  • Psimを用いて、Autoware起動してから、300[sec]後にEMになることを確認済み。

Notes for reviewers

Web.Agentを用いた、FMSとの通信に関しては、リリース評価で検証をする。

Interface changes

None.

Effects on system behavior

None.

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