refbox-view3.rvw2

<?xml version="1.0" encoding="UTF-8" standalone="no" ?>
<md:model xmlns:md="http://easykit.informatik.tu-muenchen.de/schema/model" xmlns:dev="http://easykit.informatik.tu-muenchen.de/schema/device" xmlns:kv="http://easykit.informatik.tu-muenchen.de/schema/keyvalue" xmlns:var="http://easykit.informatik.tu-muenchen.de/schema/variable" xmlns:xsi="http://www.w3.org/2001/XMLSchema-instance" xsi:schemaLocation="http://easykit.informatik.tu-muenchen.de/schema/model model.xsd">

  <md:settings kv:key="settings">
    <kv:item kv:key="generic" kv:value="">
      <kv:item kv:key="executionMode" kv:value="simulation"/>
    </kv:item>
    <kv:item kv:key="skill" kv:value="">
      <kv:item kv:key="deviceSkillLevel" kv:value="-1"/>
      <kv:item kv:key="unitSkillLevel" kv:value="-1"/>
      <kv:item kv:key="typeSystemFeatureSkillLevel" kv:value="0"/>
    </kv:item>
    <kv:item kv:key="codegen" kv:value=""/>
  </md:settings>

  <md:variables>
    <md:variable var:type="float" var:varname="checkFlag">
      <var:default var:val="0.000000"/>
    </md:variable>
    <md:variable var:type="float" var:varname="data">
      <var:default var:val="0.000000"/>
    </md:variable>
    <md:variable var:type="float" var:varname="gamePhase">
      <var:default var:val="0.000000"/>
    </md:variable>
    <md:variable var:type="float" var:varname="gameState">
      <var:default var:val="0.000000"/>
    </md:variable>
    <md:variable var:type="float" var:varname="gameTime">
      <var:default var:val="0.000000"/>
    </md:variable>
    <md:variable var:type="float" var:varname="machineName">
      <var:default var:val="0.000000"/>
    </md:variable>
    <md:variable var:type="float" var:varname="machineRotation">
      <var:default var:val="0.000000"/>
    </md:variable>
    <md:variable var:type="float" var:varname="machineZone">
      <var:default var:val="0.000000"/>
    </md:variable>
    <md:variable var:type="float" var:varname="mode">
      <var:default var:val="0.000000"/>
    </md:variable>
    <md:variable var:type="float" var:varname="planning">
      <var:default var:val="0.000000"/>
    </md:variable>
    <md:variable var:type="float" var:varname="return">
      <var:default var:val="0.000000"/>
    </md:variable>
  </md:variables>

  <md:device>
    <md:instance md:deviceType="Generic" md:instanceName="Generic">
      <md:dynamicInputs/>
      <md:dynamicOutputs/>
      <md:configVarExprs/>
      <md:dynamicUnits/>
    </md:instance>
    <md:instance md:deviceType="REC GmbH Robotino" md:instanceName="Robotino®">
      <md:dynamicInputs/>
      <md:dynamicOutputs/>
      <md:configVarExprs>
        <md:varExpr md:value="127.0.1.1:12080" md:varname="ipAddress"/>
        <md:varExpr md:value="127.0.1.1;;127.0.1.1:12081;;127.0.1.1:12080;;127.0.0.1;;127.0.0.1:12080;;localhost:12080;;localhost:8802;;localhost:8801;;localhost;;10.42.0.89;;127.0.0.1:8081;;127.0.0.1:8080;;172.26.1.1" md:varname="ipAddressHistory"/>
        <md:varExpr md:value="0" md:varname="imageServerPort"/>
        <md:varExpr md:value="(320 240)" md:varname="camera0_resolution"/>
        <md:varExpr md:value="(320 240)" md:varname="camera1_resolution"/>
        <md:varExpr md:value="(320 240)" md:varname="camera2_resolution"/>
        <md:varExpr md:value="(320 240)" md:varname="camera3_resolution"/>
        <md:varExpr md:value="false" md:varname="disableDriveSystem"/>
        <md:varExpr md:value="9" md:varname="num_axes"/>
        <md:varExpr md:value="30" md:varname="num_pos_max"/>
        <md:varExpr md:value="0" md:varname="num_pos"/>
        <md:varExpr md:value="Pos1" md:varname="pos0_name"/>
        <md:varExpr md:value="Pos2" md:varname="pos1_name"/>
        <md:varExpr md:value="Pos3" md:varname="pos2_name"/>
        <md:varExpr md:value="Pos4" md:varname="pos3_name"/>
        <md:varExpr md:value="Pos5" md:varname="pos4_name"/>
        <md:varExpr md:value="Pos6" md:varname="pos5_name"/>
        <md:varExpr md:value="Pos7" md:varname="pos6_name"/>
        <md:varExpr md:value="Pos8" md:varname="pos7_name"/>
        <md:varExpr md:value="Pos9" md:varname="pos8_name"/>
        <md:varExpr md:value="Pos10" md:varname="pos9_name"/>
        <md:varExpr md:value="Pos11" md:varname="pos10_name"/>
        <md:varExpr md:value="Pos12" md:varname="pos11_name"/>
        <md:varExpr md:value="Pos13" md:varname="pos12_name"/>
        <md:varExpr md:value="Pos14" md:varname="pos13_name"/>
        <md:varExpr md:value="Pos15" md:varname="pos14_name"/>
        <md:varExpr md:value="Pos16" md:varname="pos15_name"/>
        <md:varExpr md:value="Pos17" md:varname="pos16_name"/>
        <md:varExpr md:value="Pos18" md:varname="pos17_name"/>
        <md:varExpr md:value="Pos19" md:varname="pos18_name"/>
        <md:varExpr md:value="Pos20" md:varname="pos19_name"/>
        <md:varExpr md:value="Pos21" md:varname="pos20_name"/>
        <md:varExpr md:value="Pos22" md:varname="pos21_name"/>
        <md:varExpr md:value="Pos23" md:varname="pos22_name"/>
        <md:varExpr md:value="Pos24" md:varname="pos23_name"/>
        <md:varExpr md:value="Pos25" md:varname="pos24_name"/>
        <md:varExpr md:value="Pos26" md:varname="pos25_name"/>
        <md:varExpr md:value="Pos27" md:varname="pos26_name"/>
        <md:varExpr md:value="Pos28" md:varname="pos27_name"/>
        <md:varExpr md:value="Pos29" md:varname="pos28_name"/>
        <md:varExpr md:value="Pos30" md:varname="pos29_name"/>
        <md:varExpr md:value="()" md:varname="pos0"/>
        <md:varExpr md:value="()" md:varname="pos1"/>
        <md:varExpr md:value="()" md:varname="pos2"/>
        <md:varExpr md:value="()" md:varname="pos3"/>
        <md:varExpr md:value="()" md:varname="pos4"/>
        <md:varExpr md:value="()" md:varname="pos5"/>
        <md:varExpr md:value="()" md:varname="pos6"/>
        <md:varExpr md:value="()" md:varname="pos7"/>
        <md:varExpr md:value="()" md:varname="pos8"/>
        <md:varExpr md:value="()" md:varname="pos9"/>
        <md:varExpr md:value="()" md:varname="pos10"/>
        <md:varExpr md:value="()" md:varname="pos11"/>
        <md:varExpr md:value="()" md:varname="pos12"/>
        <md:varExpr md:value="()" md:varname="pos13"/>
        <md:varExpr md:value="()" md:varname="pos14"/>
        <md:varExpr md:value="()" md:varname="pos15"/>
        <md:varExpr md:value="()" md:varname="pos16"/>
        <md:varExpr md:value="()" md:varname="pos17"/>
        <md:varExpr md:value="()" md:varname="pos18"/>
        <md:varExpr md:value="()" md:varname="pos19"/>
        <md:varExpr md:value="()" md:varname="pos20"/>
        <md:varExpr md:value="()" md:varname="pos21"/>
        <md:varExpr md:value="()" md:varname="pos22"/>
        <md:varExpr md:value="()" md:varname="pos23"/>
        <md:varExpr md:value="()" md:varname="pos24"/>
        <md:varExpr md:value="()" md:varname="pos25"/>
        <md:varExpr md:value="()" md:varname="pos26"/>
        <md:varExpr md:value="()" md:varname="pos27"/>
        <md:varExpr md:value="()" md:varname="pos28"/>
        <md:varExpr md:value="()" md:varname="pos29"/>
        <md:varExpr md:value="true" md:varname="line0_enabled"/>
        <md:varExpr md:value="true" md:varname="line1_enabled"/>
        <md:varExpr md:value="true" md:varname="line2_enabled"/>
        <md:varExpr md:value="()" md:varname="drivelayout"/>
      </md:configVarExprs>
      <md:dynamicUnits/>
    </md:instance>
    <md:instance md:deviceType="REC GmbH Data Exchange UDP" md:instanceName="Data Exchange UDP">
      <md:dynamicInputs/>
      <md:dynamicOutputs/>
      <md:configVarExprs>
        <md:varExpr md:value="127.0.1.1:9182" md:varname="listeners"/>
        <md:varExpr md:value="9180" md:varname="local_port"/>
        <md:varExpr md:value="100" md:varname="sendingInterval"/>
        <md:varExpr md:value="true" md:varname="message0SendingEnabled"/>
        <md:varExpr md:value="false" md:varname="message1SendingEnabled"/>
      </md:configVarExprs>
      <md:dynamicUnits/>
    </md:instance>
  </md:device>

  <md:utspecs>
    <md:utspec md:id="rec_gmbh_roi"/>
    <md:utspec md:id="rec_gmbh_data_exchange_udp_int_reader"/>
    <md:utspec md:id="rec_gmbh_data_exchange_udp_int_writer"/>
    <md:utspec md:id="rec_gmbh_global_variable_reader_float"/>
    <md:utspec md:id="rec_gmbh_global_variable_writer_float"/>
    <md:utspec md:id="rec_gmbh_robotino_camera"/>
    <md:utspec md:id="rec_gmbh_robotino_bumper"/>
    <md:utspec md:id="rec_gmbh_robotino_power_management"/>
    <md:utspec md:id="rec_gmbh_robotino_motor"/>
    <md:utspec md:id="rec_gmbh_robotino_omnidrive"/>
    <md:utspec md:id="rec_gmbh_robotino_odometry"/>
    <md:utspec md:id="rec_gmbh_robotino_omnidrive_inverse"/>
    <md:utspec md:id="rec_gmbh_basic_inequality"/>
    <md:utspec md:id="rec_gmbh_basic_greater"/>
    <md:utspec md:id="rec_gmbh_basic_equality"/>
    <md:utspec md:id="rec_gmbh_constant_int32">
      <md:spec md:curr="int32" md:type="T"/>
    </md:utspec>
    <md:utspec md:id="rec_gmbh_constant_bool">
      <md:spec md:curr="bool" md:type="T"/>
    </md:utspec>
    <md:utspec md:id="rec_gmbh_constant_float">
      <md:spec md:curr="float" md:type="T"/>
    </md:utspec>
    <md:utspec md:id="rec_gmbh_float_array_composer"/>
    <md:utspec md:id="rec_gmbh_transferfunction"/>
    <md:utspec md:id="rec_gmbh_basic_multiplication"/>
    <md:utspec md:id="rec_gmbh_basic_addition"/>
    <md:utspec md:id="rec_gmbh_basic_division"/>
    <md:utspec md:id="rec_gmbh_basic_modulo"/>
    <md:utspec md:id="rec_gmbh_robotino_timer"/>
    <md:utspec md:id="rec_gmbh_position_driver"/>
    <md:utspec md:id="rec_gmbh_logic_and"/>
    <md:utspec md:id="rec_gmbh_logic_or"/>
    <md:utspec md:id="rec_gmbh_logic_not"/>
    <md:utspec md:id="rec_gmbh_marker_detection"/>
  </md:utspecs>

  <md:sdfs>
    <md:sdf md:id="sdfmodel_wait" md:name="wait">
      <md:units>
        <md:unit md:deviceInstanceName="Robotino®" md:id="actor_motor__2" md:name="Motor #2" md:type="REC GmbH Robotino Motor" md:utspec="rec_gmbh_robotino_motor" md:variantName="Motor[ #2]">
          <md:stateVarExprs>
            <md:varExpr md:varname="address">
              <md:varProperty md:name="debug" md:value="true"/>
            </md:varExpr>
          </md:stateVarExprs>
          <md:inVarExprs>
            <md:varExpr md:value="0.000000" md:varname="setvel">
              <md:varProperty md:name="visible" md:value="true"/>
              <md:varProperty md:name="debug" md:value="true"/>
            </md:varExpr>
            <md:varExpr md:value="false" md:varname="resetpos">
              <md:varProperty md:name="visible" md:value="true"/>
              <md:varProperty md:name="debug" md:value="true"/>
            </md:varExpr>
            <md:varExpr md:value="false" md:varname="brake">
              <md:varProperty md:name="visible" md:value="true"/>
              <md:varProperty md:name="debug" md:value="true"/>
            </md:varExpr>
          </md:inVarExprs>
          <md:outVarExprs>
            <md:varExpr md:varname="actualvel">
              <md:varProperty md:name="visible" md:value="true"/>
              <md:varProperty md:name="debug" md:value="true"/>
            </md:varExpr>
            <md:varExpr md:varname="actualpos">
              <md:varProperty md:name="visible" md:value="true"/>
              <md:varProperty md:name="debug" md:value="true"/>
            </md:varExpr>
            <md:varExpr md:varname="current">
              <md:varProperty md:name="visible" md:value="true"/>
              <md:varProperty md:name="debug" md:value="true"/>
            </md:varExpr>
          </md:outVarExprs>
        </md:unit>
        <md:unit md:deviceInstanceName="Generic" md:id="actor_multiplication__6_" md:name="Multiplication (6)" md:type="REC GmbH Basic Multiplication" md:utspec="rec_gmbh_basic_multiplication" md:variantName="REC GmbH Basic Multiplication">
          <md:inVarExprs>
            <md:varExpr md:value="1.000000" md:varname="f1">
              <md:varProperty md:name="visible" md:value="true"/>
              <md:varProperty md:name="debug" md:value="true"/>
            </md:varExpr>
            <md:varExpr md:value="1.000000" md:varname="f2">
              <md:varProperty md:name="visible" md:value="true"/>
              <md:varProperty md:name="debug" md:value="true"/>
            </md:varExpr>
            <md:varExpr md:value="1.000000" md:varname="f3">
              <md:varProperty md:name="visible" md:value="false"/>
              <md:varProperty md:name="debug" md:value="true"/>
            </md:varExpr>
            <md:varExpr md:value="1.000000" md:varname="f4">
              <md:varProperty md:name="visible" md:value="false"/>
              <md:varProperty md:name="debug" md:value="true"/>
            </md:varExpr>
            <md:varExpr md:value="1.000000" md:varname="f5">
              <md:varProperty md:name="visible" md:value="false"/>
              <md:varProperty md:name="debug" md:value="true"/>
            </md:varExpr>
            <md:varExpr md:value="1.000000" md:varname="f6">
              <md:varProperty md:name="visible" md:value="false"/>
              <md:varProperty md:name="debug" md:value="true"/>
            </md:varExpr>
            <md:varExpr md:value="1.000000" md:varname="f7">
              <md:varProperty md:name="visible" md:value="false"/>
              <md:varProperty md:name="debug" md:value="true"/>
            </md:varExpr>
            <md:varExpr md:value="1.000000" md:varname="f8">
              <md:varProperty md:name="visible" md:value="false"/>
              <md:varProperty md:name="debug" md:value="true"/>
            </md:varExpr>
            <md:varExpr md:value="1.000000" md:varname="f9">
              <md:varProperty md:name="visible" md:value="false"/>
              <md:varProperty md:name="debug" md:value="true"/>
            </md:varExpr>
            <md:varExpr md:value="1.000000" md:varname="f10">
              <md:varProperty md:name="visible" md:value="false"/>
              <md:varProperty md:name="debug" md:value="true"/>
            </md:varExpr>
          </md:inVarExprs>
          <md:outVarExprs>
            <md:varExpr md:varname="product">
              <md:varProperty md:name="visible" md:value="true"/>
              <md:varProperty md:name="debug" md:value="true"/>
            </md:varExpr>
          </md:outVarExprs>
        </md:unit>
        <md:unit md:deviceInstanceName="Robotino®" md:id="actor_omnidrive__inverse___1_" md:name="Omnidrive (inverse) (1)" md:type="REC GmbH Robotino Omnidrive Inverse" md:utspec="rec_gmbh_robotino_omnidrive_inverse" md:variantName="REC GmbH Robotino Omnidrive Inverse">
          <md:inVarExprs>
            <md:varExpr md:value="0.000000" md:varname="m1">
              <md:varProperty md:name="visible" md:value="true"/>
              <md:varProperty md:name="debug" md:value="true"/>
            </md:varExpr>
            <md:varExpr md:value="0.000000" md:varname="m2">
              <md:varProperty md:name="visible" md:value="true"/>
              <md:varProperty md:name="debug" md:value="true"/>
            </md:varExpr>
            <md:varExpr md:value="0.000000" md:varname="m3">
              <md:varProperty md:name="visible" md:value="true"/>
              <md:varProperty md:name="debug" md:value="true"/>
            </md:varExpr>
            <md:varExpr md:value="0.132000" md:varname="rb">
              <md:varProperty md:name="visible" md:value="false"/>
              <md:varProperty md:name="debug" md:value="true"/>
            </md:varExpr>
            <md:varExpr md:value="0.062000" md:varname="rw">
              <md:varProperty md:name="visible" md:value="false"/>
              <md:varProperty md:name="debug" md:value="true"/>
            </md:varExpr>
            <md:varExpr md:value="32.000000" md:varname="gear">
              <md:varProperty md:name="visible" md:value="false"/>
              <md:varProperty md:name="debug" md:value="true"/>
            </md:varExpr>
          </md:inVarExprs>
          <md:outVarExprs>
            <md:varExpr md:varname="vx">
              <md:varProperty md:name="visible" md:value="true"/>
              <md:varProperty md:name="debug" md:value="true"/>
            </md:varExpr>
            <md:varExpr md:varname="vy">
              <md:varProperty md:name="visible" md:value="true"/>
              <md:varProperty md:name="debug" md:value="true"/>
            </md:varExpr>
            <md:varExpr md:varname="omega">
              <md:varProperty md:name="visible" md:value="true"/>
              <md:varProperty md:name="debug" md:value="true"/>
            </md:varExpr>
          </md:outVarExprs>
        </md:unit>
        <md:unit md:deviceInstanceName="Generic" md:id="actor_addition__1_" md:name="Addition (1)" md:type="REC GmbH Basic Addition" md:utspec="rec_gmbh_basic_addition" md:variantName="REC GmbH Basic Addition">
          <md:inVarExprs>
            <md:varExpr md:value="0.000000" md:varname="s1">
              <md:varProperty md:name="visible" md:value="true"/>
              <md:varProperty md:name="debug" md:value="true"/>
            </md:varExpr>
            <md:varExpr md:value="0.000000" md:varname="s2">
              <md:varProperty md:name="visible" md:value="true"/>
              <md:varProperty md:name="debug" md:value="true"/>
            </md:varExpr>
            <md:varExpr md:value="0.000000" md:varname="s3">
              <md:varProperty md:name="visible" md:value="false"/>
              <md:varProperty md:name="debug" md:value="true"/>
            </md:varExpr>
            <md:varExpr md:value="0.000000" md:varname="s4">
              <md:varProperty md:name="visible" md:value="false"/>
              <md:varProperty md:name="debug" md:value="true"/>
            </md:varExpr>
            <md:varExpr md:value="0.000000" md:varname="s5">
              <md:varProperty md:name="visible" md:value="false"/>
              <md:varProperty md:name="debug" md:value="true"/>
            </md:varExpr>
            <md:varExpr md:value="0.000000" md:varname="s6">
              <md:varProperty md:name="visible" md:value="false"/>
              <md:varProperty md:name="debug" md:value="true"/>
            </md:varExpr>
            <md:varExpr md:value="0.000000" md:varname="s7">
              <md:varProperty md:name="visible" md:value="false"/>
              <md:varProperty md:name="debug" md:value="true"/>
            </md:varExpr>
            <md:varExpr md:value="0.000000" md:varname="s8">
              <md:varProperty md:name="visible" md:value="false"/>
              <md:varProperty md:name="debug" md:value="true"/>
            </md:varExpr>
            <md:varExpr md:value="0.000000" md:varname="s9">
              <md:varProperty md:name="visible" md:value="false"/>
              <md:varProperty md:name="debug" md:value="true"/>
            </md:varExpr>
            <md:varExpr md:value="0.000000" md:varname="s10">
              <md:varProperty md:name="visible" md:value="false"/>
              <md:varProperty md:name="debug" md:value="true"/>
            </md:varExpr>
          </md:inVarExprs>
          <md:outVarExprs>
            <md:varExpr md:varname="sum">
              <md:varProperty md:name="visible" md:value="true"/>
              <md:varProperty md:name="debug" md:value="true"/>
            </md:varExpr>
          </md:outVarExprs>
        </md:unit>
        <md:unit md:deviceInstanceName="Data Exchange UDP" md:id="actor_output__0__int_5_" md:name="Output[ 0] INT[5]" md:type="REC GmbH Data Exchange UDP INT Writer" md:utspec="rec_gmbh_data_exchange_udp_int_writer" md:variantName="Output[ 0] INT[5]">
          <md:stateVarExprs>
            <md:varExpr md:varname="frame">
              <md:varProperty md:name="debug" md:value="true"/>
            </md:varExpr>
            <md:varExpr md:varname="port">
              <md:varProperty md:name="debug" md:value="true"/>
            </md:varExpr>
          </md:stateVarExprs>
          <md:inVarExprs>
            <md:varExpr md:value="0" md:varname="value">
              <md:varProperty md:name="visible" md:value="true"/>
              <md:varProperty md:name="debug" md:value="true"/>
            </md:varExpr>
          </md:inVarExprs>
        </md:unit>
        <md:unit md:deviceInstanceName="Generic" md:id="actor_multiplication__5_" md:name="Multiplication (5)" md:type="REC GmbH Basic Multiplication" md:utspec="rec_gmbh_basic_multiplication" md:variantName="REC GmbH Basic Multiplication">
          <md:inVarExprs>
            <md:varExpr md:value="1.000000" md:varname="f1">
              <md:varProperty md:name="visible" md:value="true"/>
              <md:varProperty md:name="debug" md:value="true"/>
            </md:varExpr>
            <md:varExpr md:value="1.000000" md:varname="f2">
              <md:varProperty md:name="visible" md:value="true"/>
              <md:varProperty md:name="debug" md:value="true"/>
            </md:varExpr>
            <md:varExpr md:value="1.000000" md:varname="f3">
              <md:varProperty md:name="visible" md:value="false"/>
              <md:varProperty md:name="debug" md:value="true"/>
            </md:varExpr>
            <md:varExpr md:value="1.000000" md:varname="f4">
              <md:varProperty md:name="visible" md:value="false"/>
              <md:varProperty md:name="debug" md:value="true"/>
            </md:varExpr>
            <md:varExpr md:value="1.000000" md:varname="f5">
              <md:varProperty md:name="visible" md:value="false"/>
              <md:varProperty md:name="debug" md:value="true"/>
            </md:varExpr>
            <md:varExpr md:value="1.000000" md:varname="f6">
              <md:varProperty md:name="visible" md:value="false"/>
              <md:varProperty md:name="debug" md:value="true"/>
            </md:varExpr>
            <md:varExpr md:value="1.000000" md:varname="f7">
              <md:varProperty md:name="visible" md:value="false"/>
              <md:varProperty md:name="debug" md:value="true"/>
            </md:varExpr>
            <md:varExpr md:value="1.000000" md:varname="f8">
              <md:varProperty md:name="visible" md:value="false"/>
              <md:varProperty md:name="debug" md:value="true"/>
            </md:varExpr>
            <md:varExpr md:value="1.000000" md:varname="f9">
              <md:varProperty md:name="visible" md:value="false"/>
              <md:varProperty md:name="debug" md:value="true"/>
            </md:varExpr>
            <md:varExpr md:value="1.000000" md:varname="f10">
              <md:varProperty md:name="visible" md:value="false"/>
              <md:varProperty md:name="debug" md:value="true"/>
            </md:varExpr>
          </md:inVarExprs>
          <md:outVarExprs>
            <md:varExpr md:varname="product">
              <md:varProperty md:name="visible" md:value="true"/>
              <md:varProperty md:name="debug" md:value="true"/>
            </md:varExpr>
          </md:outVarExprs>
        </md:unit>
        <md:unit md:deviceInstanceName="Data Exchange UDP" md:id="actor_output__0__int_6_" md:name="Output[ 0] INT[6]" md:type="REC GmbH Data Exchange UDP INT Writer" md:utspec="rec_gmbh_data_exchange_udp_int_writer" md:variantName="Output[ 0] INT[6]">
          <md:stateVarExprs>
            <md:varExpr md:varname="frame">
              <md:varProperty md:name="debug" md:value="true"/>
            </md:varExpr>
            <md:varExpr md:varname="port">
              <md:varProperty md:name="debug" md:value="true"/>
            </md:varExpr>
          </md:stateVarExprs>
          <md:inVarExprs>
            <md:varExpr md:value="0" md:varname="value">
              <md:varProperty md:name="visible" md:value="true"/>
              <md:varProperty md:name="debug" md:value="true"/>
            </md:varExpr>
          </md:inVarExprs>
        </md:unit>
        <md:unit md:deviceInstanceName="Data Exchange UDP" md:id="actor_output__0__int_4_" md:name="Output[ 0] INT[4]" md:type="REC GmbH Data Exchange UDP INT Writer" md:utspec="rec_gmbh_data_exchange_udp_int_writer" md:variantName="Output[ 0] INT[4]">
          <md:stateVarExprs>
            <md:varExpr md:varname="frame">
              <md:varProperty md:name="debug" md:value="true"/>
            </md:varExpr>
            <md:varExpr md:varname="port">
              <md:varProperty md:name="debug" md:value="true"/>
            </md:varExpr>
          </md:stateVarExprs>
          <md:inVarExprs>
            <md:varExpr md:value="0" md:varname="value">
              <md:varProperty md:name="visible" md:value="true"/>
              <md:varProperty md:name="debug" md:value="true"/>
            </md:varExpr>
          </md:inVarExprs>
        </md:unit>
        <md:unit md:deviceInstanceName="Robotino®" md:id="actor_motor__1" md:name="Motor #1" md:type="REC GmbH Robotino Motor" md:utspec="rec_gmbh_robotino_motor" md:variantName="Motor[ #1]">
          <md:stateVarExprs>
            <md:varExpr md:varname="address">
              <md:varProperty md:name="debug" md:value="true"/>
            </md:varExpr>
          </md:stateVarExprs>
          <md:inVarExprs>
            <md:varExpr md:value="0.000000" md:varname="setvel">
              <md:varProperty md:name="visible" md:value="true"/>
              <md:varProperty md:name="debug" md:value="true"/>
            </md:varExpr>
            <md:varExpr md:value="false" md:varname="resetpos">
              <md:varProperty md:name="visible" md:value="true"/>
              <md:varProperty md:name="debug" md:value="true"/>
            </md:varExpr>
            <md:varExpr md:value="false" md:varname="brake">
              <md:varProperty md:name="visible" md:value="true"/>
              <md:varProperty md:name="debug" md:value="true"/>
            </md:varExpr>
          </md:inVarExprs>
          <md:outVarExprs>
            <md:varExpr md:varname="actualvel">
              <md:varProperty md:name="visible" md:value="true"/>
              <md:varProperty md:name="debug" md:value="true"/>
            </md:varExpr>
            <md:varExpr md:varname="actualpos">
              <md:varProperty md:name="visible" md:value="true"/>
              <md:varProperty md:name="debug" md:value="true"/>
            </md:varExpr>
            <md:varExpr md:varname="current">
              <md:varProperty md:name="visible" md:value="true"/>
              <md:varProperty md:name="debug" md:value="true"/>
            </md:varExpr>
          </md:outVarExprs>
        </md:unit>
        <md:unit md:deviceInstanceName="Data Exchange UDP" md:id="actor_output__0__int_7_" md:name="Output[ 0] INT[7]" md:type="REC GmbH Data Exchange UDP INT Writer" md:utspec="rec_gmbh_data_exchange_udp_int_writer" md:variantName="Output[ 0] INT[7]">
          <md:stateVarExprs>
            <md:varExpr md:varname="frame">
              <md:varProperty md:name="debug" md:value="true"/>
            </md:varExpr>
            <md:varExpr md:varname="port">
              <md:varProperty md:name="debug" md:value="true"/>
            </md:varExpr>
          </md:stateVarExprs>
          <md:inVarExprs>
            <md:varExpr md:value="0" md:varname="value">
              <md:varProperty md:name="visible" md:value="true"/>
              <md:varProperty md:name="debug" md:value="true"/>
            </md:varExpr>
          </md:inVarExprs>
        </md:unit>
        <md:unit md:deviceInstanceName="Data Exchange UDP" md:id="actor_output_0_int0" md:name="Output 0 INT0" md:type="REC GmbH Data Exchange UDP INT Writer" md:utspec="rec_gmbh_data_exchange_udp_int_writer" md:variantName="Output[ 0] INT[0]">
          <md:stateVarExprs>
            <md:varExpr md:varname="frame">
              <md:varProperty md:name="debug" md:value="true"/>
            </md:varExpr>
            <md:varExpr md:varname="port">
              <md:varProperty md:name="debug" md:value="true"/>
            </md:varExpr>
          </md:stateVarExprs>
          <md:inVarExprs>
            <md:varExpr md:value="0" md:varname="value">
              <md:varProperty md:name="visible" md:value="true"/>
              <md:varProperty md:name="debug" md:value="true"/>
            </md:varExpr>
          </md:inVarExprs>
        </md:unit>
        <md:unit md:deviceInstanceName="Generic" md:id="actor_multiplication__1_" md:name="Multiplication (1)" md:type="REC GmbH Basic Multiplication" md:utspec="rec_gmbh_basic_multiplication" md:variantName="REC GmbH Basic Multiplication">
          <md:inVarExprs>
            <md:varExpr md:value="1.000000" md:varname="f1">
              <md:varProperty md:name="visible" md:value="true"/>
              <md:varProperty md:name="debug" md:value="true"/>
            </md:varExpr>
            <md:varExpr md:value="1.000000" md:varname="f2">
              <md:varProperty md:name="visible" md:value="true"/>
              <md:varProperty md:name="debug" md:value="true"/>
            </md:varExpr>
            <md:varExpr md:value="1.000000" md:varname="f3">
              <md:varProperty md:name="visible" md:value="false"/>
              <md:varProperty md:name="debug" md:value="true"/>
            </md:varExpr>
            <md:varExpr md:value="1.000000" md:varname="f4">
              <md:varProperty md:name="visible" md:value="false"/>
              <md:varProperty md:name="debug" md:value="true"/>
            </md:varExpr>
            <md:varExpr md:value="1.000000" md:varname="f5">
              <md:varProperty md:name="visible" md:value="false"/>
              <md:varProperty md:name="debug" md:value="true"/>
            </md:varExpr>
            <md:varExpr md:value="1.000000" md:varname="f6">
              <md:varProperty md:name="visible" md:value="false"/>
              <md:varProperty md:name="debug" md:value="true"/>
            </md:varExpr>
            <md:varExpr md:value="1.000000" md:varname="f7">
              <md:varProperty md:name="visible" md:value="false"/>
              <md:varProperty md:name="debug" md:value="true"/>
            </md:varExpr>
            <md:varExpr md:value="1.000000" md:varname="f8">
              <md:varProperty md:name="visible" md:value="false"/>
              <md:varProperty md:name="debug" md:value="true"/>
            </md:varExpr>
            <md:varExpr md:value="1.000000" md:varname="f9">
              <md:varProperty md:name="visible" md:value="false"/>
              <md:varProperty md:name="debug" md:value="true"/>
            </md:varExpr>
            <md:varExpr md:value="1.000000" md:varname="f10">
              <md:varProperty md:name="visible" md:value="false"/>
              <md:varProperty md:name="debug" md:value="true"/>
            </md:varExpr>
          </md:inVarExprs>
          <md:outVarExprs>
            <md:varExpr md:varname="product">
              <md:varProperty md:name="visible" md:value="true"/>
              <md:varProperty md:name="debug" md:value="true"/>
            </md:varExpr>
          </md:outVarExprs>
        </md:unit>
        <md:unit md:deviceInstanceName="Robotino®" md:id="actor_motor__3" md:name="Motor #3" md:type="REC GmbH Robotino Motor" md:utspec="rec_gmbh_robotino_motor" md:variantName="Motor[ #3]">
          <md:stateVarExprs>
            <md:varExpr md:varname="address">
              <md:varProperty md:name="debug" md:value="true"/>
            </md:varExpr>
          </md:stateVarExprs>
          <md:inVarExprs>
            <md:varExpr md:value="0.000000" md:varname="setvel">
              <md:varProperty md:name="visible" md:value="true"/>
              <md:varProperty md:name="debug" md:value="true"/>
            </md:varExpr>
            <md:varExpr md:value="false" md:varname="resetpos">
              <md:varProperty md:name="visible" md:value="true"/>
              <md:varProperty md:name="debug" md:value="true"/>
            </md:varExpr>
            <md:varExpr md:value="false" md:varname="brake">
              <md:varProperty md:name="visible" md:value="true"/>
              <md:varProperty md:name="debug" md:value="true"/>
            </md:varExpr>
          </md:inVarExprs>
          <md:outVarExprs>
            <md:varExpr md:varname="actualvel">
              <md:varProperty md:name="visible" md:value="true"/>
              <md:varProperty md:name="debug" md:value="true"/>
            </md:varExpr>
            <md:varExpr md:varname="actualpos">
              <md:varProperty md:name="visible" md:value="true"/>
              <md:varProperty md:name="debug" md:value="true"/>
            </md:varExpr>
            <md:varExpr md:varname="current">
              <md:varProperty md:name="visible" md:value="true"/>
              <md:varProperty md:name="debug" md:value="true"/>
            </md:varExpr>
          </md:outVarExprs>
        </md:unit>
        <md:unit md:deviceInstanceName="Data Exchange UDP" md:id="actor_input_0_int0" md:name="Input 0 INT0" md:type="REC GmbH Data Exchange UDP INT Reader" md:utspec="rec_gmbh_data_exchange_udp_int_reader" md:variantName="Input[ 0] INT[0]">
          <md:stateVarExprs>
            <md:varExpr md:varname="frame">
              <md:varProperty md:name="debug" md:value="true"/>
            </md:varExpr>
            <md:varExpr md:varname="port">
              <md:varProperty md:name="debug" md:value="true"/>
            </md:varExpr>
          </md:stateVarExprs>
          <md:outVarExprs>
            <md:varExpr md:varname="value">
              <md:varProperty md:name="visible" md:value="true"/>
              <md:varProperty md:name="debug" md:value="true"/>
            </md:varExpr>
          </md:outVarExprs>
        </md:unit>
        <md:unit md:deviceInstanceName="Generic" md:id="actor_constant__4_" md:name="Constant (4)" md:type="REC GmbH Constant" md:utspec="rec_gmbh_constant_float" md:variantName="REC GmbH Constant">
          <md:inVarExprs>
            <md:varExpr md:value="0.000000" md:varname="value">
              <md:varProperty md:name="visible" md:value="false"/>
              <md:varProperty md:name="debug" md:value="true"/>
            </md:varExpr>
          </md:inVarExprs>
          <md:outVarExprs>
            <md:varExpr md:varname="out">
              <md:varProperty md:name="visible" md:value="true"/>
              <md:varProperty md:name="debug" md:value="true"/>
            </md:varExpr>
          </md:outVarExprs>
        </md:unit>
        <md:unit md:deviceInstanceName="Robotino®" md:id="actor_bumper" md:name="Bumper" md:type="REC GmbH Robotino Bumper" md:utspec="rec_gmbh_robotino_bumper" md:variantName="REC GmbH Robotino Bumper">
          <md:outVarExprs>
            <md:varExpr md:varname="value">
              <md:varProperty md:name="visible" md:value="true"/>
              <md:varProperty md:name="debug" md:value="true"/>
            </md:varExpr>
          </md:outVarExprs>
        </md:unit>
        <md:unit md:deviceInstanceName="Variables" md:id="actor_mode" md:name="mode" md:type="REC GmbH Global Variable Writer Float" md:utspec="rec_gmbh_global_variable_writer_float" md:variantName="mode writer">
          <md:inVarExprs>
            <md:varExpr md:value="0.000000" md:varname="new_value">
              <md:varProperty md:name="visible" md:value="true"/>
              <md:varProperty md:name="debug" md:value="true"/>
            </md:varExpr>
            <md:varExpr md:value="true" md:varname="write_enable">
              <md:varProperty md:name="visible" md:value="false"/>
              <md:varProperty md:name="debug" md:value="true"/>
            </md:varExpr>
          </md:inVarExprs>
        </md:unit>
        <md:unit md:deviceInstanceName="Data Exchange UDP" md:id="actor_input_0_int1" md:name="Input 0 INT1" md:type="REC GmbH Data Exchange UDP INT Reader" md:utspec="rec_gmbh_data_exchange_udp_int_reader" md:variantName="Input[ 0] INT[1]">
          <md:stateVarExprs>
            <md:varExpr md:varname="frame">
              <md:varProperty md:name="debug" md:value="true"/>
            </md:varExpr>
            <md:varExpr md:varname="port">
              <md:varProperty md:name="debug" md:value="true"/>
            </md:varExpr>
          </md:stateVarExprs>
          <md:outVarExprs>
            <md:varExpr md:varname="value">
              <md:varProperty md:name="visible" md:value="true"/>
              <md:varProperty md:name="debug" md:value="true"/>
            </md:varExpr>
          </md:outVarExprs>
        </md:unit>
        <md:unit md:deviceInstanceName="Data Exchange UDP" md:id="actor_output_0_int1" md:name="Output 0 INT1" md:type="REC GmbH Data Exchange UDP INT Writer" md:utspec="rec_gmbh_data_exchange_udp_int_writer" md:variantName="Output[ 0] INT[1]">
          <md:stateVarExprs>
            <md:varExpr md:varname="frame">
              <md:varProperty md:name="debug" md:value="true"/>
            </md:varExpr>
            <md:varExpr md:varname="port">
              <md:varProperty md:name="debug" md:value="true"/>
            </md:varExpr>
          </md:stateVarExprs>
          <md:inVarExprs>
            <md:varExpr md:value="0" md:varname="value">
              <md:varProperty md:name="visible" md:value="true"/>
              <md:varProperty md:name="debug" md:value="true"/>
            </md:varExpr>
          </md:inVarExprs>
        </md:unit>
        <md:unit md:deviceInstanceName="Generic" md:id="actor_constant__1_" md:name="Constant (1)" md:type="REC GmbH Constant" md:utspec="rec_gmbh_constant_float" md:variantName="REC GmbH Constant">
          <md:inVarExprs>
            <md:varExpr md:value="10.000000" md:varname="value">
              <md:varProperty md:name="visible" md:value="false"/>
              <md:varProperty md:name="debug" md:value="true"/>
            </md:varExpr>
          </md:inVarExprs>
          <md:outVarExprs>
            <md:varExpr md:varname="out">
              <md:varProperty md:name="visible" md:value="true"/>
              <md:varProperty md:name="debug" md:value="true"/>
            </md:varExpr>
          </md:outVarExprs>
        </md:unit>
        <md:unit md:deviceInstanceName="Data Exchange UDP" md:id="actor_output__0__int_3_" md:name="Output[ 0] INT[3]" md:type="REC GmbH Data Exchange UDP INT Writer" md:utspec="rec_gmbh_data_exchange_udp_int_writer" md:variantName="Output[ 0] INT[3]">
          <md:stateVarExprs>
            <md:varExpr md:varname="frame">
              <md:varProperty md:name="debug" md:value="true"/>
            </md:varExpr>
            <md:varExpr md:varname="port">
              <md:varProperty md:name="debug" md:value="true"/>
            </md:varExpr>
          </md:stateVarExprs>
          <md:inVarExprs>
            <md:varExpr md:value="0" md:varname="value">
              <md:varProperty md:name="visible" md:value="true"/>
              <md:varProperty md:name="debug" md:value="true"/>
            </md:varExpr>
          </md:inVarExprs>
        </md:unit>
        <md:unit md:deviceInstanceName="Generic" md:id="actor_multiplication__4_" md:name="Multiplication (4)" md:type="REC GmbH Basic Multiplication" md:utspec="rec_gmbh_basic_multiplication" md:variantName="REC GmbH Basic Multiplication">
          <md:inVarExprs>
            <md:varExpr md:value="1.000000" md:varname="f1">
              <md:varProperty md:name="visible" md:value="true"/>
              <md:varProperty md:name="debug" md:value="true"/>
            </md:varExpr>
            <md:varExpr md:value="1.000000" md:varname="f2">
              <md:varProperty md:name="visible" md:value="true"/>
              <md:varProperty md:name="debug" md:value="true"/>
            </md:varExpr>
            <md:varExpr md:value="1.000000" md:varname="f3">
              <md:varProperty md:name="visible" md:value="false"/>
              <md:varProperty md:name="debug" md:value="true"/>
            </md:varExpr>
            <md:varExpr md:value="1.000000" md:varname="f4">
              <md:varProperty md:name="visible" md:value="false"/>
              <md:varProperty md:name="debug" md:value="true"/>
            </md:varExpr>
            <md:varExpr md:value="1.000000" md:varname="f5">
              <md:varProperty md:name="visible" md:value="false"/>
              <md:varProperty md:name="debug" md:value="true"/>
            </md:varExpr>
            <md:varExpr md:value="1.000000" md:varname="f6">
              <md:varProperty md:name="visible" md:value="false"/>
              <md:varProperty md:name="debug" md:value="true"/>
            </md:varExpr>
            <md:varExpr md:value="1.000000" md:varname="f7">
              <md:varProperty md:name="visible" md:value="false"/>
              <md:varProperty md:name="debug" md:value="true"/>
            </md:varExpr>
            <md:varExpr md:value="1.000000" md:varname="f8">
              <md:varProperty md:name="visible" md:value="false"/>
              <md:varProperty md:name="debug" md:value="true"/>
            </md:varExpr>
            <md:varExpr md:value="1.000000" md:varname="f9">
              <md:varProperty md:name="visible" md:value="false"/>
              <md:varProperty md:name="debug" md:value="true"/>
            </md:varExpr>
            <md:varExpr md:value="1.000000" md:varname="f10">
              <md:varProperty md:name="visible" md:value="false"/>
              <md:varProperty md:name="debug" md:value="true"/>
            </md:varExpr>
          </md:inVarExprs>
          <md:outVarExprs>
            <md:varExpr md:varname="product">
              <md:varProperty md:name="visible" md:value="true"/>
              <md:varProperty md:name="debug" md:value="true"/>
            </md:varExpr>
          </md:outVarExprs>
        </md:unit>
        <md:unit md:deviceInstanceName="Data Exchange UDP" md:id="actor_output__0__int_2_" md:name="Output[ 0] INT[2]" md:type="REC GmbH Data Exchange UDP INT Writer" md:utspec="rec_gmbh_data_exchange_udp_int_writer" md:variantName="Output[ 0] INT[2]">
          <md:stateVarExprs>
            <md:varExpr md:varname="frame">
              <md:varProperty md:name="debug" md:value="true"/>
            </md:varExpr>
            <md:varExpr md:varname="port">
              <md:varProperty md:name="debug" md:value="true"/>
            </md:varExpr>
          </md:stateVarExprs>
          <md:inVarExprs>
            <md:varExpr md:value="0" md:varname="value">
              <md:varProperty md:name="visible" md:value="true"/>
              <md:varProperty md:name="debug" md:value="true"/>
            </md:varExpr>
          </md:inVarExprs>
        </md:unit>
        <md:unit md:deviceInstanceName="Generic" md:id="actor_multiplication__2_" md:name="Multiplication (2)" md:type="REC GmbH Basic Multiplication" md:utspec="rec_gmbh_basic_multiplication" md:variantName="REC GmbH Basic Multiplication">
          <md:inVarExprs>
            <md:varExpr md:value="1.000000" md:varname="f1">
              <md:varProperty md:name="visible" md:value="true"/>
              <md:varProperty md:name="debug" md:value="true"/>
            </md:varExpr>
            <md:varExpr md:value="1.000000" md:varname="f2">
              <md:varProperty md:name="visible" md:value="true"/>
              <md:varProperty md:name="debug" md:value="true"/>
            </md:varExpr>
            <md:varExpr md:value="1.000000" md:varname="f3">
              <md:varProperty md:name="visible" md:value="false"/>
              <md:varProperty md:name="debug" md:value="true"/>
            </md:varExpr>
            <md:varExpr md:value="1.000000" md:varname="f4">
              <md:varProperty md:name="visible" md:value="false"/>
              <md:varProperty md:name="debug" md:value="true"/>
            </md:varExpr>
            <md:varExpr md:value="1.000000" md:varname="f5">
              <md:varProperty md:name="visible" md:value="false"/>
              <md:varProperty md:name="debug" md:value="true"/>
            </md:varExpr>
            <md:varExpr md:value="1.000000" md:varname="f6">
              <md:varProperty md:name="visible" md:value="false"/>
              <md:varProperty md:name="debug" md:value="true"/>
            </md:varExpr>
            <md:varExpr md:value="1.000000" md:varname="f7">
              <md:varProperty md:name="visible" md:value="false"/>
              <md:varProperty md:name="debug" md:value="true"/>
            </md:varExpr>
            <md:varExpr md:value="1.000000" md:varname="f8">
              <md:varProperty md:name="visible" md:value="false"/>
              <md:varProperty md:name="debug" md:value="true"/>
            </md:varExpr>
            <md:varExpr md:value="1.000000" md:varname="f9">
              <md:varProperty md:name="visible" md:value="false"/>
              <md:varProperty md:name="debug" md:value="true"/>
            </md:varExpr>
            <md:varExpr md:value="1.000000" md:varname="f10">
              <md:varProperty md:name="visible" md:value="false"/>
              <md:varProperty md:name="debug" md:value="true"/>
            </md:varExpr>
          </md:inVarExprs>
          <md:outVarExprs>
            <md:varExpr md:varname="product">
              <md:varProperty md:name="visible" md:value="true"/>
              <md:varProperty md:name="debug" md:value="true"/>
            </md:varExpr>
          </md:outVarExprs>
        </md:unit>
        <md:unit md:deviceInstanceName="Robotino®" md:id="actor_power_management" md:name="Power Management" md:type="REC GmbH Robotino Power Management" md:utspec="rec_gmbh_robotino_power_management" md:variantName="REC GmbH Robotino Power Management">
          <md:outVarExprs>
            <md:varExpr md:varname="current">
              <md:varProperty md:name="visible" md:value="true"/>
              <md:varProperty md:name="debug" md:value="true"/>
            </md:varExpr>
            <md:varExpr md:varname="voltage">
              <md:varProperty md:name="visible" md:value="true"/>
              <md:varProperty md:name="debug" md:value="true"/>
            </md:varExpr>
          </md:outVarExprs>
        </md:unit>
        <md:unit md:deviceInstanceName="Generic" md:id="actor_multiplication__3_" md:name="Multiplication (3)" md:type="REC GmbH Basic Multiplication" md:utspec="rec_gmbh_basic_multiplication" md:variantName="REC GmbH Basic Multiplication">
          <md:inVarExprs>
            <md:varExpr md:value="1.000000" md:varname="f1">
              <md:varProperty md:name="visible" md:value="true"/>
              <md:varProperty md:name="debug" md:value="true"/>
            </md:varExpr>
            <md:varExpr md:value="1.000000" md:varname="f2">
              <md:varProperty md:name="visible" md:value="true"/>
              <md:varProperty md:name="debug" md:value="true"/>
            </md:varExpr>
            <md:varExpr md:value="1.000000" md:varname="f3">
              <md:varProperty md:name="visible" md:value="false"/>
              <md:varProperty md:name="debug" md:value="true"/>
            </md:varExpr>
            <md:varExpr md:value="1.000000" md:varname="f4">
              <md:varProperty md:name="visible" md:value="false"/>
              <md:varProperty md:name="debug" md:value="true"/>
            </md:varExpr>
            <md:varExpr md:value="1.000000" md:varname="f5">
              <md:varProperty md:name="visible" md:value="false"/>
              <md:varProperty md:name="debug" md:value="true"/>
            </md:varExpr>
            <md:varExpr md:value="1.000000" md:varname="f6">
              <md:varProperty md:name="visible" md:value="false"/>
              <md:varProperty md:name="debug" md:value="true"/>
            </md:varExpr>
            <md:varExpr md:value="1.000000" md:varname="f7">
              <md:varProperty md:name="visible" md:value="false"/>
              <md:varProperty md:name="debug" md:value="true"/>
            </md:varExpr>
            <md:varExpr md:value="1.000000" md:varname="f8">
              <md:varProperty md:name="visible" md:value="false"/>
              <md:varProperty md:name="debug" md:value="true"/>
            </md:varExpr>
            <md:varExpr md:value="1.000000" md:varname="f9">
              <md:varProperty md:name="visible" md:value="false"/>
              <md:varProperty md:name="debug" md:value="true"/>
            </md:varExpr>
            <md:varExpr md:value="1.000000" md:varname="f10">
              <md:varProperty md:name="visible" md:value="false"/>
              <md:varProperty md:name="debug" md:value="true"/>
            </md:varExpr>
          </md:inVarExprs>
          <md:outVarExprs>
            <md:varExpr md:varname="product">
              <md:varProperty md:name="visible" md:value="true"/>
              <md:varProperty md:name="debug" md:value="true"/>
            </md:varExpr>
          </md:outVarExprs>
        </md:unit>
        <md:unit md:deviceInstanceName="Robotino®" md:id="actor_odometry" md:name="Odometry" md:type="REC GmbH Robotino Odometry" md:utspec="rec_gmbh_robotino_odometry" md:variantName="REC GmbH Robotino Odometry">
          <md:inVarExprs>
            <md:varExpr md:value="0.000000" md:varname="x_in">
              <md:varProperty md:name="visible" md:value="true"/>
              <md:varProperty md:name="debug" md:value="true"/>
            </md:varExpr>
            <md:varExpr md:value="0.000000" md:varname="y_in">
              <md:varProperty md:name="visible" md:value="true"/>
              <md:varProperty md:name="debug" md:value="true"/>
            </md:varExpr>
            <md:varExpr md:value="0.000000" md:varname="phi_in">
              <md:varProperty md:name="visible" md:value="true"/>
              <md:varProperty md:name="debug" md:value="true"/>
            </md:varExpr>
            <md:varExpr md:value="false" md:varname="set">
              <md:varProperty md:name="visible" md:value="true"/>
              <md:varProperty md:name="debug" md:value="true"/>
            </md:varExpr>
          </md:inVarExprs>
          <md:outVarExprs>
            <md:varExpr md:varname="x">
              <md:varProperty md:name="visible" md:value="true"/>
              <md:varProperty md:name="debug" md:value="true"/>
            </md:varExpr>
            <md:varExpr md:varname="y">
              <md:varProperty md:name="visible" md:value="true"/>
              <md:varProperty md:name="debug" md:value="true"/>
            </md:varExpr>
            <md:varExpr md:varname="phi">
              <md:varProperty md:name="visible" md:value="true"/>
              <md:varProperty md:name="debug" md:value="true"/>
            </md:varExpr>
          </md:outVarExprs>
        </md:unit>
        <md:unit md:deviceInstanceName="Data Exchange UDP" md:id="actor_input_0_int2" md:name="Input 0 INT2" md:type="REC GmbH Data Exchange UDP INT Reader" md:utspec="rec_gmbh_data_exchange_udp_int_reader" md:variantName="Input[ 0] INT[2]">
          <md:stateVarExprs>
            <md:varExpr md:varname="frame">
              <md:varProperty md:name="debug" md:value="true"/>
            </md:varExpr>
            <md:varExpr md:varname="port">
              <md:varProperty md:name="debug" md:value="true"/>
            </md:varExpr>
          </md:stateVarExprs>
          <md:outVarExprs>
            <md:varExpr md:varname="value">
              <md:varProperty md:name="visible" md:value="true"/>
              <md:varProperty md:name="debug" md:value="true"/>
            </md:varExpr>
          </md:outVarExprs>
        </md:unit>
        <md:unit md:deviceInstanceName="Data Exchange UDP" md:id="actor_input_0_int4" md:name="Input 0 INT4" md:type="REC GmbH Data Exchange UDP INT Reader" md:utspec="rec_gmbh_data_exchange_udp_int_reader" md:variantName="Input[ 0] INT[4]">
          <md:stateVarExprs>
            <md:varExpr md:varname="frame">
              <md:varProperty md:name="debug" md:value="true"/>
            </md:varExpr>
            <md:varExpr md:varname="port">
              <md:varProperty md:name="debug" md:value="true"/>
            </md:varExpr>
          </md:stateVarExprs>
          <md:outVarExprs>
            <md:varExpr md:varname="value">
              <md:varProperty md:name="visible" md:value="true"/>
              <md:varProperty md:name="debug" md:value="true"/>
            </md:varExpr>
          </md:outVarExprs>
        </md:unit>
        <md:unit md:deviceInstanceName="Data Exchange UDP" md:id="actor_input_0_int3" md:name="Input 0 INT3" md:type="REC GmbH Data Exchange UDP INT Reader" md:utspec="rec_gmbh_data_exchange_udp_int_reader" md:variantName="Input[ 0] INT[3]">
          <md:stateVarExprs>
            <md:varExpr md:varname="frame">
              <md:varProperty md:name="debug" md:value="true"/>
            </md:varExpr>
            <md:varExpr md:varname="port">
              <md:varProperty md:name="debug" md:value="true"/>
            </md:varExpr>
          </md:stateVarExprs>
          <md:outVarExprs>
            <md:varExpr md:varname="value">
              <md:varProperty md:name="visible" md:value="true"/>
              <md:varProperty md:name="debug" md:value="true"/>
            </md:varExpr>
          </md:outVarExprs>
        </md:unit>
        <md:unit md:deviceInstanceName="Generic" md:id="actor_or__1_" md:name="OR (1)" md:type="REC GmbH Logic OR" md:utspec="rec_gmbh_logic_or" md:variantName="REC GmbH Logic OR">
          <md:inVarExprs>
            <md:varExpr md:value="false" md:varname="1">
              <md:varProperty md:name="visible" md:value="true"/>
              <md:varProperty md:name="debug" md:value="true"/>
            </md:varExpr>
            <md:varExpr md:value="false" md:varname="2">
              <md:varProperty md:name="visible" md:value="true"/>
              <md:varProperty md:name="debug" md:value="true"/>
            </md:varExpr>
            <md:varExpr md:value="false" md:varname="3">
              <md:varProperty md:name="visible" md:value="true"/>
              <md:varProperty md:name="debug" md:value="true"/>
            </md:varExpr>
            <md:varExpr md:value="false" md:varname="4">
              <md:varProperty md:name="visible" md:value="true"/>
              <md:varProperty md:name="debug" md:value="true"/>
            </md:varExpr>
            <md:varExpr md:value="false" md:varname="5">
              <md:varProperty md:name="visible" md:value="false"/>
              <md:varProperty md:name="debug" md:value="true"/>
            </md:varExpr>
            <md:varExpr md:value="false" md:varname="6">
              <md:varProperty md:name="visible" md:value="false"/>
              <md:varProperty md:name="debug" md:value="true"/>
            </md:varExpr>
            <md:varExpr md:value="false" md:varname="7">
              <md:varProperty md:name="visible" md:value="false"/>
              <md:varProperty md:name="debug" md:value="true"/>
            </md:varExpr>
            <md:varExpr md:value="false" md:varname="8">
              <md:varProperty md:name="visible" md:value="false"/>
              <md:varProperty md:name="debug" md:value="true"/>
            </md:varExpr>
          </md:inVarExprs>
          <md:outVarExprs>
            <md:varExpr md:varname="Q">
              <md:varProperty md:name="visible" md:value="true"/>
              <md:varProperty md:name="debug" md:value="true"/>
            </md:varExpr>
          </md:outVarExprs>
        </md:unit>
        <md:unit md:deviceInstanceName="Variables" md:id="actor_checkflag" md:name="checkFlag" md:type="REC GmbH Global Variable Writer Float" md:utspec="rec_gmbh_global_variable_writer_float" md:variantName="checkFlag writer">
          <md:inVarExprs>
            <md:varExpr md:value="0.000000" md:varname="new_value">
              <md:varProperty md:name="visible" md:value="true"/>
              <md:varProperty md:name="debug" md:value="true"/>
            </md:varExpr>
            <md:varExpr md:value="true" md:varname="write_enable">
              <md:varProperty md:name="visible" md:value="false"/>
              <md:varProperty md:name="debug" md:value="true"/>
            </md:varExpr>
          </md:inVarExprs>
        </md:unit>
        <md:unit md:deviceInstanceName="Variables" md:id="actor_return" md:name="return" md:type="REC GmbH Global Variable Reader Float" md:utspec="rec_gmbh_global_variable_reader_float" md:variantName="return reader">
          <md:outVarExprs>
            <md:varExpr md:varname="value">
              <md:varProperty md:name="visible" md:value="true"/>
              <md:varProperty md:name="debug" md:value="true"/>
            </md:varExpr>
          </md:outVarExprs>
        </md:unit>
        <md:unit md:deviceInstanceName="Generic" md:id="actor_constant__2_" md:name="Constant (2)" md:type="REC GmbH Constant" md:utspec="rec_gmbh_constant_float" md:variantName="REC GmbH Constant">
          <md:inVarExprs>
            <md:varExpr md:value="1.000000" md:varname="value">
              <md:varProperty md:name="visible" md:value="false"/>
              <md:varProperty md:name="debug" md:value="true"/>
            </md:varExpr>
          </md:inVarExprs>
          <md:outVarExprs>
            <md:varExpr md:varname="out">
              <md:varProperty md:name="visible" md:value="true"/>
              <md:varProperty md:name="debug" md:value="true"/>
            </md:varExpr>
          </md:outVarExprs>
        </md:unit>
        <md:unit md:deviceInstanceName="Generic" md:id="actor_addition__2_" md:name="Addition (2)" md:type="REC GmbH Basic Addition" md:utspec="rec_gmbh_basic_addition" md:variantName="REC GmbH Basic Addition">
          <md:inVarExprs>
            <md:varExpr md:value="0.000000" md:varname="s1">
              <md:varProperty md:name="visible" md:value="true"/>
              <md:varProperty md:name="debug" md:value="true"/>
            </md:varExpr>
            <md:varExpr md:value="0.000000" md:varname="s2">
              <md:varProperty md:name="visible" md:value="true"/>
              <md:varProperty md:name="debug" md:value="true"/>
            </md:varExpr>
            <md:varExpr md:value="0.000000" md:varname="s3">
              <md:varProperty md:name="visible" md:value="false"/>
              <md:varProperty md:name="debug" md:value="true"/>
            </md:varExpr>
            <md:varExpr md:value="0.000000" md:varname="s4">
              <md:varProperty md:name="visible" md:value="false"/>
              <md:varProperty md:name="debug" md:value="true"/>
            </md:varExpr>
            <md:varExpr md:value="0.000000" md:varname="s5">
              <md:varProperty md:name="visible" md:value="false"/>
              <md:varProperty md:name="debug" md:value="true"/>
            </md:varExpr>
            <md:varExpr md:value="0.000000" md:varname="s6">
              <md:varProperty md:name="visible" md:value="false"/>
              <md:varProperty md:name="debug" md:value="true"/>
            </md:varExpr>
            <md:varExpr md:value="0.000000" md:varname="s7">
              <md:varProperty md:name="visible" md:value="false"/>
              <md:varProperty md:name="debug" md:value="true"/>
            </md:varExpr>
            <md:varExpr md:value="0.000000" md:varname="s8">
              <md:varProperty md:name="visible" md:value="false"/>
              <md:varProperty md:name="debug" md:value="true"/>
            </md:varExpr>
            <md:varExpr md:value="0.000000" md:varname="s9">
              <md:varProperty md:name="visible" md:value="false"/>
              <md:varProperty md:name="debug" md:value="true"/>
            </md:varExpr>
            <md:varExpr md:value="0.000000" md:varname="s10">
              <md:varProperty md:name="visible" md:value="false"/>
              <md:varProperty md:name="debug" md:value="true"/>
            </md:varExpr>
          </md:inVarExprs>
          <md:outVarExprs>
            <md:varExpr md:varname="sum">
              <md:varProperty md:name="visible" md:value="true"/>
              <md:varProperty md:name="debug" md:value="true"/>
            </md:varExpr>
          </md:outVarExprs>
        </md:unit>
      </md:units>
      <md:edges>
        <md:edge md:cons="1" md:delay="0" md:id="edge_1" md:prod="1">
          <md:from md:con="out" md:unit="actor_constant__1_"/>
          <md:to md:con="f1" md:unit="actor_multiplication__1_"/>
        </md:edge>
        <md:edge md:cons="1" md:delay="0" md:id="edge_2" md:prod="1">
          <md:from md:con="out" md:unit="actor_constant__1_"/>
          <md:to md:con="f1" md:unit="actor_multiplication__2_"/>
        </md:edge>
        <md:edge md:cons="1" md:delay="0" md:id="edge_3" md:prod="1">
          <md:from md:con="actualvel" md:unit="actor_motor__2"/>
          <md:to md:con="m2" md:unit="actor_omnidrive__inverse___1_"/>
        </md:edge>
        <md:edge md:cons="1" md:delay="0" md:id="edge_4" md:prod="1">
          <md:from md:con="actualvel" md:unit="actor_motor__3"/>
          <md:to md:con="m3" md:unit="actor_omnidrive__inverse___1_"/>
        </md:edge>
        <md:edge md:cons="1" md:delay="0" md:id="edge_5" md:prod="1">
          <md:from md:con="phi" md:unit="actor_odometry"/>
          <md:to md:con="f2" md:unit="actor_multiplication__3_"/>
        </md:edge>
        <md:edge md:cons="1" md:delay="0" md:id="edge_6" md:prod="1">
          <md:from md:con="omega" md:unit="actor_omnidrive__inverse___1_"/>
          <md:to md:con="f2" md:unit="actor_multiplication__6_"/>
        </md:edge>
        <md:edge md:cons="1" md:delay="0" md:id="edge_7" md:prod="1">
          <md:from md:con="y" md:unit="actor_odometry"/>
          <md:to md:con="f2" md:unit="actor_multiplication__2_"/>
        </md:edge>
        <md:edge md:cons="1" md:delay="0" md:id="edge_8" md:prod="1">
          <md:from md:con="out" md:unit="actor_constant__4_"/>
          <md:to md:con="s2" md:unit="actor_addition__1_"/>
        </md:edge>
        <md:edge md:cons="1" md:delay="0" md:id="edge_9" md:prod="1">
          <md:from md:con="out" md:unit="actor_constant__1_"/>
          <md:to md:con="f1" md:unit="actor_multiplication__6_"/>
        </md:edge>
        <md:edge md:cons="1" md:delay="0" md:id="edge_10" md:prod="1">
          <md:from md:con="x" md:unit="actor_odometry"/>
          <md:to md:con="f2" md:unit="actor_multiplication__1_"/>
        </md:edge>
        <md:edge md:cons="1" md:delay="0" md:id="edge_11" md:prod="1">
          <md:from md:con="actualvel" md:unit="actor_motor__1"/>
          <md:to md:con="m1" md:unit="actor_omnidrive__inverse___1_"/>
        </md:edge>
        <md:edge md:cons="1" md:delay="0" md:id="edge_12" md:prod="1">
          <md:from md:con="out" md:unit="actor_constant__1_"/>
          <md:to md:con="f1" md:unit="actor_multiplication__4_"/>
        </md:edge>
        <md:edge md:cons="1" md:delay="0" md:id="edge_13" md:prod="1">
          <md:from md:con="vx" md:unit="actor_omnidrive__inverse___1_"/>
          <md:to md:con="f2" md:unit="actor_multiplication__5_"/>
        </md:edge>
        <md:edge md:cons="1" md:delay="0" md:id="edge_14" md:prod="1">
          <md:from md:con="sum" md:unit="actor_addition__1_"/>
          <md:to md:con="value" md:unit="actor_output_0_int0"/>
        </md:edge>
        <md:edge md:cons="1" md:delay="0" md:id="edge_15" md:prod="1">
          <md:from md:con="value" md:unit="actor_input_0_int0"/>
          <md:to md:con="s1" md:unit="actor_addition__1_"/>
        </md:edge>
        <md:edge md:cons="1" md:delay="0" md:id="edge_16" md:prod="1">
          <md:from md:con="out" md:unit="actor_constant__1_"/>
          <md:to md:con="f1" md:unit="actor_multiplication__5_"/>
        </md:edge>
        <md:edge md:cons="1" md:delay="0" md:id="edge_17" md:prod="1">
          <md:from md:con="out" md:unit="actor_constant__1_"/>
          <md:to md:con="f1" md:unit="actor_multiplication__3_"/>
        </md:edge>
        <md:edge md:cons="1" md:delay="0" md:id="edge_18" md:prod="1">
          <md:from md:con="vy" md:unit="actor_omnidrive__inverse___1_"/>
          <md:to md:con="f2" md:unit="actor_multiplication__4_"/>
        </md:edge>
        <md:edge md:cons="1" md:delay="0" md:id="edge_19" md:prod="1">
          <md:from md:con="value" md:unit="actor_input_0_int1"/>
          <md:to md:con="1" md:unit="actor_or__1_"/>
        </md:edge>
        <md:edge md:cons="1" md:delay="0" md:id="edge_20" md:prod="1">
          <md:from md:con="value" md:unit="actor_input_0_int2"/>
          <md:to md:con="2" md:unit="actor_or__1_"/>
        </md:edge>
        <md:edge md:cons="1" md:delay="0" md:id="edge_21" md:prod="1">
          <md:from md:con="value" md:unit="actor_input_0_int3"/>
          <md:to md:con="3" md:unit="actor_or__1_"/>
        </md:edge>
        <md:edge md:cons="1" md:delay="0" md:id="edge_22" md:prod="1">
          <md:from md:con="value" md:unit="actor_input_0_int4"/>
          <md:to md:con="4" md:unit="actor_or__1_"/>
        </md:edge>
        <md:edge md:cons="1" md:delay="0" md:id="edge_23" md:prod="1">
          <md:from md:con="value" md:unit="actor_input_0_int1"/>
          <md:to md:con="new_value" md:unit="actor_mode"/>
        </md:edge>
        <md:edge md:cons="1" md:delay="0" md:id="edge_24" md:prod="1">
          <md:from md:con="Q" md:unit="actor_or__1_"/>
          <md:to md:con="new_value" md:unit="actor_checkflag"/>
        </md:edge>
        <md:edge md:cons="1" md:delay="0" md:id="edge_25" md:prod="1">
          <md:from md:con="product" md:unit="actor_multiplication__1_"/>
          <md:to md:con="value" md:unit="actor_output__0__int_2_"/>
        </md:edge>
        <md:edge md:cons="1" md:delay="0" md:id="edge_26" md:prod="1">
          <md:from md:con="product" md:unit="actor_multiplication__2_"/>
          <md:to md:con="value" md:unit="actor_output__0__int_3_"/>
        </md:edge>
        <md:edge md:cons="1" md:delay="0" md:id="edge_27" md:prod="1">
          <md:from md:con="product" md:unit="actor_multiplication__3_"/>
          <md:to md:con="value" md:unit="actor_output__0__int_4_"/>
        </md:edge>
        <md:edge md:cons="1" md:delay="0" md:id="edge_28" md:prod="1">
          <md:from md:con="product" md:unit="actor_multiplication__5_"/>
          <md:to md:con="value" md:unit="actor_output__0__int_5_"/>
        </md:edge>
        <md:edge md:cons="1" md:delay="0" md:id="edge_29" md:prod="1">
          <md:from md:con="product" md:unit="actor_multiplication__4_"/>
          <md:to md:con="value" md:unit="actor_output__0__int_6_"/>
        </md:edge>
        <md:edge md:cons="1" md:delay="0" md:id="edge_30" md:prod="1">
          <md:from md:con="product" md:unit="actor_multiplication__6_"/>
          <md:to md:con="value" md:unit="actor_output__0__int_7_"/>
        </md:edge>
        <md:edge md:cons="1" md:delay="0" md:id="edge_31" md:prod="1">
          <md:from md:con="value" md:unit="actor_return"/>
          <md:to md:con="s2" md:unit="actor_addition__2_"/>
        </md:edge>
        <md:edge md:cons="1" md:delay="0" md:id="edge_32" md:prod="1">
          <md:from md:con="out" md:unit="actor_constant__2_"/>
          <md:to md:con="s1" md:unit="actor_addition__2_"/>
        </md:edge>
        <md:edge md:cons="1" md:delay="0" md:id="edge_33" md:prod="1">
          <md:from md:con="sum" md:unit="actor_addition__2_"/>
          <md:to md:con="value" md:unit="actor_output_0_int1"/>
        </md:edge>
      </md:edges>
    </md:sdf>
    <md:sdf md:id="sdfmodel_init" md:name="init">
      <md:units>
        <md:unit md:deviceInstanceName="Variables" md:id="actor_return2" md:name="return" md:type="REC GmbH Global Variable Writer Float" md:utspec="rec_gmbh_global_variable_writer_float" md:variantName="return writer">
          <md:inVarExprs>
            <md:varExpr md:value="0.000000" md:varname="new_value">
              <md:varProperty md:name="visible" md:value="true"/>
              <md:varProperty md:name="debug" md:value="true"/>
            </md:varExpr>
            <md:varExpr md:value="true" md:varname="write_enable">
              <md:varProperty md:name="visible" md:value="false"/>
              <md:varProperty md:name="debug" md:value="true"/>
            </md:varExpr>
          </md:inVarExprs>
        </md:unit>
        <md:unit md:deviceInstanceName="Generic" md:id="actor_constant__1_3" md:name="Constant (1)" md:type="REC GmbH Constant" md:utspec="rec_gmbh_constant_float" md:variantName="REC GmbH Constant">
          <md:inVarExprs>
            <md:varExpr md:value="1.000000" md:varname="value">
              <md:varProperty md:name="visible" md:value="false"/>
              <md:varProperty md:name="debug" md:value="true"/>
            </md:varExpr>
          </md:inVarExprs>
          <md:outVarExprs>
            <md:varExpr md:varname="out">
              <md:varProperty md:name="visible" md:value="true"/>
              <md:varProperty md:name="debug" md:value="true"/>
            </md:varExpr>
          </md:outVarExprs>
        </md:unit>
      </md:units>
      <md:edges>
        <md:edge md:cons="1" md:delay="0" md:id="edge_34" md:prod="1">
          <md:from md:con="out" md:unit="actor_constant__1_3"/>
          <md:to md:con="new_value" md:unit="actor_return2"/>
        </md:edge>
      </md:edges>
    </md:sdf>
    <md:sdf md:id="sdfmodel_resp" md:name="resp">
      <md:units>
        <md:unit md:deviceInstanceName="Generic" md:id="actor_constant__4_4" md:name="Constant (4)" md:type="REC GmbH Constant" md:utspec="rec_gmbh_constant_float" md:variantName="REC GmbH Constant">
          <md:inVarExprs>
            <md:varExpr md:value="0.000000" md:varname="value">
              <md:varProperty md:name="visible" md:value="false"/>
              <md:varProperty md:name="debug" md:value="true"/>
            </md:varExpr>
          </md:inVarExprs>
          <md:outVarExprs>
            <md:varExpr md:varname="out">
              <md:varProperty md:name="visible" md:value="true"/>
              <md:varProperty md:name="debug" md:value="true"/>
            </md:varExpr>
          </md:outVarExprs>
        </md:unit>
        <md:unit md:deviceInstanceName="Generic" md:id="actor_constant__1_5" md:name="Constant (1)" md:type="REC GmbH Constant" md:utspec="rec_gmbh_constant_float" md:variantName="REC GmbH Constant">
          <md:inVarExprs>
            <md:varExpr md:value="10.000000" md:varname="value">
              <md:varProperty md:name="visible" md:value="false"/>
              <md:varProperty md:name="debug" md:value="true"/>
            </md:varExpr>
          </md:inVarExprs>
          <md:outVarExprs>
            <md:varExpr md:varname="out">
              <md:varProperty md:name="visible" md:value="true"/>
              <md:varProperty md:name="debug" md:value="true"/>
            </md:varExpr>
          </md:outVarExprs>
        </md:unit>
        <md:unit md:deviceInstanceName="Data Exchange UDP" md:id="actor_output__0__int_2_6" md:name="Output[ 0] INT[2]" md:type="REC GmbH Data Exchange UDP INT Writer" md:utspec="rec_gmbh_data_exchange_udp_int_writer" md:variantName="Output[ 0] INT[2]">
          <md:stateVarExprs>
            <md:varExpr md:varname="frame">
              <md:varProperty md:name="debug" md:value="true"/>
            </md:varExpr>
            <md:varExpr md:varname="port">
              <md:varProperty md:name="debug" md:value="true"/>
            </md:varExpr>
          </md:stateVarExprs>
          <md:inVarExprs>
            <md:varExpr md:value="0" md:varname="value">
              <md:varProperty md:name="visible" md:value="true"/>
              <md:varProperty md:name="debug" md:value="true"/>
            </md:varExpr>
          </md:inVarExprs>
        </md:unit>
        <md:unit md:deviceInstanceName="Generic" md:id="actor_multiplication__1_7" md:name="Multiplication (1)" md:type="REC GmbH Basic Multiplication" md:utspec="rec_gmbh_basic_multiplication" md:variantName="REC GmbH Basic Multiplication">
          <md:inVarExprs>
            <md:varExpr md:value="1.000000" md:varname="f1">
              <md:varProperty md:name="visible" md:value="true"/>
              <md:varProperty md:name="debug" md:value="true"/>
            </md:varExpr>
            <md:varExpr md:value="1.000000" md:varname="f2">
              <md:varProperty md:name="visible" md:value="true"/>
              <md:varProperty md:name="debug" md:value="true"/>
            </md:varExpr>
            <md:varExpr md:value="1.000000" md:varname="f3">
              <md:varProperty md:name="visible" md:value="false"/>
              <md:varProperty md:name="debug" md:value="true"/>
            </md:varExpr>
            <md:varExpr md:value="1.000000" md:varname="f4">
              <md:varProperty md:name="visible" md:value="false"/>
              <md:varProperty md:name="debug" md:value="true"/>
            </md:varExpr>
            <md:varExpr md:value="1.000000" md:varname="f5">
              <md:varProperty md:name="visible" md:value="false"/>
              <md:varProperty md:name="debug" md:value="true"/>
            </md:varExpr>
            <md:varExpr md:value="1.000000" md:varname="f6">
              <md:varProperty md:name="visible" md:value="false"/>
              <md:varProperty md:name="debug" md:value="true"/>
            </md:varExpr>
            <md:varExpr md:value="1.000000" md:varname="f7">
              <md:varProperty md:name="visible" md:value="false"/>
              <md:varProperty md:name="debug" md:value="true"/>
            </md:varExpr>
            <md:varExpr md:value="1.000000" md:varname="f8">
              <md:varProperty md:name="visible" md:value="false"/>
              <md:varProperty md:name="debug" md:value="true"/>
            </md:varExpr>
            <md:varExpr md:value="1.000000" md:varname="f9">
              <md:varProperty md:name="visible" md:value="false"/>
              <md:varProperty md:name="debug" md:value="true"/>
            </md:varExpr>
            <md:varExpr md:value="1.000000" md:varname="f10">
              <md:varProperty md:name="visible" md:value="false"/>
              <md:varProperty md:name="debug" md:value="true"/>
            </md:varExpr>
          </md:inVarExprs>
          <md:outVarExprs>
            <md:varExpr md:varname="product">
              <md:varProperty md:name="visible" md:value="true"/>
              <md:varProperty md:name="debug" md:value="true"/>
            </md:varExpr>
          </md:outVarExprs>
        </md:unit>
        <md:unit md:deviceInstanceName="Data Exchange UDP" md:id="actor_output__0__int_4_8" md:name="Output[ 0] INT[4]" md:type="REC GmbH Data Exchange UDP INT Writer" md:utspec="rec_gmbh_data_exchange_udp_int_writer" md:variantName="Output[ 0] INT[4]">
          <md:stateVarExprs>
            <md:varExpr md:varname="frame">
              <md:varProperty md:name="debug" md:value="true"/>
            </md:varExpr>
            <md:varExpr md:varname="port">
              <md:varProperty md:name="debug" md:value="true"/>
            </md:varExpr>
          </md:stateVarExprs>
          <md:inVarExprs>
            <md:varExpr md:value="0" md:varname="value">
              <md:varProperty md:name="visible" md:value="true"/>
              <md:varProperty md:name="debug" md:value="true"/>
            </md:varExpr>
          </md:inVarExprs>
        </md:unit>
        <md:unit md:deviceInstanceName="Robotino®" md:id="actor_power_management9" md:name="Power Management" md:type="REC GmbH Robotino Power Management" md:utspec="rec_gmbh_robotino_power_management" md:variantName="REC GmbH Robotino Power Management">
          <md:outVarExprs>
            <md:varExpr md:varname="current">
              <md:varProperty md:name="visible" md:value="true"/>
              <md:varProperty md:name="debug" md:value="true"/>
            </md:varExpr>
            <md:varExpr md:varname="voltage">
              <md:varProperty md:name="visible" md:value="true"/>
              <md:varProperty md:name="debug" md:value="true"/>
            </md:varExpr>
          </md:outVarExprs>
        </md:unit>
        <md:unit md:deviceInstanceName="Data Exchange UDP" md:id="actor_output_0_int110" md:name="Output 0 INT1" md:type="REC GmbH Data Exchange UDP INT Writer" md:utspec="rec_gmbh_data_exchange_udp_int_writer" md:variantName="Output[ 0] INT[1]">
          <md:stateVarExprs>
            <md:varExpr md:varname="frame">
              <md:varProperty md:name="debug" md:value="true"/>
            </md:varExpr>
            <md:varExpr md:varname="port">
              <md:varProperty md:name="debug" md:value="true"/>
            </md:varExpr>
          </md:stateVarExprs>
          <md:inVarExprs>
            <md:varExpr md:value="0" md:varname="value">
              <md:varProperty md:name="visible" md:value="true"/>
              <md:varProperty md:name="debug" md:value="true"/>
            </md:varExpr>
          </md:inVarExprs>
        </md:unit>
        <md:unit md:deviceInstanceName="Data Exchange UDP" md:id="actor_output_0_int011" md:name="Output 0 INT0" md:type="REC GmbH Data Exchange UDP INT Writer" md:utspec="rec_gmbh_data_exchange_udp_int_writer" md:variantName="Output[ 0] INT[0]">
          <md:stateVarExprs>
            <md:varExpr md:varname="frame">
              <md:varProperty md:name="debug" md:value="true"/>
            </md:varExpr>
            <md:varExpr md:varname="port">
              <md:varProperty md:name="debug" md:value="true"/>
            </md:varExpr>
          </md:stateVarExprs>
          <md:inVarExprs>
            <md:varExpr md:value="0" md:varname="value">
              <md:varProperty md:name="visible" md:value="true"/>
              <md:varProperty md:name="debug" md:value="true"/>
            </md:varExpr>
          </md:inVarExprs>
        </md:unit>
        <md:unit md:deviceInstanceName="Generic" md:id="actor_addition__1_12" md:name="Addition (1)" md:type="REC GmbH Basic Addition" md:utspec="rec_gmbh_basic_addition" md:variantName="REC GmbH Basic Addition">
          <md:inVarExprs>
            <md:varExpr md:value="0.000000" md:varname="s1">
              <md:varProperty md:name="visible" md:value="true"/>
              <md:varProperty md:name="debug" md:value="true"/>
            </md:varExpr>
            <md:varExpr md:value="0.000000" md:varname="s2">
              <md:varProperty md:name="visible" md:value="true"/>
              <md:varProperty md:name="debug" md:value="true"/>
            </md:varExpr>
            <md:varExpr md:value="0.000000" md:varname="s3">
              <md:varProperty md:name="visible" md:value="false"/>
              <md:varProperty md:name="debug" md:value="true"/>
            </md:varExpr>
            <md:varExpr md:value="0.000000" md:varname="s4">
              <md:varProperty md:name="visible" md:value="false"/>
              <md:varProperty md:name="debug" md:value="true"/>
            </md:varExpr>
            <md:varExpr md:value="0.000000" md:varname="s5">
              <md:varProperty md:name="visible" md:value="false"/>
              <md:varProperty md:name="debug" md:value="true"/>
            </md:varExpr>
            <md:varExpr md:value="0.000000" md:varname="s6">
              <md:varProperty md:name="visible" md:value="false"/>
              <md:varProperty md:name="debug" md:value="true"/>
            </md:varExpr>
            <md:varExpr md:value="0.000000" md:varname="s7">
              <md:varProperty md:name="visible" md:value="false"/>
              <md:varProperty md:name="debug" md:value="true"/>
            </md:varExpr>
            <md:varExpr md:value="0.000000" md:varname="s8">
              <md:varProperty md:name="visible" md:value="false"/>
              <md:varProperty md:name="debug" md:value="true"/>
            </md:varExpr>
            <md:varExpr md:value="0.000000" md:varname="s9">
              <md:varProperty md:name="visible" md:value="false"/>
              <md:varProperty md:name="debug" md:value="true"/>
            </md:varExpr>
            <md:varExpr md:value="0.000000" md:varname="s10">
              <md:varProperty md:name="visible" md:value="false"/>
              <md:varProperty md:name="debug" md:value="true"/>
            </md:varExpr>
          </md:inVarExprs>
          <md:outVarExprs>
            <md:varExpr md:varname="sum">
              <md:varProperty md:name="visible" md:value="true"/>
              <md:varProperty md:name="debug" md:value="true"/>
            </md:varExpr>
          </md:outVarExprs>
        </md:unit>
        <md:unit md:deviceInstanceName="Generic" md:id="actor_multiplication__2_13" md:name="Multiplication (2)" md:type="REC GmbH Basic Multiplication" md:utspec="rec_gmbh_basic_multiplication" md:variantName="REC GmbH Basic Multiplication">
          <md:inVarExprs>
            <md:varExpr md:value="1.000000" md:varname="f1">
              <md:varProperty md:name="visible" md:value="true"/>
              <md:varProperty md:name="debug" md:value="true"/>
            </md:varExpr>
            <md:varExpr md:value="1.000000" md:varname="f2">
              <md:varProperty md:name="visible" md:value="true"/>
              <md:varProperty md:name="debug" md:value="true"/>
            </md:varExpr>
            <md:varExpr md:value="1.000000" md:varname="f3">
              <md:varProperty md:name="visible" md:value="false"/>
              <md:varProperty md:name="debug" md:value="true"/>
            </md:varExpr>
            <md:varExpr md:value="1.000000" md:varname="f4">
              <md:varProperty md:name="visible" md:value="false"/>
              <md:varProperty md:name="debug" md:value="true"/>
            </md:varExpr>
            <md:varExpr md:value="1.000000" md:varname="f5">
              <md:varProperty md:name="visible" md:value="false"/>
              <md:varProperty md:name="debug" md:value="true"/>
            </md:varExpr>
            <md:varExpr md:value="1.000000" md:varname="f6">
              <md:varProperty md:name="visible" md:value="false"/>
              <md:varProperty md:name="debug" md:value="true"/>
            </md:varExpr>
            <md:varExpr md:value="1.000000" md:varname="f7">
              <md:varProperty md:name="visible" md:value="false"/>
              <md:varProperty md:name="debug" md:value="true"/>
            </md:varExpr>
            <md:varExpr md:value="1.000000" md:varname="f8">
              <md:varProperty md:name="visible" md:value="false"/>
              <md:varProperty md:name="debug" md:value="true"/>
            </md:varExpr>
            <md:varExpr md:value="1.000000" md:varname="f9">
              <md:varProperty md:name="visible" md:value="false"/>
              <md:varProperty md:name="debug" md:value="true"/>
            </md:varExpr>
            <md:varExpr md:value="1.000000" md:varname="f10">
              <md:varProperty md:name="visible" md:value="false"/>
              <md:varProperty md:name="debug" md:value="true"/>
            </md:varExpr>
          </md:inVarExprs>
          <md:outVarExprs>
            <md:varExpr md:varname="product">
              <md:varProperty md:name="visible" md:value="true"/>
              <md:varProperty md:name="debug" md:value="true"/>
            </md:varExpr>
          </md:outVarExprs>
        </md:unit>
        <md:unit md:deviceInstanceName="Robotino®" md:id="actor_bumper14" md:name="Bumper" md:type="REC GmbH Robotino Bumper" md:utspec="rec_gmbh_robotino_bumper" md:variantName="REC GmbH Robotino Bumper">
          <md:outVarExprs>
            <md:varExpr md:varname="value">
              <md:varProperty md:name="visible" md:value="true"/>
              <md:varProperty md:name="debug" md:value="true"/>
            </md:varExpr>
          </md:outVarExprs>
        </md:unit>
        <md:unit md:deviceInstanceName="Data Exchange UDP" md:id="actor_input_0_int015" md:name="Input 0 INT0" md:type="REC GmbH Data Exchange UDP INT Reader" md:utspec="rec_gmbh_data_exchange_udp_int_reader" md:variantName="Input[ 0] INT[0]">
          <md:stateVarExprs>
            <md:varExpr md:varname="frame">
              <md:varProperty md:name="debug" md:value="true"/>
            </md:varExpr>
            <md:varExpr md:varname="port">
              <md:varProperty md:name="debug" md:value="true"/>
            </md:varExpr>
          </md:stateVarExprs>
          <md:outVarExprs>
            <md:varExpr md:varname="value">
              <md:varProperty md:name="visible" md:value="true"/>
              <md:varProperty md:name="debug" md:value="true"/>
            </md:varExpr>
          </md:outVarExprs>
        </md:unit>
        <md:unit md:deviceInstanceName="Robotino®" md:id="actor_odometry16" md:name="Odometry" md:type="REC GmbH Robotino Odometry" md:utspec="rec_gmbh_robotino_odometry" md:variantName="REC GmbH Robotino Odometry">
          <md:inVarExprs>
            <md:varExpr md:value="0.000000" md:varname="x_in">
              <md:varProperty md:name="visible" md:value="true"/>
              <md:varProperty md:name="debug" md:value="true"/>
            </md:varExpr>
            <md:varExpr md:value="0.000000" md:varname="y_in">
              <md:varProperty md:name="visible" md:value="true"/>
              <md:varProperty md:name="debug" md:value="true"/>
            </md:varExpr>
            <md:varExpr md:value="0.000000" md:varname="phi_in">
              <md:varProperty md:name="visible" md:value="true"/>
              <md:varProperty md:name="debug" md:value="true"/>
            </md:varExpr>
            <md:varExpr md:value="false" md:varname="set">
              <md:varProperty md:name="visible" md:value="true"/>
              <md:varProperty md:name="debug" md:value="true"/>
            </md:varExpr>
          </md:inVarExprs>
          <md:outVarExprs>
            <md:varExpr md:varname="x">
              <md:varProperty md:name="visible" md:value="true"/>
              <md:varProperty md:name="debug" md:value="true"/>
            </md:varExpr>
            <md:varExpr md:varname="y">
              <md:varProperty md:name="visible" md:value="true"/>
              <md:varProperty md:name="debug" md:value="true"/>
            </md:varExpr>
            <md:varExpr md:varname="phi">
              <md:varProperty md:name="visible" md:value="true"/>
              <md:varProperty md:name="debug" md:value="true"/>
            </md:varExpr>
          </md:outVarExprs>
        </md:unit>
        <md:unit md:deviceInstanceName="Data Exchange UDP" md:id="actor_output__0__int_3_17" md:name="Output[ 0] INT[3]" md:type="REC GmbH Data Exchange UDP INT Writer" md:utspec="rec_gmbh_data_exchange_udp_int_writer" md:variantName="Output[ 0] INT[3]">
          <md:stateVarExprs>
            <md:varExpr md:varname="frame">
              <md:varProperty md:name="debug" md:value="true"/>
            </md:varExpr>
            <md:varExpr md:varname="port">
              <md:varProperty md:name="debug" md:value="true"/>
            </md:varExpr>
          </md:stateVarExprs>
          <md:inVarExprs>
            <md:varExpr md:value="0" md:varname="value">
              <md:varProperty md:name="visible" md:value="true"/>
              <md:varProperty md:name="debug" md:value="true"/>
            </md:varExpr>
          </md:inVarExprs>
        </md:unit>
        <md:unit md:deviceInstanceName="Generic" md:id="actor_multiplication__3_18" md:name="Multiplication (3)" md:type="REC GmbH Basic Multiplication" md:utspec="rec_gmbh_basic_multiplication" md:variantName="REC GmbH Basic Multiplication">
          <md:inVarExprs>
            <md:varExpr md:value="1.000000" md:varname="f1">
              <md:varProperty md:name="visible" md:value="true"/>
              <md:varProperty md:name="debug" md:value="true"/>
            </md:varExpr>
            <md:varExpr md:value="1.000000" md:varname="f2">
              <md:varProperty md:name="visible" md:value="true"/>
              <md:varProperty md:name="debug" md:value="true"/>
            </md:varExpr>
            <md:varExpr md:value="1.000000" md:varname="f3">
              <md:varProperty md:name="visible" md:value="false"/>
              <md:varProperty md:name="debug" md:value="true"/>
            </md:varExpr>
            <md:varExpr md:value="1.000000" md:varname="f4">
              <md:varProperty md:name="visible" md:value="false"/>
              <md:varProperty md:name="debug" md:value="true"/>
            </md:varExpr>
            <md:varExpr md:value="1.000000" md:varname="f5">
              <md:varProperty md:name="visible" md:value="false"/>
              <md:varProperty md:name="debug" md:value="true"/>
            </md:varExpr>
            <md:varExpr md:value="1.000000" md:varname="f6">
              <md:varProperty md:name="visible" md:value="false"/>
              <md:varProperty md:name="debug" md:value="true"/>
            </md:varExpr>
            <md:varExpr md:value="1.000000" md:varname="f7">
              <md:varProperty md:name="visible" md:value="false"/>
              <md:varProperty md:name="debug" md:value="true"/>
            </md:varExpr>
            <md:varExpr md:value="1.000000" md:varname="f8">
              <md:varProperty md:name="visible" md:value="false"/>
              <md:varProperty md:name="debug" md:value="true"/>
            </md:varExpr>
            <md:varExpr md:value="1.000000" md:varname="f9">
              <md:varProperty md:name="visible" md:value="false"/>
              <md:varProperty md:name="debug" md:value="true"/>
            </md:varExpr>
            <md:varExpr md:value="1.000000" md:varname="f10">
              <md:varProperty md:name="visible" md:value="false"/>
              <md:varProperty md:name="debug" md:value="true"/>
            </md:varExpr>
          </md:inVarExprs>
          <md:outVarExprs>
            <md:varExpr md:varname="product">
              <md:varProperty md:name="visible" md:value="true"/>
              <md:varProperty md:name="debug" md:value="true"/>
            </md:varExpr>
          </md:outVarExprs>
        </md:unit>
        <md:unit md:deviceInstanceName="Generic" md:id="actor_constant__3_" md:name="Constant (3)" md:type="REC GmbH Constant" md:utspec="rec_gmbh_constant_int32" md:variantName="REC GmbH Constant">
          <md:inVarExprs>
            <md:varExpr md:value="0" md:varname="value">
              <md:varProperty md:name="visible" md:value="false"/>
              <md:varProperty md:name="debug" md:value="true"/>
            </md:varExpr>
          </md:inVarExprs>
          <md:outVarExprs>
            <md:varExpr md:varname="out">
              <md:varProperty md:name="visible" md:value="true"/>
              <md:varProperty md:name="debug" md:value="true"/>
            </md:varExpr>
          </md:outVarExprs>
        </md:unit>
        <md:unit md:deviceInstanceName="Generic" md:id="actor_constant__2_19" md:name="Constant (2)" md:type="REC GmbH Constant" md:utspec="rec_gmbh_constant_float" md:variantName="REC GmbH Constant">
          <md:inVarExprs>
            <md:varExpr md:value="1.000000" md:varname="value">
              <md:varProperty md:name="visible" md:value="false"/>
              <md:varProperty md:name="debug" md:value="true"/>
            </md:varExpr>
          </md:inVarExprs>
          <md:outVarExprs>
            <md:varExpr md:varname="out">
              <md:varProperty md:name="visible" md:value="true"/>
              <md:varProperty md:name="debug" md:value="true"/>
            </md:varExpr>
          </md:outVarExprs>
        </md:unit>
        <md:unit md:deviceInstanceName="Generic" md:id="actor_equality__1_" md:name="Equality (1)" md:type="REC GmbH Basic Equality" md:utspec="rec_gmbh_basic_equality" md:variantName="REC GmbH Basic Equality">
          <md:inVarExprs>
            <md:varExpr md:value="0.000000" md:varname="op1">
              <md:varProperty md:name="visible" md:value="true"/>
              <md:varProperty md:name="debug" md:value="true"/>
            </md:varExpr>
            <md:varExpr md:value="0.000000" md:varname="op2">
              <md:varProperty md:name="visible" md:value="true"/>
              <md:varProperty md:name="debug" md:value="true"/>
            </md:varExpr>
          </md:inVarExprs>
          <md:outVarExprs>
            <md:varExpr md:varname="eq">
              <md:varProperty md:name="visible" md:value="true"/>
              <md:varProperty md:name="debug" md:value="true"/>
            </md:varExpr>
          </md:outVarExprs>
        </md:unit>
        <md:unit md:deviceInstanceName="Variables" md:id="actor_mode20" md:name="mode" md:type="REC GmbH Global Variable Writer Float" md:utspec="rec_gmbh_global_variable_writer_float" md:variantName="mode writer">
          <md:inVarExprs>
            <md:varExpr md:value="0.000000" md:varname="new_value">
              <md:varProperty md:name="visible" md:value="true"/>
              <md:varProperty md:name="debug" md:value="true"/>
            </md:varExpr>
            <md:varExpr md:value="true" md:varname="write_enable">
              <md:varProperty md:name="visible" md:value="false"/>
              <md:varProperty md:name="debug" md:value="true"/>
            </md:varExpr>
          </md:inVarExprs>
        </md:unit>
        <md:unit md:deviceInstanceName="Data Exchange UDP" md:id="actor_input_0_int121" md:name="Input 0 INT1" md:type="REC GmbH Data Exchange UDP INT Reader" md:utspec="rec_gmbh_data_exchange_udp_int_reader" md:variantName="Input[ 0] INT[1]">
          <md:stateVarExprs>
            <md:varExpr md:varname="frame">
              <md:varProperty md:name="debug" md:value="true"/>
            </md:varExpr>
            <md:varExpr md:varname="port">
              <md:varProperty md:name="debug" md:value="true"/>
            </md:varExpr>
          </md:stateVarExprs>
          <md:outVarExprs>
            <md:varExpr md:varname="value">
              <md:varProperty md:name="visible" md:value="true"/>
              <md:varProperty md:name="debug" md:value="true"/>
            </md:varExpr>
          </md:outVarExprs>
        </md:unit>
        <md:unit md:deviceInstanceName="Variables" md:id="actor_checkflag22" md:name="checkFlag" md:type="REC GmbH Global Variable Writer Float" md:utspec="rec_gmbh_global_variable_writer_float" md:variantName="checkFlag writer">
          <md:inVarExprs>
            <md:varExpr md:value="0.000000" md:varname="new_value">
              <md:varProperty md:name="visible" md:value="true"/>
              <md:varProperty md:name="debug" md:value="true"/>
            </md:varExpr>
            <md:varExpr md:value="true" md:varname="write_enable">
              <md:varProperty md:name="visible" md:value="false"/>
              <md:varProperty md:name="debug" md:value="true"/>
            </md:varExpr>
          </md:inVarExprs>
        </md:unit>
      </md:units>
      <md:edges>
        <md:edge md:cons="1" md:delay="0" md:id="edge_35" md:prod="1">
          <md:from md:con="out" md:unit="actor_constant__1_5"/>
          <md:to md:con="f1" md:unit="actor_multiplication__3_18"/>
        </md:edge>
        <md:edge md:cons="1" md:delay="0" md:id="edge_36" md:prod="1">
          <md:from md:con="out" md:unit="actor_constant__4_4"/>
          <md:to md:con="s2" md:unit="actor_addition__1_12"/>
        </md:edge>
        <md:edge md:cons="1" md:delay="0" md:id="edge_37" md:prod="1">
          <md:from md:con="product" md:unit="actor_multiplication__1_7"/>
          <md:to md:con="value" md:unit="actor_output__0__int_2_6"/>
        </md:edge>
        <md:edge md:cons="1" md:delay="0" md:id="edge_38" md:prod="1">
          <md:from md:con="y" md:unit="actor_odometry16"/>
          <md:to md:con="f2" md:unit="actor_multiplication__2_13"/>
        </md:edge>
        <md:edge md:cons="1" md:delay="0" md:id="edge_39" md:prod="1">
          <md:from md:con="out" md:unit="actor_constant__1_5"/>
          <md:to md:con="f1" md:unit="actor_multiplication__2_13"/>
        </md:edge>
        <md:edge md:cons="1" md:delay="0" md:id="edge_40" md:prod="1">
          <md:from md:con="sum" md:unit="actor_addition__1_12"/>
          <md:to md:con="value" md:unit="actor_output_0_int011"/>
        </md:edge>
        <md:edge md:cons="1" md:delay="0" md:id="edge_41" md:prod="1">
          <md:from md:con="x" md:unit="actor_odometry16"/>
          <md:to md:con="f2" md:unit="actor_multiplication__1_7"/>
        </md:edge>
        <md:edge md:cons="1" md:delay="0" md:id="edge_42" md:prod="1">
          <md:from md:con="value" md:unit="actor_input_0_int015"/>
          <md:to md:con="s1" md:unit="actor_addition__1_12"/>
        </md:edge>
        <md:edge md:cons="1" md:delay="0" md:id="edge_43" md:prod="1">
          <md:from md:con="product" md:unit="actor_multiplication__2_13"/>
          <md:to md:con="value" md:unit="actor_output__0__int_3_17"/>
        </md:edge>
        <md:edge md:cons="1" md:delay="0" md:id="edge_44" md:prod="1">
          <md:from md:con="phi" md:unit="actor_odometry16"/>
          <md:to md:con="f2" md:unit="actor_multiplication__3_18"/>
        </md:edge>
        <md:edge md:cons="1" md:delay="0" md:id="edge_45" md:prod="1">
          <md:from md:con="out" md:unit="actor_constant__1_5"/>
          <md:to md:con="f1" md:unit="actor_multiplication__1_7"/>
        </md:edge>
        <md:edge md:cons="1" md:delay="0" md:id="edge_46" md:prod="1">
          <md:from md:con="product" md:unit="actor_multiplication__3_18"/>
          <md:to md:con="value" md:unit="actor_output__0__int_4_8"/>
        </md:edge>
        <md:edge md:cons="1" md:delay="0" md:id="edge_47" md:prod="1">
          <md:from md:con="out" md:unit="actor_constant__2_19"/>
          <md:to md:con="op1" md:unit="actor_equality__1_"/>
        </md:edge>
        <md:edge md:cons="1" md:delay="0" md:id="edge_48" md:prod="1">
          <md:from md:con="eq" md:unit="actor_equality__1_"/>
          <md:to md:con="new_value" md:unit="actor_checkflag22"/>
        </md:edge>
        <md:edge md:cons="1" md:delay="0" md:id="edge_49" md:prod="1">
          <md:from md:con="value" md:unit="actor_input_0_int121"/>
          <md:to md:con="op2" md:unit="actor_equality__1_"/>
        </md:edge>
        <md:edge md:cons="1" md:delay="0" md:id="edge_50" md:prod="1">
          <md:from md:con="value" md:unit="actor_input_0_int121"/>
          <md:to md:con="new_value" md:unit="actor_mode20"/>
        </md:edge>
        <md:edge md:cons="1" md:delay="0" md:id="edge_51" md:prod="1">
          <md:from md:con="out" md:unit="actor_constant__3_"/>
          <md:to md:con="value" md:unit="actor_output_0_int110"/>
        </md:edge>
      </md:edges>
    </md:sdf>
    <md:sdf md:id="sdfmodel_gotozone" md:name="goToZone">
      <md:units>
        <md:unit md:deviceInstanceName="Variables" md:id="actor_mode23" md:name="mode" md:type="REC GmbH Global Variable Writer Float" md:utspec="rec_gmbh_global_variable_writer_float" md:variantName="mode writer">
          <md:inVarExprs>
            <md:varExpr md:value="0.000000" md:varname="new_value">
              <md:varProperty md:name="visible" md:value="true"/>
              <md:varProperty md:name="debug" md:value="true"/>
            </md:varExpr>
            <md:varExpr md:value="true" md:varname="write_enable">
              <md:varProperty md:name="visible" md:value="false"/>
              <md:varProperty md:name="debug" md:value="true"/>
            </md:varExpr>
          </md:inVarExprs>
        </md:unit>
        <md:unit md:deviceInstanceName="Generic" md:id="actor_constant__1_24" md:name="Constant (1)" md:type="REC GmbH Constant" md:utspec="rec_gmbh_constant_float" md:variantName="REC GmbH Constant">
          <md:inVarExprs>
            <md:varExpr md:value="10.000000" md:varname="value">
              <md:varProperty md:name="visible" md:value="false"/>
              <md:varProperty md:name="debug" md:value="true"/>
            </md:varExpr>
          </md:inVarExprs>
          <md:outVarExprs>
            <md:varExpr md:varname="out">
              <md:varProperty md:name="visible" md:value="true"/>
              <md:varProperty md:name="debug" md:value="true"/>
            </md:varExpr>
          </md:outVarExprs>
        </md:unit>
        <md:unit md:deviceInstanceName="Robotino®" md:id="actor_power_management25" md:name="Power Management" md:type="REC GmbH Robotino Power Management" md:utspec="rec_gmbh_robotino_power_management" md:variantName="REC GmbH Robotino Power Management">
          <md:outVarExprs>
            <md:varExpr md:varname="current">
              <md:varProperty md:name="visible" md:value="true"/>
              <md:varProperty md:name="debug" md:value="true"/>
            </md:varExpr>
            <md:varExpr md:varname="voltage">
              <md:varProperty md:name="visible" md:value="true"/>
              <md:varProperty md:name="debug" md:value="true"/>
            </md:varExpr>
          </md:outVarExprs>
        </md:unit>
        <md:unit md:deviceInstanceName="Data Exchange UDP" md:id="actor_input_0_int126" md:name="Input 0 INT1" md:type="REC GmbH Data Exchange UDP INT Reader" md:utspec="rec_gmbh_data_exchange_udp_int_reader" md:variantName="Input[ 0] INT[1]">
          <md:stateVarExprs>
            <md:varExpr md:varname="frame">
              <md:varProperty md:name="debug" md:value="true"/>
            </md:varExpr>
            <md:varExpr md:varname="port">
              <md:varProperty md:name="debug" md:value="true"/>
            </md:varExpr>
          </md:stateVarExprs>
          <md:outVarExprs>
            <md:varExpr md:varname="value">
              <md:varProperty md:name="visible" md:value="true"/>
              <md:varProperty md:name="debug" md:value="true"/>
            </md:varExpr>
          </md:outVarExprs>
        </md:unit>
        <md:unit md:deviceInstanceName="Data Exchange UDP" md:id="actor_output_0_int127" md:name="Output 0 INT1" md:type="REC GmbH Data Exchange UDP INT Writer" md:utspec="rec_gmbh_data_exchange_udp_int_writer" md:variantName="Output[ 0] INT[1]">
          <md:stateVarExprs>
            <md:varExpr md:varname="frame">
              <md:varProperty md:name="debug" md:value="true"/>
            </md:varExpr>
            <md:varExpr md:varname="port">
              <md:varProperty md:name="debug" md:value="true"/>
            </md:varExpr>
          </md:stateVarExprs>
          <md:inVarExprs>
            <md:varExpr md:value="0" md:varname="value">
              <md:varProperty md:name="visible" md:value="true"/>
              <md:varProperty md:name="debug" md:value="true"/>
            </md:varExpr>
          </md:inVarExprs>
        </md:unit>
        <md:unit md:deviceInstanceName="Generic" md:id="actor_multiplication__3_28" md:name="Multiplication (3)" md:type="REC GmbH Basic Multiplication" md:utspec="rec_gmbh_basic_multiplication" md:variantName="REC GmbH Basic Multiplication">
          <md:inVarExprs>
            <md:varExpr md:value="1.000000" md:varname="f1">
              <md:varProperty md:name="visible" md:value="true"/>
              <md:varProperty md:name="debug" md:value="true"/>
            </md:varExpr>
            <md:varExpr md:value="1.000000" md:varname="f2">
              <md:varProperty md:name="visible" md:value="true"/>
              <md:varProperty md:name="debug" md:value="true"/>
            </md:varExpr>
            <md:varExpr md:value="1.000000" md:varname="f3">
              <md:varProperty md:name="visible" md:value="false"/>
              <md:varProperty md:name="debug" md:value="true"/>
            </md:varExpr>
            <md:varExpr md:value="1.000000" md:varname="f4">
              <md:varProperty md:name="visible" md:value="false"/>
              <md:varProperty md:name="debug" md:value="true"/>
            </md:varExpr>
            <md:varExpr md:value="1.000000" md:varname="f5">
              <md:varProperty md:name="visible" md:value="false"/>
              <md:varProperty md:name="debug" md:value="true"/>
            </md:varExpr>
            <md:varExpr md:value="1.000000" md:varname="f6">
              <md:varProperty md:name="visible" md:value="false"/>
              <md:varProperty md:name="debug" md:value="true"/>
            </md:varExpr>
            <md:varExpr md:value="1.000000" md:varname="f7">
              <md:varProperty md:name="visible" md:value="false"/>
              <md:varProperty md:name="debug" md:value="true"/>
            </md:varExpr>
            <md:varExpr md:value="1.000000" md:varname="f8">
              <md:varProperty md:name="visible" md:value="false"/>
              <md:varProperty md:name="debug" md:value="true"/>
            </md:varExpr>
            <md:varExpr md:value="1.000000" md:varname="f9">
              <md:varProperty md:name="visible" md:value="false"/>
              <md:varProperty md:name="debug" md:value="true"/>
            </md:varExpr>
            <md:varExpr md:value="1.000000" md:varname="f10">
              <md:varProperty md:name="visible" md:value="false"/>
              <md:varProperty md:name="debug" md:value="true"/>
            </md:varExpr>
          </md:inVarExprs>
          <md:outVarExprs>
            <md:varExpr md:varname="product">
              <md:varProperty md:name="visible" md:value="true"/>
              <md:varProperty md:name="debug" md:value="true"/>
            </md:varExpr>
          </md:outVarExprs>
        </md:unit>
        <md:unit md:deviceInstanceName="Data Exchange UDP" md:id="actor_input_0_int029" md:name="Input 0 INT0" md:type="REC GmbH Data Exchange UDP INT Reader" md:utspec="rec_gmbh_data_exchange_udp_int_reader" md:variantName="Input[ 0] INT[0]">
          <md:stateVarExprs>
            <md:varExpr md:varname="frame">
              <md:varProperty md:name="debug" md:value="true"/>
            </md:varExpr>
            <md:varExpr md:varname="port">
              <md:varProperty md:name="debug" md:value="true"/>
            </md:varExpr>
          </md:stateVarExprs>
          <md:outVarExprs>
            <md:varExpr md:varname="value">
              <md:varProperty md:name="visible" md:value="true"/>
              <md:varProperty md:name="debug" md:value="true"/>
            </md:varExpr>
          </md:outVarExprs>
        </md:unit>
        <md:unit md:deviceInstanceName="Generic" md:id="actor_multiplication__2_30" md:name="Multiplication (2)" md:type="REC GmbH Basic Multiplication" md:utspec="rec_gmbh_basic_multiplication" md:variantName="REC GmbH Basic Multiplication">
          <md:inVarExprs>
            <md:varExpr md:value="1.000000" md:varname="f1">
              <md:varProperty md:name="visible" md:value="true"/>
              <md:varProperty md:name="debug" md:value="true"/>
            </md:varExpr>
            <md:varExpr md:value="1.000000" md:varname="f2">
              <md:varProperty md:name="visible" md:value="true"/>
              <md:varProperty md:name="debug" md:value="true"/>
            </md:varExpr>
            <md:varExpr md:value="1.000000" md:varname="f3">
              <md:varProperty md:name="visible" md:value="false"/>
              <md:varProperty md:name="debug" md:value="true"/>
            </md:varExpr>
            <md:varExpr md:value="1.000000" md:varname="f4">
              <md:varProperty md:name="visible" md:value="false"/>
              <md:varProperty md:name="debug" md:value="true"/>
            </md:varExpr>
            <md:varExpr md:value="1.000000" md:varname="f5">
              <md:varProperty md:name="visible" md:value="false"/>
              <md:varProperty md:name="debug" md:value="true"/>
            </md:varExpr>
            <md:varExpr md:value="1.000000" md:varname="f6">
              <md:varProperty md:name="visible" md:value="false"/>
              <md:varProperty md:name="debug" md:value="true"/>
            </md:varExpr>
            <md:varExpr md:value="1.000000" md:varname="f7">
              <md:varProperty md:name="visible" md:value="false"/>
              <md:varProperty md:name="debug" md:value="true"/>
            </md:varExpr>
            <md:varExpr md:value="1.000000" md:varname="f8">
              <md:varProperty md:name="visible" md:value="false"/>
              <md:varProperty md:name="debug" md:value="true"/>
            </md:varExpr>
            <md:varExpr md:value="1.000000" md:varname="f9">
              <md:varProperty md:name="visible" md:value="false"/>
              <md:varProperty md:name="debug" md:value="true"/>
            </md:varExpr>
            <md:varExpr md:value="1.000000" md:varname="f10">
              <md:varProperty md:name="visible" md:value="false"/>
              <md:varProperty md:name="debug" md:value="true"/>
            </md:varExpr>
          </md:inVarExprs>
          <md:outVarExprs>
            <md:varExpr md:varname="product">
              <md:varProperty md:name="visible" md:value="true"/>
              <md:varProperty md:name="debug" md:value="true"/>
            </md:varExpr>
          </md:outVarExprs>
        </md:unit>
        <md:unit md:deviceInstanceName="Generic" md:id="actor_addition__1_31" md:name="Addition (1)" md:type="REC GmbH Basic Addition" md:utspec="rec_gmbh_basic_addition" md:variantName="REC GmbH Basic Addition">
          <md:inVarExprs>
            <md:varExpr md:value="0.000000" md:varname="s1">
              <md:varProperty md:name="visible" md:value="true"/>
              <md:varProperty md:name="debug" md:value="true"/>
            </md:varExpr>
            <md:varExpr md:value="0.000000" md:varname="s2">
              <md:varProperty md:name="visible" md:value="true"/>
              <md:varProperty md:name="debug" md:value="true"/>
            </md:varExpr>
            <md:varExpr md:value="0.000000" md:varname="s3">
              <md:varProperty md:name="visible" md:value="false"/>
              <md:varProperty md:name="debug" md:value="true"/>
            </md:varExpr>
            <md:varExpr md:value="0.000000" md:varname="s4">
              <md:varProperty md:name="visible" md:value="false"/>
              <md:varProperty md:name="debug" md:value="true"/>
            </md:varExpr>
            <md:varExpr md:value="0.000000" md:varname="s5">
              <md:varProperty md:name="visible" md:value="false"/>
              <md:varProperty md:name="debug" md:value="true"/>
            </md:varExpr>
            <md:varExpr md:value="0.000000" md:varname="s6">
              <md:varProperty md:name="visible" md:value="false"/>
              <md:varProperty md:name="debug" md:value="true"/>
            </md:varExpr>
            <md:varExpr md:value="0.000000" md:varname="s7">
              <md:varProperty md:name="visible" md:value="false"/>
              <md:varProperty md:name="debug" md:value="true"/>
            </md:varExpr>
            <md:varExpr md:value="0.000000" md:varname="s8">
              <md:varProperty md:name="visible" md:value="false"/>
              <md:varProperty md:name="debug" md:value="true"/>
            </md:varExpr>
            <md:varExpr md:value="0.000000" md:varname="s9">
              <md:varProperty md:name="visible" md:value="false"/>
              <md:varProperty md:name="debug" md:value="true"/>
            </md:varExpr>
            <md:varExpr md:value="0.000000" md:varname="s10">
              <md:varProperty md:name="visible" md:value="false"/>
              <md:varProperty md:name="debug" md:value="true"/>
            </md:varExpr>
          </md:inVarExprs>
          <md:outVarExprs>
            <md:varExpr md:varname="sum">
              <md:varProperty md:name="visible" md:value="true"/>
              <md:varProperty md:name="debug" md:value="true"/>
            </md:varExpr>
          </md:outVarExprs>
        </md:unit>
        <md:unit md:deviceInstanceName="Variables" md:id="actor_return32" md:name="return" md:type="REC GmbH Global Variable Writer Float" md:utspec="rec_gmbh_global_variable_writer_float" md:variantName="return writer">
          <md:inVarExprs>
            <md:varExpr md:value="0.000000" md:varname="new_value">
              <md:varProperty md:name="visible" md:value="true"/>
              <md:varProperty md:name="debug" md:value="true"/>
            </md:varExpr>
            <md:varExpr md:value="true" md:varname="write_enable">
              <md:varProperty md:name="visible" md:value="false"/>
              <md:varProperty md:name="debug" md:value="true"/>
            </md:varExpr>
          </md:inVarExprs>
        </md:unit>
        <md:unit md:deviceInstanceName="Generic" md:id="actor_greater__1_" md:name="Greater (1)" md:type="REC GmbH Basic Greater" md:utspec="rec_gmbh_basic_greater" md:variantName="REC GmbH Basic Greater">
          <md:inVarExprs>
            <md:varExpr md:value="0.000000" md:varname="op1">
              <md:varProperty md:name="visible" md:value="true"/>
              <md:varProperty md:name="debug" md:value="true"/>
            </md:varExpr>
            <md:varExpr md:value="0.000000" md:varname="op2">
              <md:varProperty md:name="visible" md:value="true"/>
              <md:varProperty md:name="debug" md:value="true"/>
            </md:varExpr>
          </md:inVarExprs>
          <md:outVarExprs>
            <md:varExpr md:varname="gr">
              <md:varProperty md:name="visible" md:value="true"/>
              <md:varProperty md:name="debug" md:value="true"/>
            </md:varExpr>
          </md:outVarExprs>
        </md:unit>
        <md:unit md:deviceInstanceName="Generic" md:id="actor_constant__3_33" md:name="Constant (3)" md:type="REC GmbH Constant" md:utspec="rec_gmbh_constant_bool" md:variantName="REC GmbH Constant">
          <md:inVarExprs>
            <md:varExpr md:value="false" md:varname="value">
              <md:varProperty md:name="visible" md:value="false"/>
              <md:varProperty md:name="debug" md:value="true"/>
            </md:varExpr>
          </md:inVarExprs>
          <md:outVarExprs>
            <md:varExpr md:varname="out">
              <md:varProperty md:name="visible" md:value="true"/>
              <md:varProperty md:name="debug" md:value="true"/>
            </md:varExpr>
          </md:outVarExprs>
        </md:unit>
        <md:unit md:deviceInstanceName="Generic" md:id="actor_and__1_" md:name="AND (1)" md:type="REC GmbH Logic AND" md:utspec="rec_gmbh_logic_and" md:variantName="REC GmbH Logic AND">
          <md:inVarExprs>
            <md:varExpr md:value="true" md:varname="1">
              <md:varProperty md:name="visible" md:value="true"/>
              <md:varProperty md:name="debug" md:value="true"/>
            </md:varExpr>
            <md:varExpr md:value="true" md:varname="2">
              <md:varProperty md:name="visible" md:value="true"/>
              <md:varProperty md:name="debug" md:value="true"/>
            </md:varExpr>
            <md:varExpr md:value="true" md:varname="3">
              <md:varProperty md:name="visible" md:value="false"/>
              <md:varProperty md:name="debug" md:value="true"/>
            </md:varExpr>
            <md:varExpr md:value="true" md:varname="4">
              <md:varProperty md:name="visible" md:value="false"/>
              <md:varProperty md:name="debug" md:value="true"/>
            </md:varExpr>
            <md:varExpr md:value="true" md:varname="5">
              <md:varProperty md:name="visible" md:value="false"/>
              <md:varProperty md:name="debug" md:value="true"/>
            </md:varExpr>
            <md:varExpr md:value="true" md:varname="6">
              <md:varProperty md:name="visible" md:value="false"/>
              <md:varProperty md:name="debug" md:value="true"/>
            </md:varExpr>
            <md:varExpr md:value="true" md:varname="7">
              <md:varProperty md:name="visible" md:value="false"/>
              <md:varProperty md:name="debug" md:value="true"/>
            </md:varExpr>
            <md:varExpr md:value="true" md:varname="8">
              <md:varProperty md:name="visible" md:value="false"/>
              <md:varProperty md:name="debug" md:value="true"/>
            </md:varExpr>
          </md:inVarExprs>
          <md:outVarExprs>
            <md:varExpr md:varname="Q">
              <md:varProperty md:name="visible" md:value="true"/>
              <md:varProperty md:name="debug" md:value="true"/>
            </md:varExpr>
          </md:outVarExprs>
        </md:unit>
        <md:unit md:deviceInstanceName="Generic" md:id="actor_not__1_" md:name="NOT (1)" md:type="REC GmbH Logic NOT" md:utspec="rec_gmbh_logic_not" md:variantName="REC GmbH Logic NOT">
          <md:inVarExprs>
            <md:varExpr md:value="false" md:varname="1">
              <md:varProperty md:name="visible" md:value="true"/>
              <md:varProperty md:name="debug" md:value="true"/>
            </md:varExpr>
          </md:inVarExprs>
          <md:outVarExprs>
            <md:varExpr md:varname="Q">
              <md:varProperty md:name="visible" md:value="true"/>
              <md:varProperty md:name="debug" md:value="true"/>
            </md:varExpr>
          </md:outVarExprs>
        </md:unit>
        <md:unit md:deviceInstanceName="Generic" md:id="actor_constant__6_" md:name="Constant (6)" md:type="REC GmbH Constant" md:utspec="rec_gmbh_constant_float" md:variantName="REC GmbH Constant">
          <md:inVarExprs>
            <md:varExpr md:value="0.000000" md:varname="value">
              <md:varProperty md:name="visible" md:value="false"/>
              <md:varProperty md:name="debug" md:value="true"/>
            </md:varExpr>
          </md:inVarExprs>
          <md:outVarExprs>
            <md:varExpr md:varname="out">
              <md:varProperty md:name="visible" md:value="true"/>
              <md:varProperty md:name="debug" md:value="true"/>
            </md:varExpr>
          </md:outVarExprs>
        </md:unit>
        <md:unit md:deviceInstanceName="Robotino®" md:id="actor_omnidrive__1_" md:name="Omnidrive (1)" md:type="REC GmbH Robotino Omnidrive" md:utspec="rec_gmbh_robotino_omnidrive" md:variantName="REC GmbH Robotino Omnidrive">
          <md:inVarExprs>
            <md:varExpr md:value="0.000000" md:varname="vx">
              <md:varProperty md:name="visible" md:value="true"/>
              <md:varProperty md:name="debug" md:value="true"/>
            </md:varExpr>
            <md:varExpr md:value="0.000000" md:varname="vy">
              <md:varProperty md:name="visible" md:value="true"/>
              <md:varProperty md:name="debug" md:value="true"/>
            </md:varExpr>
            <md:varExpr md:value="0.000000" md:varname="omega">
              <md:varProperty md:name="visible" md:value="true"/>
              <md:varProperty md:name="debug" md:value="true"/>
            </md:varExpr>
            <md:varExpr md:value="0.187000" md:varname="rb">
              <md:varProperty md:name="visible" md:value="false"/>
              <md:varProperty md:name="debug" md:value="true"/>
            </md:varExpr>
            <md:varExpr md:value="0.062000" md:varname="rw">
              <md:varProperty md:name="visible" md:value="false"/>
              <md:varProperty md:name="debug" md:value="true"/>
            </md:varExpr>
            <md:varExpr md:value="32.000000" md:varname="gear">
              <md:varProperty md:name="visible" md:value="false"/>
              <md:varProperty md:name="debug" md:value="true"/>
            </md:varExpr>
          </md:inVarExprs>
          <md:outVarExprs>
            <md:varExpr md:varname="m1">
              <md:varProperty md:name="visible" md:value="true"/>
              <md:varProperty md:name="debug" md:value="true"/>
            </md:varExpr>
            <md:varExpr md:varname="m2">
              <md:varProperty md:name="visible" md:value="true"/>
              <md:varProperty md:name="debug" md:value="true"/>
            </md:varExpr>
            <md:varExpr md:varname="m3">
              <md:varProperty md:name="visible" md:value="true"/>
              <md:varProperty md:name="debug" md:value="true"/>
            </md:varExpr>
          </md:outVarExprs>
        </md:unit>
        <md:unit md:deviceInstanceName="Generic" md:id="actor_timer__1_" md:name="Timer (1)" md:type="REC GmbH Robotino Timer" md:utspec="rec_gmbh_robotino_timer" md:variantName="REC GmbH Robotino Timer">
          <md:inVarExprs>
            <md:varExpr md:value="false" md:varname="reset">
              <md:varProperty md:name="visible" md:value="true"/>
              <md:varProperty md:name="debug" md:value="true"/>
            </md:varExpr>
          </md:inVarExprs>
          <md:outVarExprs>
            <md:varExpr md:varname="time">
              <md:varProperty md:name="visible" md:value="true"/>
              <md:varProperty md:name="debug" md:value="true"/>
            </md:varExpr>
          </md:outVarExprs>
        </md:unit>
        <md:unit md:deviceInstanceName="Variables" md:id="actor_checkflag34" md:name="checkFlag" md:type="REC GmbH Global Variable Writer Float" md:utspec="rec_gmbh_global_variable_writer_float" md:variantName="checkFlag writer">
          <md:inVarExprs>
            <md:varExpr md:value="0.000000" md:varname="new_value">
              <md:varProperty md:name="visible" md:value="true"/>
              <md:varProperty md:name="debug" md:value="true"/>
            </md:varExpr>
            <md:varExpr md:value="true" md:varname="write_enable">
              <md:varProperty md:name="visible" md:value="false"/>
              <md:varProperty md:name="debug" md:value="true"/>
            </md:varExpr>
          </md:inVarExprs>
        </md:unit>
        <md:unit md:deviceInstanceName="Robotino®" md:id="actor_odometry35" md:name="Odometry" md:type="REC GmbH Robotino Odometry" md:utspec="rec_gmbh_robotino_odometry" md:variantName="REC GmbH Robotino Odometry">
          <md:inVarExprs>
            <md:varExpr md:value="0.000000" md:varname="x_in">
              <md:varProperty md:name="visible" md:value="true"/>
              <md:varProperty md:name="debug" md:value="true"/>
            </md:varExpr>
            <md:varExpr md:value="0.000000" md:varname="y_in">
              <md:varProperty md:name="visible" md:value="true"/>
              <md:varProperty md:name="debug" md:value="true"/>
            </md:varExpr>
            <md:varExpr md:value="0.000000" md:varname="phi_in">
              <md:varProperty md:name="visible" md:value="true"/>
              <md:varProperty md:name="debug" md:value="true"/>
            </md:varExpr>
            <md:varExpr md:value="false" md:varname="set">
              <md:varProperty md:name="visible" md:value="true"/>
              <md:varProperty md:name="debug" md:value="true"/>
            </md:varExpr>
          </md:inVarExprs>
          <md:outVarExprs>
            <md:varExpr md:varname="x">
              <md:varProperty md:name="visible" md:value="true"/>
              <md:varProperty md:name="debug" md:value="true"/>
            </md:varExpr>
            <md:varExpr md:varname="y">
              <md:varProperty md:name="visible" md:value="true"/>
              <md:varProperty md:name="debug" md:value="true"/>
            </md:varExpr>
            <md:varExpr md:varname="phi">
              <md:varProperty md:name="visible" md:value="true"/>
              <md:varProperty md:name="debug" md:value="true"/>
            </md:varExpr>
          </md:outVarExprs>
        </md:unit>
        <md:unit md:deviceInstanceName="Generic" md:id="actor_multiplication__1_36" md:name="Multiplication (1)" md:type="REC GmbH Basic Multiplication" md:utspec="rec_gmbh_basic_multiplication" md:variantName="REC GmbH Basic Multiplication">
          <md:inVarExprs>
            <md:varExpr md:value="1.000000" md:varname="f1">
              <md:varProperty md:name="visible" md:value="true"/>
              <md:varProperty md:name="debug" md:value="true"/>
            </md:varExpr>
            <md:varExpr md:value="1.000000" md:varname="f2">
              <md:varProperty md:name="visible" md:value="true"/>
              <md:varProperty md:name="debug" md:value="true"/>
            </md:varExpr>
            <md:varExpr md:value="1.000000" md:varname="f3">
              <md:varProperty md:name="visible" md:value="false"/>
              <md:varProperty md:name="debug" md:value="true"/>
            </md:varExpr>
            <md:varExpr md:value="1.000000" md:varname="f4">
              <md:varProperty md:name="visible" md:value="false"/>
              <md:varProperty md:name="debug" md:value="true"/>
            </md:varExpr>
            <md:varExpr md:value="1.000000" md:varname="f5">
              <md:varProperty md:name="visible" md:value="false"/>
              <md:varProperty md:name="debug" md:value="true"/>
            </md:varExpr>
            <md:varExpr md:value="1.000000" md:varname="f6">
              <md:varProperty md:name="visible" md:value="false"/>
              <md:varProperty md:name="debug" md:value="true"/>
            </md:varExpr>
            <md:varExpr md:value="1.000000" md:varname="f7">
              <md:varProperty md:name="visible" md:value="false"/>
              <md:varProperty md:name="debug" md:value="true"/>
            </md:varExpr>
            <md:varExpr md:value="1.000000" md:varname="f8">
              <md:varProperty md:name="visible" md:value="false"/>
              <md:varProperty md:name="debug" md:value="true"/>
            </md:varExpr>
            <md:varExpr md:value="1.000000" md:varname="f9">
              <md:varProperty md:name="visible" md:value="false"/>
              <md:varProperty md:name="debug" md:value="true"/>
            </md:varExpr>
            <md:varExpr md:value="1.000000" md:varname="f10">
              <md:varProperty md:name="visible" md:value="false"/>
              <md:varProperty md:name="debug" md:value="true"/>
            </md:varExpr>
          </md:inVarExprs>
          <md:outVarExprs>
            <md:varExpr md:varname="product">
              <md:varProperty md:name="visible" md:value="true"/>
              <md:varProperty md:name="debug" md:value="true"/>
            </md:varExpr>
          </md:outVarExprs>
        </md:unit>
        <md:unit md:deviceInstanceName="Generic" md:id="actor_position_driver__1_" md:name="Position Driver (1)" md:type="REC GmbH Position Driver" md:utspec="rec_gmbh_position_driver" md:variantName="REC GmbH Position Driver">
          <md:stateVarExprs>
            <md:varExpr md:varname="vshowCross">
              <md:varProperty md:name="debug" md:value="true"/>
            </md:varExpr>
            <md:varExpr md:varname="vcrossPoint">
              <md:varProperty md:name="debug" md:value="true"/>
            </md:varExpr>
            <md:varExpr md:varname="omegashowCross">
              <md:varProperty md:name="debug" md:value="true"/>
            </md:varExpr>
            <md:varExpr md:varname="omegacrossPoint">
              <md:varProperty md:name="debug" md:value="true"/>
            </md:varExpr>
            <md:varExpr md:varname="active_movement">
              <md:varProperty md:name="debug" md:value="true"/>
            </md:varExpr>
          </md:stateVarExprs>
          <md:inVarExprs>
            <md:varExpr md:value="0.000000" md:varname="xset">
              <md:varProperty md:name="visible" md:value="true"/>
              <md:varProperty md:name="debug" md:value="true"/>
            </md:varExpr>
            <md:varExpr md:value="0.000000" md:varname="yset">
              <md:varProperty md:name="visible" md:value="true"/>
              <md:varProperty md:name="debug" md:value="true"/>
            </md:varExpr>
            <md:varExpr md:value="0.000000" md:varname="phiset">
              <md:varProperty md:name="visible" md:value="true"/>
              <md:varProperty md:name="debug" md:value="true"/>
            </md:varExpr>
            <md:varExpr md:value="0.000000" md:varname="xactual">
              <md:varProperty md:name="visible" md:value="true"/>
              <md:varProperty md:name="debug" md:value="true"/>
            </md:varExpr>
            <md:varExpr md:value="0.000000" md:varname="yactual">
              <md:varProperty md:name="visible" md:value="true"/>
              <md:varProperty md:name="debug" md:value="true"/>
            </md:varExpr>
            <md:varExpr md:value="0.000000" md:varname="phiactual">
              <md:varProperty md:name="visible" md:value="true"/>
              <md:varProperty md:name="debug" md:value="true"/>
            </md:varExpr>
            <md:varExpr md:value="false" md:varname="restart">
              <md:varProperty md:name="visible" md:value="true"/>
              <md:varProperty md:name="debug" md:value="true"/>
            </md:varExpr>
            <md:varExpr md:value="1000.000000" md:varname="vramp">
              <md:varProperty md:name="visible" md:value="false"/>
              <md:varProperty md:name="debug" md:value="true"/>
            </md:varExpr>
            <md:varExpr md:value="1000.000000" md:varname="omegaramp">
              <md:varProperty md:name="visible" md:value="false"/>
              <md:varProperty md:name="debug" md:value="true"/>
            </md:varExpr>
            <md:varExpr md:value="0\;\;0;;2\;\;0;;2\;\;40;;30\;\;50;;100\;\;300" md:varname="vpoints">
              <md:varProperty md:name="visible" md:value="false"/>
              <md:varProperty md:name="debug" md:value="true"/>
            </md:varExpr>
            <md:varExpr md:value="0\;\;0;;0.5\;\;0;;0.5\;\;10;;20\;\;50" md:varname="omegapoints">
              <md:varProperty md:name="visible" md:value="false"/>
              <md:varProperty md:name="debug" md:value="true"/>
            </md:varExpr>
            <md:varExpr md:value="2" md:varname="movement">
              <md:varProperty md:name="visible" md:value="false"/>
              <md:varProperty md:name="debug" md:value="true"/>
            </md:varExpr>
          </md:inVarExprs>
          <md:outVarExprs>
            <md:varExpr md:varname="vx">
              <md:varProperty md:name="visible" md:value="true"/>
              <md:varProperty md:name="debug" md:value="true"/>
            </md:varExpr>
            <md:varExpr md:varname="vy">
              <md:varProperty md:name="visible" md:value="true"/>
              <md:varProperty md:name="debug" md:value="true"/>
            </md:varExpr>
            <md:varExpr md:varname="omega">
              <md:varProperty md:name="visible" md:value="true"/>
              <md:varProperty md:name="debug" md:value="true"/>
            </md:varExpr>
            <md:varExpr md:varname="position_reached">
              <md:varProperty md:name="visible" md:value="true"/>
              <md:varProperty md:name="debug" md:value="true"/>
            </md:varExpr>
            <md:varExpr md:varname="orientation_reached">
              <md:varProperty md:name="visible" md:value="true"/>
              <md:varProperty md:name="debug" md:value="true"/>
            </md:varExpr>
            <md:varExpr md:varname="pose_reached">
              <md:varProperty md:name="visible" md:value="true"/>
              <md:varProperty md:name="debug" md:value="true"/>
            </md:varExpr>
          </md:outVarExprs>
        </md:unit>
        <md:unit md:deviceInstanceName="Data Exchange UDP" md:id="actor_output__0__int_3_37" md:name="Output[ 0] INT[3]" md:type="REC GmbH Data Exchange UDP INT Writer" md:utspec="rec_gmbh_data_exchange_udp_int_writer" md:variantName="Output[ 0] INT[3]">
          <md:stateVarExprs>
            <md:varExpr md:varname="frame">
              <md:varProperty md:name="debug" md:value="true"/>
            </md:varExpr>
            <md:varExpr md:varname="port">
              <md:varProperty md:name="debug" md:value="true"/>
            </md:varExpr>
          </md:stateVarExprs>
          <md:inVarExprs>
            <md:varExpr md:value="0" md:varname="value">
              <md:varProperty md:name="visible" md:value="true"/>
              <md:varProperty md:name="debug" md:value="true"/>
            </md:varExpr>
          </md:inVarExprs>
        </md:unit>
        <md:unit md:deviceInstanceName="Robotino®" md:id="actor_bumper38" md:name="Bumper" md:type="REC GmbH Robotino Bumper" md:utspec="rec_gmbh_robotino_bumper" md:variantName="REC GmbH Robotino Bumper">
          <md:outVarExprs>
            <md:varExpr md:varname="value">
              <md:varProperty md:name="visible" md:value="true"/>
              <md:varProperty md:name="debug" md:value="true"/>
            </md:varExpr>
          </md:outVarExprs>
        </md:unit>
        <md:unit md:deviceInstanceName="Data Exchange UDP" md:id="actor_output__0__int_4_39" md:name="Output[ 0] INT[4]" md:type="REC GmbH Data Exchange UDP INT Writer" md:utspec="rec_gmbh_data_exchange_udp_int_writer" md:variantName="Output[ 0] INT[4]">
          <md:stateVarExprs>
            <md:varExpr md:varname="frame">
              <md:varProperty md:name="debug" md:value="true"/>
            </md:varExpr>
            <md:varExpr md:varname="port">
              <md:varProperty md:name="debug" md:value="true"/>
            </md:varExpr>
          </md:stateVarExprs>
          <md:inVarExprs>
            <md:varExpr md:value="0" md:varname="value">
              <md:varProperty md:name="visible" md:value="true"/>
              <md:varProperty md:name="debug" md:value="true"/>
            </md:varExpr>
          </md:inVarExprs>
        </md:unit>
        <md:unit md:deviceInstanceName="Generic" md:id="actor_or__1_40" md:name="OR (1)" md:type="REC GmbH Logic OR" md:utspec="rec_gmbh_logic_or" md:variantName="REC GmbH Logic OR">
          <md:inVarExprs>
            <md:varExpr md:value="false" md:varname="1">
              <md:varProperty md:name="visible" md:value="true"/>
              <md:varProperty md:name="debug" md:value="true"/>
            </md:varExpr>
            <md:varExpr md:value="false" md:varname="2">
              <md:varProperty md:name="visible" md:value="true"/>
              <md:varProperty md:name="debug" md:value="true"/>
            </md:varExpr>
            <md:varExpr md:value="false" md:varname="3">
              <md:varProperty md:name="visible" md:value="false"/>
              <md:varProperty md:name="debug" md:value="true"/>
            </md:varExpr>
            <md:varExpr md:value="false" md:varname="4">
              <md:varProperty md:name="visible" md:value="false"/>
              <md:varProperty md:name="debug" md:value="true"/>
            </md:varExpr>
            <md:varExpr md:value="false" md:varname="5">
              <md:varProperty md:name="visible" md:value="false"/>
              <md:varProperty md:name="debug" md:value="true"/>
            </md:varExpr>
            <md:varExpr md:value="false" md:varname="6">
              <md:varProperty md:name="visible" md:value="false"/>
              <md:varProperty md:name="debug" md:value="true"/>
            </md:varExpr>
            <md:varExpr md:value="false" md:varname="7">
              <md:varProperty md:name="visible" md:value="false"/>
              <md:varProperty md:name="debug" md:value="true"/>
            </md:varExpr>
            <md:varExpr md:value="false" md:varname="8">
              <md:varProperty md:name="visible" md:value="false"/>
              <md:varProperty md:name="debug" md:value="true"/>
            </md:varExpr>
          </md:inVarExprs>
          <md:outVarExprs>
            <md:varExpr md:varname="Q">
              <md:varProperty md:name="visible" md:value="true"/>
              <md:varProperty md:name="debug" md:value="true"/>
            </md:varExpr>
          </md:outVarExprs>
        </md:unit>
        <md:unit md:deviceInstanceName="Data Exchange UDP" md:id="actor_output__0__int_2_41" md:name="Output[ 0] INT[2]" md:type="REC GmbH Data Exchange UDP INT Writer" md:utspec="rec_gmbh_data_exchange_udp_int_writer" md:variantName="Output[ 0] INT[2]">
          <md:stateVarExprs>
            <md:varExpr md:varname="frame">
              <md:varProperty md:name="debug" md:value="true"/>
            </md:varExpr>
            <md:varExpr md:varname="port">
              <md:varProperty md:name="debug" md:value="true"/>
            </md:varExpr>
          </md:stateVarExprs>
          <md:inVarExprs>
            <md:varExpr md:value="0" md:varname="value">
              <md:varProperty md:name="visible" md:value="true"/>
              <md:varProperty md:name="debug" md:value="true"/>
            </md:varExpr>
          </md:inVarExprs>
        </md:unit>
        <md:unit md:deviceInstanceName="Generic" md:id="actor_constant__4_42" md:name="Constant (4)" md:type="REC GmbH Constant" md:utspec="rec_gmbh_constant_float" md:variantName="REC GmbH Constant">
          <md:inVarExprs>
            <md:varExpr md:value="0.000000" md:varname="value">
              <md:varProperty md:name="visible" md:value="false"/>
              <md:varProperty md:name="debug" md:value="true"/>
            </md:varExpr>
          </md:inVarExprs>
          <md:outVarExprs>
            <md:varExpr md:varname="out">
              <md:varProperty md:name="visible" md:value="true"/>
              <md:varProperty md:name="debug" md:value="true"/>
            </md:varExpr>
          </md:outVarExprs>
        </md:unit>
        <md:unit md:deviceInstanceName="Generic" md:id="actor_constant__5_" md:name="Constant (5)" md:type="REC GmbH Constant" md:utspec="rec_gmbh_constant_int32" md:variantName="REC GmbH Constant">
          <md:inVarExprs>
            <md:varExpr md:value="1" md:varname="value">
              <md:varProperty md:name="visible" md:value="false"/>
              <md:varProperty md:name="debug" md:value="true"/>
            </md:varExpr>
          </md:inVarExprs>
          <md:outVarExprs>
            <md:varExpr md:varname="out">
              <md:varProperty md:name="visible" md:value="true"/>
              <md:varProperty md:name="debug" md:value="true"/>
            </md:varExpr>
          </md:outVarExprs>
        </md:unit>
        <md:unit md:deviceInstanceName="Data Exchange UDP" md:id="actor_output_0_int043" md:name="Output 0 INT0" md:type="REC GmbH Data Exchange UDP INT Writer" md:utspec="rec_gmbh_data_exchange_udp_int_writer" md:variantName="Output[ 0] INT[0]">
          <md:stateVarExprs>
            <md:varExpr md:varname="frame">
              <md:varProperty md:name="debug" md:value="true"/>
            </md:varExpr>
            <md:varExpr md:varname="port">
              <md:varProperty md:name="debug" md:value="true"/>
            </md:varExpr>
          </md:stateVarExprs>
          <md:inVarExprs>
            <md:varExpr md:value="0" md:varname="value">
              <md:varProperty md:name="visible" md:value="true"/>
              <md:varProperty md:name="debug" md:value="true"/>
            </md:varExpr>
          </md:inVarExprs>
        </md:unit>
        <md:unit md:deviceInstanceName="Generic" md:id="actor_constant__7_" md:name="Constant (7)" md:type="REC GmbH Constant" md:utspec="rec_gmbh_constant_float" md:variantName="REC GmbH Constant">
          <md:inVarExprs>
            <md:varExpr md:value="-1000.000000" md:varname="value">
              <md:varProperty md:name="visible" md:value="false"/>
              <md:varProperty md:name="debug" md:value="true"/>
            </md:varExpr>
          </md:inVarExprs>
          <md:outVarExprs>
            <md:varExpr md:varname="out">
              <md:varProperty md:name="visible" md:value="true"/>
              <md:varProperty md:name="debug" md:value="true"/>
            </md:varExpr>
          </md:outVarExprs>
        </md:unit>
        <md:unit md:deviceInstanceName="Generic" md:id="actor_constant__8_" md:name="Constant (8)" md:type="REC GmbH Constant" md:utspec="rec_gmbh_constant_float" md:variantName="REC GmbH Constant">
          <md:inVarExprs>
            <md:varExpr md:value="1000.000000" md:varname="value">
              <md:varProperty md:name="visible" md:value="false"/>
              <md:varProperty md:name="debug" md:value="true"/>
            </md:varExpr>
          </md:inVarExprs>
          <md:outVarExprs>
            <md:varExpr md:varname="out">
              <md:varProperty md:name="visible" md:value="true"/>
              <md:varProperty md:name="debug" md:value="true"/>
            </md:varExpr>
          </md:outVarExprs>
        </md:unit>
        <md:unit md:deviceInstanceName="Generic" md:id="actor_constant__9_" md:name="Constant (9)" md:type="REC GmbH Constant" md:utspec="rec_gmbh_constant_float" md:variantName="REC GmbH Constant">
          <md:inVarExprs>
            <md:varExpr md:value="90.000000" md:varname="value">
              <md:varProperty md:name="visible" md:value="false"/>
              <md:varProperty md:name="debug" md:value="true"/>
            </md:varExpr>
          </md:inVarExprs>
          <md:outVarExprs>
            <md:varExpr md:varname="out">
              <md:varProperty md:name="visible" md:value="true"/>
              <md:varProperty md:name="debug" md:value="true"/>
            </md:varExpr>
          </md:outVarExprs>
        </md:unit>
        <md:unit md:deviceInstanceName="Robotino®" md:id="actor_motor__144" md:name="Motor #1" md:type="REC GmbH Robotino Motor" md:utspec="rec_gmbh_robotino_motor" md:variantName="Motor[ #1]">
          <md:stateVarExprs>
            <md:varExpr md:varname="address">
              <md:varProperty md:name="debug" md:value="true"/>
            </md:varExpr>
          </md:stateVarExprs>
          <md:inVarExprs>
            <md:varExpr md:value="0.000000" md:varname="setvel">
              <md:varProperty md:name="visible" md:value="true"/>
              <md:varProperty md:name="debug" md:value="true"/>
            </md:varExpr>
            <md:varExpr md:value="false" md:varname="resetpos">
              <md:varProperty md:name="visible" md:value="true"/>
              <md:varProperty md:name="debug" md:value="true"/>
            </md:varExpr>
            <md:varExpr md:value="false" md:varname="brake">
              <md:varProperty md:name="visible" md:value="true"/>
              <md:varProperty md:name="debug" md:value="true"/>
            </md:varExpr>
          </md:inVarExprs>
          <md:outVarExprs>
            <md:varExpr md:varname="actualvel">
              <md:varProperty md:name="visible" md:value="true"/>
              <md:varProperty md:name="debug" md:value="true"/>
            </md:varExpr>
            <md:varExpr md:varname="actualpos">
              <md:varProperty md:name="visible" md:value="true"/>
              <md:varProperty md:name="debug" md:value="true"/>
            </md:varExpr>
            <md:varExpr md:varname="current">
              <md:varProperty md:name="visible" md:value="true"/>
              <md:varProperty md:name="debug" md:value="true"/>
            </md:varExpr>
          </md:outVarExprs>
        </md:unit>
        <md:unit md:deviceInstanceName="Robotino®" md:id="actor_motor__245" md:name="Motor #2" md:type="REC GmbH Robotino Motor" md:utspec="rec_gmbh_robotino_motor" md:variantName="Motor[ #2]">
          <md:stateVarExprs>
            <md:varExpr md:varname="address">
              <md:varProperty md:name="debug" md:value="true"/>
            </md:varExpr>
          </md:stateVarExprs>
          <md:inVarExprs>
            <md:varExpr md:value="0.000000" md:varname="setvel">
              <md:varProperty md:name="visible" md:value="true"/>
              <md:varProperty md:name="debug" md:value="true"/>
            </md:varExpr>
            <md:varExpr md:value="false" md:varname="resetpos">
              <md:varProperty md:name="visible" md:value="true"/>
              <md:varProperty md:name="debug" md:value="true"/>
            </md:varExpr>
            <md:varExpr md:value="false" md:varname="brake">
              <md:varProperty md:name="visible" md:value="true"/>
              <md:varProperty md:name="debug" md:value="true"/>
            </md:varExpr>
          </md:inVarExprs>
          <md:outVarExprs>
            <md:varExpr md:varname="actualvel">
              <md:varProperty md:name="visible" md:value="true"/>
              <md:varProperty md:name="debug" md:value="true"/>
            </md:varExpr>
            <md:varExpr md:varname="actualpos">
              <md:varProperty md:name="visible" md:value="true"/>
              <md:varProperty md:name="debug" md:value="true"/>
            </md:varExpr>
            <md:varExpr md:varname="current">
              <md:varProperty md:name="visible" md:value="true"/>
              <md:varProperty md:name="debug" md:value="true"/>
            </md:varExpr>
          </md:outVarExprs>
        </md:unit>
        <md:unit md:deviceInstanceName="Robotino®" md:id="actor_motor__346" md:name="Motor #3" md:type="REC GmbH Robotino Motor" md:utspec="rec_gmbh_robotino_motor" md:variantName="Motor[ #3]">
          <md:stateVarExprs>
            <md:varExpr md:varname="address">
              <md:varProperty md:name="debug" md:value="true"/>
            </md:varExpr>
          </md:stateVarExprs>
          <md:inVarExprs>
            <md:varExpr md:value="0.000000" md:varname="setvel">
              <md:varProperty md:name="visible" md:value="true"/>
              <md:varProperty md:name="debug" md:value="true"/>
            </md:varExpr>
            <md:varExpr md:value="false" md:varname="resetpos">
              <md:varProperty md:name="visible" md:value="true"/>
              <md:varProperty md:name="debug" md:value="true"/>
            </md:varExpr>
            <md:varExpr md:value="false" md:varname="brake">
              <md:varProperty md:name="visible" md:value="true"/>
              <md:varProperty md:name="debug" md:value="true"/>
            </md:varExpr>
          </md:inVarExprs>
          <md:outVarExprs>
            <md:varExpr md:varname="actualvel">
              <md:varProperty md:name="visible" md:value="true"/>
              <md:varProperty md:name="debug" md:value="true"/>
            </md:varExpr>
            <md:varExpr md:varname="actualpos">
              <md:varProperty md:name="visible" md:value="true"/>
              <md:varProperty md:name="debug" md:value="true"/>
            </md:varExpr>
            <md:varExpr md:varname="current">
              <md:varProperty md:name="visible" md:value="true"/>
              <md:varProperty md:name="debug" md:value="true"/>
            </md:varExpr>
          </md:outVarExprs>
        </md:unit>
        <md:unit md:deviceInstanceName="Variables" md:id="actor_gametime" md:name="gameTime" md:type="REC GmbH Global Variable Writer Float" md:utspec="rec_gmbh_global_variable_writer_float" md:variantName="gameTime writer">
          <md:inVarExprs>
            <md:varExpr md:value="0.000000" md:varname="new_value">
              <md:varProperty md:name="visible" md:value="true"/>
              <md:varProperty md:name="debug" md:value="true"/>
            </md:varExpr>
            <md:varExpr md:value="true" md:varname="write_enable">
              <md:varProperty md:name="visible" md:value="false"/>
              <md:varProperty md:name="debug" md:value="true"/>
            </md:varExpr>
          </md:inVarExprs>
        </md:unit>
        <md:unit md:deviceInstanceName="Data Exchange UDP" md:id="actor_input_0_int247" md:name="Input 0 INT2" md:type="REC GmbH Data Exchange UDP INT Reader" md:utspec="rec_gmbh_data_exchange_udp_int_reader" md:variantName="Input[ 0] INT[2]">
          <md:stateVarExprs>
            <md:varExpr md:varname="frame">
              <md:varProperty md:name="debug" md:value="true"/>
            </md:varExpr>
            <md:varExpr md:varname="port">
              <md:varProperty md:name="debug" md:value="true"/>
            </md:varExpr>
          </md:stateVarExprs>
          <md:outVarExprs>
            <md:varExpr md:varname="value">
              <md:varProperty md:name="visible" md:value="true"/>
              <md:varProperty md:name="debug" md:value="true"/>
            </md:varExpr>
          </md:outVarExprs>
        </md:unit>
        <md:unit md:deviceInstanceName="Variables" md:id="actor_gamestate" md:name="gameState" md:type="REC GmbH Global Variable Writer Float" md:utspec="rec_gmbh_global_variable_writer_float" md:variantName="gameState writer">
          <md:inVarExprs>
            <md:varExpr md:value="0.000000" md:varname="new_value">
              <md:varProperty md:name="visible" md:value="true"/>
              <md:varProperty md:name="debug" md:value="true"/>
            </md:varExpr>
            <md:varExpr md:value="true" md:varname="write_enable">
              <md:varProperty md:name="visible" md:value="false"/>
              <md:varProperty md:name="debug" md:value="true"/>
            </md:varExpr>
          </md:inVarExprs>
        </md:unit>
        <md:unit md:deviceInstanceName="Data Exchange UDP" md:id="actor_input_0_int448" md:name="Input 0 INT4" md:type="REC GmbH Data Exchange UDP INT Reader" md:utspec="rec_gmbh_data_exchange_udp_int_reader" md:variantName="Input[ 0] INT[4]">
          <md:stateVarExprs>
            <md:varExpr md:varname="frame">
              <md:varProperty md:name="debug" md:value="true"/>
            </md:varExpr>
            <md:varExpr md:varname="port">
              <md:varProperty md:name="debug" md:value="true"/>
            </md:varExpr>
          </md:stateVarExprs>
          <md:outVarExprs>
            <md:varExpr md:varname="value">
              <md:varProperty md:name="visible" md:value="true"/>
              <md:varProperty md:name="debug" md:value="true"/>
            </md:varExpr>
          </md:outVarExprs>
        </md:unit>
        <md:unit md:deviceInstanceName="Data Exchange UDP" md:id="actor_input_0_int349" md:name="Input 0 INT3" md:type="REC GmbH Data Exchange UDP INT Reader" md:utspec="rec_gmbh_data_exchange_udp_int_reader" md:variantName="Input[ 0] INT[3]">
          <md:stateVarExprs>
            <md:varExpr md:varname="frame">
              <md:varProperty md:name="debug" md:value="true"/>
            </md:varExpr>
            <md:varExpr md:varname="port">
              <md:varProperty md:name="debug" md:value="true"/>
            </md:varExpr>
          </md:stateVarExprs>
          <md:outVarExprs>
            <md:varExpr md:varname="value">
              <md:varProperty md:name="visible" md:value="true"/>
              <md:varProperty md:name="debug" md:value="true"/>
            </md:varExpr>
          </md:outVarExprs>
        </md:unit>
        <md:unit md:deviceInstanceName="Variables" md:id="actor_gamephase" md:name="gamePhase" md:type="REC GmbH Global Variable Writer Float" md:utspec="rec_gmbh_global_variable_writer_float" md:variantName="gamePhase writer">
          <md:inVarExprs>
            <md:varExpr md:value="0.000000" md:varname="new_value">
              <md:varProperty md:name="visible" md:value="true"/>
              <md:varProperty md:name="debug" md:value="true"/>
            </md:varExpr>
            <md:varExpr md:value="true" md:varname="write_enable">
              <md:varProperty md:name="visible" md:value="false"/>
              <md:varProperty md:name="debug" md:value="true"/>
            </md:varExpr>
          </md:inVarExprs>
        </md:unit>
      </md:units>
      <md:edges>
        <md:edge md:cons="1" md:delay="0" md:id="edge_52" md:prod="1">
          <md:from md:con="product" md:unit="actor_multiplication__1_36"/>
          <md:to md:con="value" md:unit="actor_output__0__int_2_41"/>
        </md:edge>
        <md:edge md:cons="1" md:delay="0" md:id="edge_53" md:prod="1">
          <md:from md:con="gr" md:unit="actor_greater__1_"/>
          <md:to md:con="2" md:unit="actor_and__1_"/>
        </md:edge>
        <md:edge md:cons="1" md:delay="0" md:id="edge_54" md:prod="1">
          <md:from md:con="Q" md:unit="actor_not__1_"/>
          <md:to md:con="reset" md:unit="actor_timer__1_"/>
        </md:edge>
        <md:edge md:cons="1" md:delay="0" md:id="edge_55" md:prod="1">
          <md:from md:con="pose_reached" md:unit="actor_position_driver__1_"/>
          <md:to md:con="1" md:unit="actor_and__1_"/>
        </md:edge>
        <md:edge md:cons="1" md:delay="0" md:id="edge_56" md:prod="1">
          <md:from md:con="value" md:unit="actor_input_0_int126"/>
          <md:to md:con="new_value" md:unit="actor_mode23"/>
        </md:edge>
        <md:edge md:cons="1" md:delay="0" md:id="edge_57" md:prod="1">
          <md:from md:con="time" md:unit="actor_timer__1_"/>
          <md:to md:con="op1" md:unit="actor_greater__1_"/>
        </md:edge>
        <md:edge md:cons="1" md:delay="0" md:id="edge_58" md:prod="1">
          <md:from md:con="y" md:unit="actor_odometry35"/>
          <md:to md:con="yactual" md:unit="actor_position_driver__1_"/>
        </md:edge>
        <md:edge md:cons="1" md:delay="0" md:id="edge_59" md:prod="1">
          <md:from md:con="Q" md:unit="actor_or__1_40"/>
          <md:to md:con="new_value" md:unit="actor_checkflag34"/>
        </md:edge>
        <md:edge md:cons="1" md:delay="0" md:id="edge_60" md:prod="1">
          <md:from md:con="value" md:unit="actor_input_0_int029"/>
          <md:to md:con="s1" md:unit="actor_addition__1_31"/>
        </md:edge>
        <md:edge md:cons="1" md:delay="0" md:id="edge_61" md:prod="1">
          <md:from md:con="product" md:unit="actor_multiplication__3_28"/>
          <md:to md:con="value" md:unit="actor_output__0__int_4_39"/>
        </md:edge>
        <md:edge md:cons="1" md:delay="0" md:id="edge_62" md:prod="1">
          <md:from md:con="x" md:unit="actor_odometry35"/>
          <md:to md:con="f2" md:unit="actor_multiplication__1_36"/>
        </md:edge>
        <md:edge md:cons="1" md:delay="0" md:id="edge_63" md:prod="1">
          <md:from md:con="vy" md:unit="actor_position_driver__1_"/>
          <md:to md:con="vy" md:unit="actor_omnidrive__1_"/>
        </md:edge>
        <md:edge md:cons="1" md:delay="0" md:id="edge_64" md:prod="1">
          <md:from md:con="x" md:unit="actor_odometry35"/>
          <md:to md:con="xactual" md:unit="actor_position_driver__1_"/>
        </md:edge>
        <md:edge md:cons="1" md:delay="0" md:id="edge_65" md:prod="1">
          <md:from md:con="phi" md:unit="actor_odometry35"/>
          <md:to md:con="phiactual" md:unit="actor_position_driver__1_"/>
        </md:edge>
        <md:edge md:cons="1" md:delay="0" md:id="edge_66" md:prod="1">
          <md:from md:con="out" md:unit="actor_constant__3_33"/>
          <md:to md:con="restart" md:unit="actor_position_driver__1_"/>
        </md:edge>
        <md:edge md:cons="1" md:delay="0" md:id="edge_67" md:prod="1">
          <md:from md:con="omega" md:unit="actor_position_driver__1_"/>
          <md:to md:con="omega" md:unit="actor_omnidrive__1_"/>
        </md:edge>
        <md:edge md:cons="1" md:delay="0" md:id="edge_68" md:prod="1">
          <md:from md:con="phi" md:unit="actor_odometry35"/>
          <md:to md:con="f2" md:unit="actor_multiplication__3_28"/>
        </md:edge>
        <md:edge md:cons="1" md:delay="0" md:id="edge_69" md:prod="1">
          <md:from md:con="vx" md:unit="actor_position_driver__1_"/>
          <md:to md:con="vx" md:unit="actor_omnidrive__1_"/>
        </md:edge>
        <md:edge md:cons="1" md:delay="0" md:id="edge_70" md:prod="1">
          <md:from md:con="sum" md:unit="actor_addition__1_31"/>
          <md:to md:con="value" md:unit="actor_output_0_int043"/>
        </md:edge>
        <md:edge md:cons="1" md:delay="0" md:id="edge_71" md:prod="1">
          <md:from md:con="value" md:unit="actor_bumper38"/>
          <md:to md:con="2" md:unit="actor_or__1_40"/>
        </md:edge>
        <md:edge md:cons="1" md:delay="0" md:id="edge_72" md:prod="1">
          <md:from md:con="value" md:unit="actor_bumper38"/>
          <md:to md:con="new_value" md:unit="actor_return32"/>
        </md:edge>
        <md:edge md:cons="1" md:delay="0" md:id="edge_73" md:prod="1">
          <md:from md:con="Q" md:unit="actor_and__1_"/>
          <md:to md:con="1" md:unit="actor_or__1_40"/>
        </md:edge>
        <md:edge md:cons="1" md:delay="0" md:id="edge_74" md:prod="1">
          <md:from md:con="out" md:unit="actor_constant__1_24"/>
          <md:to md:con="f1" md:unit="actor_multiplication__1_36"/>
        </md:edge>
        <md:edge md:cons="1" md:delay="0" md:id="edge_75" md:prod="1">
          <md:from md:con="out" md:unit="actor_constant__5_"/>
          <md:to md:con="value" md:unit="actor_output_0_int127"/>
        </md:edge>
        <md:edge md:cons="1" md:delay="0" md:id="edge_76" md:prod="1">
          <md:from md:con="out" md:unit="actor_constant__1_24"/>
          <md:to md:con="f1" md:unit="actor_multiplication__2_30"/>
        </md:edge>
        <md:edge md:cons="1" md:delay="0" md:id="edge_77" md:prod="1">
          <md:from md:con="y" md:unit="actor_odometry35"/>
          <md:to md:con="f2" md:unit="actor_multiplication__2_30"/>
        </md:edge>
        <md:edge md:cons="1" md:delay="0" md:id="edge_78" md:prod="1">
          <md:from md:con="out" md:unit="actor_constant__1_24"/>
          <md:to md:con="f1" md:unit="actor_multiplication__3_28"/>
        </md:edge>
        <md:edge md:cons="1" md:delay="0" md:id="edge_79" md:prod="1">
          <md:from md:con="pose_reached" md:unit="actor_position_driver__1_"/>
          <md:to md:con="1" md:unit="actor_not__1_"/>
        </md:edge>
        <md:edge md:cons="1" md:delay="0" md:id="edge_80" md:prod="1">
          <md:from md:con="out" md:unit="actor_constant__6_"/>
          <md:to md:con="op2" md:unit="actor_greater__1_"/>
        </md:edge>
        <md:edge md:cons="1" md:delay="0" md:id="edge_81" md:prod="1">
          <md:from md:con="out" md:unit="actor_constant__4_42"/>
          <md:to md:con="s2" md:unit="actor_addition__1_31"/>
        </md:edge>
        <md:edge md:cons="1" md:delay="0" md:id="edge_82" md:prod="1">
          <md:from md:con="product" md:unit="actor_multiplication__2_30"/>
          <md:to md:con="value" md:unit="actor_output__0__int_3_37"/>
        </md:edge>
        <md:edge md:cons="1" md:delay="0" md:id="edge_83" md:prod="1">
          <md:from md:con="out" md:unit="actor_constant__7_"/>
          <md:to md:con="xset" md:unit="actor_position_driver__1_"/>
        </md:edge>
        <md:edge md:cons="1" md:delay="0" md:id="edge_84" md:prod="1">
          <md:from md:con="out" md:unit="actor_constant__8_"/>
          <md:to md:con="yset" md:unit="actor_position_driver__1_"/>
        </md:edge>
        <md:edge md:cons="1" md:delay="0" md:id="edge_85" md:prod="1">
          <md:from md:con="out" md:unit="actor_constant__9_"/>
          <md:to md:con="phiset" md:unit="actor_position_driver__1_"/>
        </md:edge>
        <md:edge md:cons="1" md:delay="0" md:id="edge_86" md:prod="1">
          <md:from md:con="m1" md:unit="actor_omnidrive__1_"/>
          <md:to md:con="setvel" md:unit="actor_motor__144"/>
        </md:edge>
        <md:edge md:cons="1" md:delay="0" md:id="edge_87" md:prod="1">
          <md:from md:con="m2" md:unit="actor_omnidrive__1_"/>
          <md:to md:con="setvel" md:unit="actor_motor__245"/>
        </md:edge>
        <md:edge md:cons="1" md:delay="0" md:id="edge_88" md:prod="1">
          <md:from md:con="m3" md:unit="actor_omnidrive__1_"/>
          <md:to md:con="setvel" md:unit="actor_motor__346"/>
        </md:edge>
        <md:edge md:cons="1" md:delay="0" md:id="edge_89" md:prod="1">
          <md:from md:con="value" md:unit="actor_input_0_int448"/>
          <md:to md:con="new_value" md:unit="actor_gametime"/>
        </md:edge>
        <md:edge md:cons="1" md:delay="0" md:id="edge_90" md:prod="1">
          <md:from md:con="value" md:unit="actor_input_0_int349"/>
          <md:to md:con="new_value" md:unit="actor_gamephase"/>
        </md:edge>
        <md:edge md:cons="1" md:delay="0" md:id="edge_91" md:prod="1">
          <md:from md:con="value" md:unit="actor_input_0_int247"/>
          <md:to md:con="new_value" md:unit="actor_gamestate"/>
        </md:edge>
      </md:edges>
    </md:sdf>
    <md:sdf md:id="sdfmodel_cs" md:name="CS">
      <md:units>
        <md:unit md:deviceInstanceName="Data Exchange UDP" md:id="actor_output_0_int050" md:name="Output 0 INT0" md:type="REC GmbH Data Exchange UDP INT Writer" md:utspec="rec_gmbh_data_exchange_udp_int_writer" md:variantName="Output[ 0] INT[0]">
          <md:stateVarExprs>
            <md:varExpr md:varname="frame">
              <md:varProperty md:name="debug" md:value="true"/>
            </md:varExpr>
            <md:varExpr md:varname="port">
              <md:varProperty md:name="debug" md:value="true"/>
            </md:varExpr>
          </md:stateVarExprs>
          <md:inVarExprs>
            <md:varExpr md:value="0" md:varname="value">
              <md:varProperty md:name="visible" md:value="true"/>
              <md:varProperty md:name="debug" md:value="true"/>
            </md:varExpr>
          </md:inVarExprs>
        </md:unit>
        <md:unit md:deviceInstanceName="Variables" md:id="actor_gamephase51" md:name="gamePhase" md:type="REC GmbH Global Variable Writer Float" md:utspec="rec_gmbh_global_variable_writer_float" md:variantName="gamePhase writer">
          <md:inVarExprs>
            <md:varExpr md:value="0.000000" md:varname="new_value">
              <md:varProperty md:name="visible" md:value="true"/>
              <md:varProperty md:name="debug" md:value="true"/>
            </md:varExpr>
            <md:varExpr md:value="true" md:varname="write_enable">
              <md:varProperty md:name="visible" md:value="false"/>
              <md:varProperty md:name="debug" md:value="true"/>
            </md:varExpr>
          </md:inVarExprs>
        </md:unit>
        <md:unit md:deviceInstanceName="Data Exchange UDP" md:id="actor_input_0_int452" md:name="Input 0 INT4" md:type="REC GmbH Data Exchange UDP INT Reader" md:utspec="rec_gmbh_data_exchange_udp_int_reader" md:variantName="Input[ 0] INT[4]">
          <md:stateVarExprs>
            <md:varExpr md:varname="frame">
              <md:varProperty md:name="debug" md:value="true"/>
            </md:varExpr>
            <md:varExpr md:varname="port">
              <md:varProperty md:name="debug" md:value="true"/>
            </md:varExpr>
          </md:stateVarExprs>
          <md:outVarExprs>
            <md:varExpr md:varname="value">
              <md:varProperty md:name="visible" md:value="true"/>
              <md:varProperty md:name="debug" md:value="true"/>
            </md:varExpr>
          </md:outVarExprs>
        </md:unit>
        <md:unit md:deviceInstanceName="Robotino®" md:id="actor_odometry53" md:name="Odometry" md:type="REC GmbH Robotino Odometry" md:utspec="rec_gmbh_robotino_odometry" md:variantName="REC GmbH Robotino Odometry">
          <md:inVarExprs>
            <md:varExpr md:value="0.000000" md:varname="x_in">
              <md:varProperty md:name="visible" md:value="true"/>
              <md:varProperty md:name="debug" md:value="true"/>
            </md:varExpr>
            <md:varExpr md:value="0.000000" md:varname="y_in">
              <md:varProperty md:name="visible" md:value="true"/>
              <md:varProperty md:name="debug" md:value="true"/>
            </md:varExpr>
            <md:varExpr md:value="0.000000" md:varname="phi_in">
              <md:varProperty md:name="visible" md:value="true"/>
              <md:varProperty md:name="debug" md:value="true"/>
            </md:varExpr>
            <md:varExpr md:value="false" md:varname="set">
              <md:varProperty md:name="visible" md:value="true"/>
              <md:varProperty md:name="debug" md:value="true"/>
            </md:varExpr>
          </md:inVarExprs>
          <md:outVarExprs>
            <md:varExpr md:varname="x">
              <md:varProperty md:name="visible" md:value="true"/>
              <md:varProperty md:name="debug" md:value="true"/>
            </md:varExpr>
            <md:varExpr md:varname="y">
              <md:varProperty md:name="visible" md:value="true"/>
              <md:varProperty md:name="debug" md:value="true"/>
            </md:varExpr>
            <md:varExpr md:varname="phi">
              <md:varProperty md:name="visible" md:value="true"/>
              <md:varProperty md:name="debug" md:value="true"/>
            </md:varExpr>
          </md:outVarExprs>
        </md:unit>
        <md:unit md:deviceInstanceName="Data Exchange UDP" md:id="actor_input_0_int254" md:name="Input 0 INT2" md:type="REC GmbH Data Exchange UDP INT Reader" md:utspec="rec_gmbh_data_exchange_udp_int_reader" md:variantName="Input[ 0] INT[2]">
          <md:stateVarExprs>
            <md:varExpr md:varname="frame">
              <md:varProperty md:name="debug" md:value="true"/>
            </md:varExpr>
            <md:varExpr md:varname="port">
              <md:varProperty md:name="debug" md:value="true"/>
            </md:varExpr>
          </md:stateVarExprs>
          <md:outVarExprs>
            <md:varExpr md:varname="value">
              <md:varProperty md:name="visible" md:value="true"/>
              <md:varProperty md:name="debug" md:value="true"/>
            </md:varExpr>
          </md:outVarExprs>
        </md:unit>
        <md:unit md:deviceInstanceName="Data Exchange UDP" md:id="actor_output__0__int_4_55" md:name="Output[ 0] INT[4]" md:type="REC GmbH Data Exchange UDP INT Writer" md:utspec="rec_gmbh_data_exchange_udp_int_writer" md:variantName="Output[ 0] INT[4]">
          <md:stateVarExprs>
            <md:varExpr md:varname="frame">
              <md:varProperty md:name="debug" md:value="true"/>
            </md:varExpr>
            <md:varExpr md:varname="port">
              <md:varProperty md:name="debug" md:value="true"/>
            </md:varExpr>
          </md:stateVarExprs>
          <md:inVarExprs>
            <md:varExpr md:value="0" md:varname="value">
              <md:varProperty md:name="visible" md:value="true"/>
              <md:varProperty md:name="debug" md:value="true"/>
            </md:varExpr>
          </md:inVarExprs>
        </md:unit>
        <md:unit md:deviceInstanceName="Generic" md:id="actor_constant__4_56" md:name="Constant (4)" md:type="REC GmbH Constant" md:utspec="rec_gmbh_constant_float" md:variantName="REC GmbH Constant">
          <md:inVarExprs>
            <md:varExpr md:value="1.000000" md:varname="value">
              <md:varProperty md:name="visible" md:value="false"/>
              <md:varProperty md:name="debug" md:value="true"/>
            </md:varExpr>
          </md:inVarExprs>
          <md:outVarExprs>
            <md:varExpr md:varname="out">
              <md:varProperty md:name="visible" md:value="true"/>
              <md:varProperty md:name="debug" md:value="true"/>
            </md:varExpr>
          </md:outVarExprs>
        </md:unit>
        <md:unit md:deviceInstanceName="Data Exchange UDP" md:id="actor_input_0_int057" md:name="Input 0 INT0" md:type="REC GmbH Data Exchange UDP INT Reader" md:utspec="rec_gmbh_data_exchange_udp_int_reader" md:variantName="Input[ 0] INT[0]">
          <md:stateVarExprs>
            <md:varExpr md:varname="frame">
              <md:varProperty md:name="debug" md:value="true"/>
            </md:varExpr>
            <md:varExpr md:varname="port">
              <md:varProperty md:name="debug" md:value="true"/>
            </md:varExpr>
          </md:stateVarExprs>
          <md:outVarExprs>
            <md:varExpr md:varname="value">
              <md:varProperty md:name="visible" md:value="true"/>
              <md:varProperty md:name="debug" md:value="true"/>
            </md:varExpr>
          </md:outVarExprs>
        </md:unit>
        <md:unit md:deviceInstanceName="Variables" md:id="actor_mode58" md:name="mode" md:type="REC GmbH Global Variable Writer Float" md:utspec="rec_gmbh_global_variable_writer_float" md:variantName="mode writer">
          <md:inVarExprs>
            <md:varExpr md:value="0.000000" md:varname="new_value">
              <md:varProperty md:name="visible" md:value="true"/>
              <md:varProperty md:name="debug" md:value="true"/>
            </md:varExpr>
            <md:varExpr md:value="true" md:varname="write_enable">
              <md:varProperty md:name="visible" md:value="false"/>
              <md:varProperty md:name="debug" md:value="true"/>
            </md:varExpr>
          </md:inVarExprs>
        </md:unit>
        <md:unit md:deviceInstanceName="Data Exchange UDP" md:id="actor_output__0__int_2_59" md:name="Output[ 0] INT[2]" md:type="REC GmbH Data Exchange UDP INT Writer" md:utspec="rec_gmbh_data_exchange_udp_int_writer" md:variantName="Output[ 0] INT[2]">
          <md:stateVarExprs>
            <md:varExpr md:varname="frame">
              <md:varProperty md:name="debug" md:value="true"/>
            </md:varExpr>
            <md:varExpr md:varname="port">
              <md:varProperty md:name="debug" md:value="true"/>
            </md:varExpr>
          </md:stateVarExprs>
          <md:inVarExprs>
            <md:varExpr md:value="0" md:varname="value">
              <md:varProperty md:name="visible" md:value="true"/>
              <md:varProperty md:name="debug" md:value="true"/>
            </md:varExpr>
          </md:inVarExprs>
        </md:unit>
        <md:unit md:deviceInstanceName="Data Exchange UDP" md:id="actor_input_0_int360" md:name="Input 0 INT3" md:type="REC GmbH Data Exchange UDP INT Reader" md:utspec="rec_gmbh_data_exchange_udp_int_reader" md:variantName="Input[ 0] INT[3]">
          <md:stateVarExprs>
            <md:varExpr md:varname="frame">
              <md:varProperty md:name="debug" md:value="true"/>
            </md:varExpr>
            <md:varExpr md:varname="port">
              <md:varProperty md:name="debug" md:value="true"/>
            </md:varExpr>
          </md:stateVarExprs>
          <md:outVarExprs>
            <md:varExpr md:varname="value">
              <md:varProperty md:name="visible" md:value="true"/>
              <md:varProperty md:name="debug" md:value="true"/>
            </md:varExpr>
          </md:outVarExprs>
        </md:unit>
        <md:unit md:deviceInstanceName="Data Exchange UDP" md:id="actor_output_0_int161" md:name="Output 0 INT1" md:type="REC GmbH Data Exchange UDP INT Writer" md:utspec="rec_gmbh_data_exchange_udp_int_writer" md:variantName="Output[ 0] INT[1]">
          <md:stateVarExprs>
            <md:varExpr md:varname="frame">
              <md:varProperty md:name="debug" md:value="true"/>
            </md:varExpr>
            <md:varExpr md:varname="port">
              <md:varProperty md:name="debug" md:value="true"/>
            </md:varExpr>
          </md:stateVarExprs>
          <md:inVarExprs>
            <md:varExpr md:value="0" md:varname="value">
              <md:varProperty md:name="visible" md:value="true"/>
              <md:varProperty md:name="debug" md:value="true"/>
            </md:varExpr>
          </md:inVarExprs>
        </md:unit>
        <md:unit md:deviceInstanceName="Variables" md:id="actor_gamestate62" md:name="gameState" md:type="REC GmbH Global Variable Writer Float" md:utspec="rec_gmbh_global_variable_writer_float" md:variantName="gameState writer">
          <md:inVarExprs>
            <md:varExpr md:value="0.000000" md:varname="new_value">
              <md:varProperty md:name="visible" md:value="true"/>
              <md:varProperty md:name="debug" md:value="true"/>
            </md:varExpr>
            <md:varExpr md:value="true" md:varname="write_enable">
              <md:varProperty md:name="visible" md:value="false"/>
              <md:varProperty md:name="debug" md:value="true"/>
            </md:varExpr>
          </md:inVarExprs>
        </md:unit>
        <md:unit md:deviceInstanceName="Generic" md:id="actor_constant__2_63" md:name="Constant (2)" md:type="REC GmbH Constant" md:utspec="rec_gmbh_constant_float" md:variantName="REC GmbH Constant">
          <md:inVarExprs>
            <md:varExpr md:value="10.000000" md:varname="value">
              <md:varProperty md:name="visible" md:value="false"/>
              <md:varProperty md:name="debug" md:value="true"/>
            </md:varExpr>
          </md:inVarExprs>
          <md:outVarExprs>
            <md:varExpr md:varname="out">
              <md:varProperty md:name="visible" md:value="true"/>
              <md:varProperty md:name="debug" md:value="true"/>
            </md:varExpr>
          </md:outVarExprs>
        </md:unit>
        <md:unit md:deviceInstanceName="Data Exchange UDP" md:id="actor_output__0__int_3_64" md:name="Output[ 0] INT[3]" md:type="REC GmbH Data Exchange UDP INT Writer" md:utspec="rec_gmbh_data_exchange_udp_int_writer" md:variantName="Output[ 0] INT[3]">
          <md:stateVarExprs>
            <md:varExpr md:varname="frame">
              <md:varProperty md:name="debug" md:value="true"/>
            </md:varExpr>
            <md:varExpr md:varname="port">
              <md:varProperty md:name="debug" md:value="true"/>
            </md:varExpr>
          </md:stateVarExprs>
          <md:inVarExprs>
            <md:varExpr md:value="0" md:varname="value">
              <md:varProperty md:name="visible" md:value="true"/>
              <md:varProperty md:name="debug" md:value="true"/>
            </md:varExpr>
          </md:inVarExprs>
        </md:unit>
        <md:unit md:deviceInstanceName="Data Exchange UDP" md:id="actor_input_0_int165" md:name="Input 0 INT1" md:type="REC GmbH Data Exchange UDP INT Reader" md:utspec="rec_gmbh_data_exchange_udp_int_reader" md:variantName="Input[ 0] INT[1]">
          <md:stateVarExprs>
            <md:varExpr md:varname="frame">
              <md:varProperty md:name="debug" md:value="true"/>
            </md:varExpr>
            <md:varExpr md:varname="port">
              <md:varProperty md:name="debug" md:value="true"/>
            </md:varExpr>
          </md:stateVarExprs>
          <md:outVarExprs>
            <md:varExpr md:varname="value">
              <md:varProperty md:name="visible" md:value="true"/>
              <md:varProperty md:name="debug" md:value="true"/>
            </md:varExpr>
          </md:outVarExprs>
        </md:unit>
        <md:unit md:deviceInstanceName="Generic" md:id="actor_multiplication__3_66" md:name="Multiplication (3)" md:type="REC GmbH Basic Multiplication" md:utspec="rec_gmbh_basic_multiplication" md:variantName="REC GmbH Basic Multiplication">
          <md:inVarExprs>
            <md:varExpr md:value="1.000000" md:varname="f1">
              <md:varProperty md:name="visible" md:value="true"/>
              <md:varProperty md:name="debug" md:value="true"/>
            </md:varExpr>
            <md:varExpr md:value="1.000000" md:varname="f2">
              <md:varProperty md:name="visible" md:value="true"/>
              <md:varProperty md:name="debug" md:value="true"/>
            </md:varExpr>
            <md:varExpr md:value="1.000000" md:varname="f3">
              <md:varProperty md:name="visible" md:value="false"/>
              <md:varProperty md:name="debug" md:value="true"/>
            </md:varExpr>
            <md:varExpr md:value="1.000000" md:varname="f4">
              <md:varProperty md:name="visible" md:value="false"/>
              <md:varProperty md:name="debug" md:value="true"/>
            </md:varExpr>
            <md:varExpr md:value="1.000000" md:varname="f5">
              <md:varProperty md:name="visible" md:value="false"/>
              <md:varProperty md:name="debug" md:value="true"/>
            </md:varExpr>
            <md:varExpr md:value="1.000000" md:varname="f6">
              <md:varProperty md:name="visible" md:value="false"/>
              <md:varProperty md:name="debug" md:value="true"/>
            </md:varExpr>
            <md:varExpr md:value="1.000000" md:varname="f7">
              <md:varProperty md:name="visible" md:value="false"/>
              <md:varProperty md:name="debug" md:value="true"/>
            </md:varExpr>
            <md:varExpr md:value="1.000000" md:varname="f8">
              <md:varProperty md:name="visible" md:value="false"/>
              <md:varProperty md:name="debug" md:value="true"/>
            </md:varExpr>
            <md:varExpr md:value="1.000000" md:varname="f9">
              <md:varProperty md:name="visible" md:value="false"/>
              <md:varProperty md:name="debug" md:value="true"/>
            </md:varExpr>
            <md:varExpr md:value="1.000000" md:varname="f10">
              <md:varProperty md:name="visible" md:value="false"/>
              <md:varProperty md:name="debug" md:value="true"/>
            </md:varExpr>
          </md:inVarExprs>
          <md:outVarExprs>
            <md:varExpr md:varname="product">
              <md:varProperty md:name="visible" md:value="true"/>
              <md:varProperty md:name="debug" md:value="true"/>
            </md:varExpr>
          </md:outVarExprs>
        </md:unit>
        <md:unit md:deviceInstanceName="Generic" md:id="actor_constant__5_67" md:name="Constant (5)" md:type="REC GmbH Constant" md:utspec="rec_gmbh_constant_int32" md:variantName="REC GmbH Constant">
          <md:inVarExprs>
            <md:varExpr md:value="20" md:varname="value">
              <md:varProperty md:name="visible" md:value="false"/>
              <md:varProperty md:name="debug" md:value="true"/>
            </md:varExpr>
          </md:inVarExprs>
          <md:outVarExprs>
            <md:varExpr md:varname="out">
              <md:varProperty md:name="visible" md:value="true"/>
              <md:varProperty md:name="debug" md:value="true"/>
            </md:varExpr>
          </md:outVarExprs>
        </md:unit>
        <md:unit md:deviceInstanceName="Generic" md:id="actor_addition__1_68" md:name="Addition (1)" md:type="REC GmbH Basic Addition" md:utspec="rec_gmbh_basic_addition" md:variantName="REC GmbH Basic Addition">
          <md:inVarExprs>
            <md:varExpr md:value="0.000000" md:varname="s1">
              <md:varProperty md:name="visible" md:value="true"/>
              <md:varProperty md:name="debug" md:value="true"/>
            </md:varExpr>
            <md:varExpr md:value="0.000000" md:varname="s2">
              <md:varProperty md:name="visible" md:value="true"/>
              <md:varProperty md:name="debug" md:value="true"/>
            </md:varExpr>
            <md:varExpr md:value="0.000000" md:varname="s3">
              <md:varProperty md:name="visible" md:value="false"/>
              <md:varProperty md:name="debug" md:value="true"/>
            </md:varExpr>
            <md:varExpr md:value="0.000000" md:varname="s4">
              <md:varProperty md:name="visible" md:value="false"/>
              <md:varProperty md:name="debug" md:value="true"/>
            </md:varExpr>
            <md:varExpr md:value="0.000000" md:varname="s5">
              <md:varProperty md:name="visible" md:value="false"/>
              <md:varProperty md:name="debug" md:value="true"/>
            </md:varExpr>
            <md:varExpr md:value="0.000000" md:varname="s6">
              <md:varProperty md:name="visible" md:value="false"/>
              <md:varProperty md:name="debug" md:value="true"/>
            </md:varExpr>
            <md:varExpr md:value="0.000000" md:varname="s7">
              <md:varProperty md:name="visible" md:value="false"/>
              <md:varProperty md:name="debug" md:value="true"/>
            </md:varExpr>
            <md:varExpr md:value="0.000000" md:varname="s8">
              <md:varProperty md:name="visible" md:value="false"/>
              <md:varProperty md:name="debug" md:value="true"/>
            </md:varExpr>
            <md:varExpr md:value="0.000000" md:varname="s9">
              <md:varProperty md:name="visible" md:value="false"/>
              <md:varProperty md:name="debug" md:value="true"/>
            </md:varExpr>
            <md:varExpr md:value="0.000000" md:varname="s10">
              <md:varProperty md:name="visible" md:value="false"/>
              <md:varProperty md:name="debug" md:value="true"/>
            </md:varExpr>
          </md:inVarExprs>
          <md:outVarExprs>
            <md:varExpr md:varname="sum">
              <md:varProperty md:name="visible" md:value="true"/>
              <md:varProperty md:name="debug" md:value="true"/>
            </md:varExpr>
          </md:outVarExprs>
        </md:unit>
        <md:unit md:deviceInstanceName="Generic" md:id="actor_multiplication__2_69" md:name="Multiplication (2)" md:type="REC GmbH Basic Multiplication" md:utspec="rec_gmbh_basic_multiplication" md:variantName="REC GmbH Basic Multiplication">
          <md:inVarExprs>
            <md:varExpr md:value="1.000000" md:varname="f1">
              <md:varProperty md:name="visible" md:value="true"/>
              <md:varProperty md:name="debug" md:value="true"/>
            </md:varExpr>
            <md:varExpr md:value="1.000000" md:varname="f2">
              <md:varProperty md:name="visible" md:value="true"/>
              <md:varProperty md:name="debug" md:value="true"/>
            </md:varExpr>
            <md:varExpr md:value="1.000000" md:varname="f3">
              <md:varProperty md:name="visible" md:value="false"/>
              <md:varProperty md:name="debug" md:value="true"/>
            </md:varExpr>
            <md:varExpr md:value="1.000000" md:varname="f4">
              <md:varProperty md:name="visible" md:value="false"/>
              <md:varProperty md:name="debug" md:value="true"/>
            </md:varExpr>
            <md:varExpr md:value="1.000000" md:varname="f5">
              <md:varProperty md:name="visible" md:value="false"/>
              <md:varProperty md:name="debug" md:value="true"/>
            </md:varExpr>
            <md:varExpr md:value="1.000000" md:varname="f6">
              <md:varProperty md:name="visible" md:value="false"/>
              <md:varProperty md:name="debug" md:value="true"/>
            </md:varExpr>
            <md:varExpr md:value="1.000000" md:varname="f7">
              <md:varProperty md:name="visible" md:value="false"/>
              <md:varProperty md:name="debug" md:value="true"/>
            </md:varExpr>
            <md:varExpr md:value="1.000000" md:varname="f8">
              <md:varProperty md:name="visible" md:value="false"/>
              <md:varProperty md:name="debug" md:value="true"/>
            </md:varExpr>
            <md:varExpr md:value="1.000000" md:varname="f9">
              <md:varProperty md:name="visible" md:value="false"/>
              <md:varProperty md:name="debug" md:value="true"/>
            </md:varExpr>
            <md:varExpr md:value="1.000000" md:varname="f10">
              <md:varProperty md:name="visible" md:value="false"/>
              <md:varProperty md:name="debug" md:value="true"/>
            </md:varExpr>
          </md:inVarExprs>
          <md:outVarExprs>
            <md:varExpr md:varname="product">
              <md:varProperty md:name="visible" md:value="true"/>
              <md:varProperty md:name="debug" md:value="true"/>
            </md:varExpr>
          </md:outVarExprs>
        </md:unit>
        <md:unit md:deviceInstanceName="Generic" md:id="actor_multiplication__1_70" md:name="Multiplication (1)" md:type="REC GmbH Basic Multiplication" md:utspec="rec_gmbh_basic_multiplication" md:variantName="REC GmbH Basic Multiplication">
          <md:inVarExprs>
            <md:varExpr md:value="1.000000" md:varname="f1">
              <md:varProperty md:name="visible" md:value="true"/>
              <md:varProperty md:name="debug" md:value="true"/>
            </md:varExpr>
            <md:varExpr md:value="1.000000" md:varname="f2">
              <md:varProperty md:name="visible" md:value="true"/>
              <md:varProperty md:name="debug" md:value="true"/>
            </md:varExpr>
            <md:varExpr md:value="1.000000" md:varname="f3">
              <md:varProperty md:name="visible" md:value="false"/>
              <md:varProperty md:name="debug" md:value="true"/>
            </md:varExpr>
            <md:varExpr md:value="1.000000" md:varname="f4">
              <md:varProperty md:name="visible" md:value="false"/>
              <md:varProperty md:name="debug" md:value="true"/>
            </md:varExpr>
            <md:varExpr md:value="1.000000" md:varname="f5">
              <md:varProperty md:name="visible" md:value="false"/>
              <md:varProperty md:name="debug" md:value="true"/>
            </md:varExpr>
            <md:varExpr md:value="1.000000" md:varname="f6">
              <md:varProperty md:name="visible" md:value="false"/>
              <md:varProperty md:name="debug" md:value="true"/>
            </md:varExpr>
            <md:varExpr md:value="1.000000" md:varname="f7">
              <md:varProperty md:name="visible" md:value="false"/>
              <md:varProperty md:name="debug" md:value="true"/>
            </md:varExpr>
            <md:varExpr md:value="1.000000" md:varname="f8">
              <md:varProperty md:name="visible" md:value="false"/>
              <md:varProperty md:name="debug" md:value="true"/>
            </md:varExpr>
            <md:varExpr md:value="1.000000" md:varname="f9">
              <md:varProperty md:name="visible" md:value="false"/>
              <md:varProperty md:name="debug" md:value="true"/>
            </md:varExpr>
            <md:varExpr md:value="1.000000" md:varname="f10">
              <md:varProperty md:name="visible" md:value="false"/>
              <md:varProperty md:name="debug" md:value="true"/>
            </md:varExpr>
          </md:inVarExprs>
          <md:outVarExprs>
            <md:varExpr md:varname="product">
              <md:varProperty md:name="visible" md:value="true"/>
              <md:varProperty md:name="debug" md:value="true"/>
            </md:varExpr>
          </md:outVarExprs>
        </md:unit>
        <md:unit md:deviceInstanceName="Variables" md:id="actor_planning" md:name="planning" md:type="REC GmbH Global Variable Reader Float" md:utspec="rec_gmbh_global_variable_reader_float" md:variantName="planning reader">
          <md:outVarExprs>
            <md:varExpr md:varname="value">
              <md:varProperty md:name="visible" md:value="true"/>
              <md:varProperty md:name="debug" md:value="true"/>
            </md:varExpr>
          </md:outVarExprs>
        </md:unit>
        <md:unit md:deviceInstanceName="Generic" md:id="actor_transfer_function__1_" md:name="Transfer Function (1)" md:type="REC GmbH Transferfunction" md:utspec="rec_gmbh_transferfunction" md:variantName="REC GmbH Transferfunction">
          <md:stateVarExprs>
            <md:varExpr md:varname="showCross">
              <md:varProperty md:name="debug" md:value="true"/>
            </md:varExpr>
            <md:varExpr md:varname="crossPoint">
              <md:varProperty md:name="debug" md:value="true"/>
            </md:varExpr>
          </md:stateVarExprs>
          <md:inVarExprs>
            <md:varExpr md:value="0.000000" md:varname="x">
              <md:varProperty md:name="visible" md:value="true"/>
              <md:varProperty md:name="debug" md:value="true"/>
            </md:varExpr>
            <md:varExpr md:value="1\;\;1;;3\;\;2" md:varname="points">
              <md:varProperty md:name="visible" md:value="false"/>
              <md:varProperty md:name="debug" md:value="true"/>
            </md:varExpr>
          </md:inVarExprs>
          <md:outVarExprs>
            <md:varExpr md:varname="y">
              <md:varProperty md:name="visible" md:value="true"/>
              <md:varProperty md:name="debug" md:value="true"/>
            </md:varExpr>
          </md:outVarExprs>
        </md:unit>
        <md:unit md:deviceInstanceName="Variables" md:id="actor_machinename" md:name="machineName" md:type="REC GmbH Global Variable Reader Float" md:utspec="rec_gmbh_global_variable_reader_float" md:variantName="machineName reader">
          <md:outVarExprs>
            <md:varExpr md:varname="value">
              <md:varProperty md:name="visible" md:value="true"/>
              <md:varProperty md:name="debug" md:value="true"/>
            </md:varExpr>
          </md:outVarExprs>
        </md:unit>
        <md:unit md:deviceInstanceName="Data Exchange UDP" md:id="actor_output_0_int5" md:name="Output 0 INT5" md:type="REC GmbH Data Exchange UDP INT Writer" md:utspec="rec_gmbh_data_exchange_udp_int_writer" md:variantName="Output[ 0] INT[5]">
          <md:stateVarExprs>
            <md:varExpr md:varname="frame">
              <md:varProperty md:name="debug" md:value="true"/>
            </md:varExpr>
            <md:varExpr md:varname="port">
              <md:varProperty md:name="debug" md:value="true"/>
            </md:varExpr>
          </md:stateVarExprs>
          <md:inVarExprs>
            <md:varExpr md:value="0" md:varname="value">
              <md:varProperty md:name="visible" md:value="true"/>
              <md:varProperty md:name="debug" md:value="true"/>
            </md:varExpr>
          </md:inVarExprs>
        </md:unit>
        <md:unit md:deviceInstanceName="Generic" md:id="actor_constant__1_71" md:name="Constant (1)" md:type="REC GmbH Constant" md:utspec="rec_gmbh_constant_int32" md:variantName="REC GmbH Constant">
          <md:inVarExprs>
            <md:varExpr md:value="1" md:varname="value">
              <md:varProperty md:name="visible" md:value="false"/>
              <md:varProperty md:name="debug" md:value="true"/>
            </md:varExpr>
          </md:inVarExprs>
          <md:outVarExprs>
            <md:varExpr md:varname="out">
              <md:varProperty md:name="visible" md:value="true"/>
              <md:varProperty md:name="debug" md:value="true"/>
            </md:varExpr>
          </md:outVarExprs>
        </md:unit>
        <md:unit md:deviceInstanceName="Data Exchange UDP" md:id="actor_output_0_int6" md:name="Output 0 INT6" md:type="REC GmbH Data Exchange UDP INT Writer" md:utspec="rec_gmbh_data_exchange_udp_int_writer" md:variantName="Output[ 0] INT[6]">
          <md:stateVarExprs>
            <md:varExpr md:varname="frame">
              <md:varProperty md:name="debug" md:value="true"/>
            </md:varExpr>
            <md:varExpr md:varname="port">
              <md:varProperty md:name="debug" md:value="true"/>
            </md:varExpr>
          </md:stateVarExprs>
          <md:inVarExprs>
            <md:varExpr md:value="0" md:varname="value">
              <md:varProperty md:name="visible" md:value="true"/>
              <md:varProperty md:name="debug" md:value="true"/>
            </md:varExpr>
          </md:inVarExprs>
        </md:unit>
        <md:unit md:deviceInstanceName="Variables" md:id="actor_gametime72" md:name="gameTime" md:type="REC GmbH Global Variable Writer Float" md:utspec="rec_gmbh_global_variable_writer_float" md:variantName="gameTime writer">
          <md:inVarExprs>
            <md:varExpr md:value="0.000000" md:varname="new_value">
              <md:varProperty md:name="visible" md:value="true"/>
              <md:varProperty md:name="debug" md:value="true"/>
            </md:varExpr>
            <md:varExpr md:value="true" md:varname="write_enable">
              <md:varProperty md:name="visible" md:value="false"/>
              <md:varProperty md:name="debug" md:value="true"/>
            </md:varExpr>
          </md:inVarExprs>
        </md:unit>
        <md:unit md:deviceInstanceName="Variables" md:id="actor_checkflag73" md:name="checkFlag" md:type="REC GmbH Global Variable Writer Float" md:utspec="rec_gmbh_global_variable_writer_float" md:variantName="checkFlag writer">
          <md:inVarExprs>
            <md:varExpr md:value="0.000000" md:varname="new_value">
              <md:varProperty md:name="visible" md:value="true"/>
              <md:varProperty md:name="debug" md:value="true"/>
            </md:varExpr>
            <md:varExpr md:value="true" md:varname="write_enable">
              <md:varProperty md:name="visible" md:value="false"/>
              <md:varProperty md:name="debug" md:value="true"/>
            </md:varExpr>
          </md:inVarExprs>
        </md:unit>
        <md:unit md:deviceInstanceName="Generic" md:id="actor_constant__3_74" md:name="Constant (3)" md:type="REC GmbH Constant" md:utspec="rec_gmbh_constant_float" md:variantName="REC GmbH Constant">
          <md:inVarExprs>
            <md:varExpr md:value="1.000000" md:varname="value">
              <md:varProperty md:name="visible" md:value="false"/>
              <md:varProperty md:name="debug" md:value="true"/>
            </md:varExpr>
          </md:inVarExprs>
          <md:outVarExprs>
            <md:varExpr md:varname="out">
              <md:varProperty md:name="visible" md:value="true"/>
              <md:varProperty md:name="debug" md:value="true"/>
            </md:varExpr>
          </md:outVarExprs>
        </md:unit>
        <md:unit md:deviceInstanceName="Generic" md:id="actor_equality__1_75" md:name="Equality (1)" md:type="REC GmbH Basic Equality" md:utspec="rec_gmbh_basic_equality" md:variantName="REC GmbH Basic Equality">
          <md:inVarExprs>
            <md:varExpr md:value="0.000000" md:varname="op1">
              <md:varProperty md:name="visible" md:value="true"/>
              <md:varProperty md:name="debug" md:value="true"/>
            </md:varExpr>
            <md:varExpr md:value="0.000000" md:varname="op2">
              <md:varProperty md:name="visible" md:value="true"/>
              <md:varProperty md:name="debug" md:value="true"/>
            </md:varExpr>
          </md:inVarExprs>
          <md:outVarExprs>
            <md:varExpr md:varname="eq">
              <md:varProperty md:name="visible" md:value="true"/>
              <md:varProperty md:name="debug" md:value="true"/>
            </md:varExpr>
          </md:outVarExprs>
        </md:unit>
      </md:units>
      <md:edges>
        <md:edge md:cons="1" md:delay="0" md:id="edge_92" md:prod="1">
          <md:from md:con="value" md:unit="actor_input_0_int057"/>
          <md:to md:con="s1" md:unit="actor_addition__1_68"/>
        </md:edge>
        <md:edge md:cons="1" md:delay="0" md:id="edge_93" md:prod="1">
          <md:from md:con="product" md:unit="actor_multiplication__3_66"/>
          <md:to md:con="value" md:unit="actor_output__0__int_4_55"/>
        </md:edge>
        <md:edge md:cons="1" md:delay="0" md:id="edge_94" md:prod="1">
          <md:from md:con="x" md:unit="actor_odometry53"/>
          <md:to md:con="f2" md:unit="actor_multiplication__1_70"/>
        </md:edge>
        <md:edge md:cons="1" md:delay="0" md:id="edge_95" md:prod="1">
          <md:from md:con="out" md:unit="actor_constant__2_63"/>
          <md:to md:con="f1" md:unit="actor_multiplication__3_66"/>
        </md:edge>
        <md:edge md:cons="1" md:delay="0" md:id="edge_96" md:prod="1">
          <md:from md:con="value" md:unit="actor_input_0_int360"/>
          <md:to md:con="new_value" md:unit="actor_gamephase51"/>
        </md:edge>
        <md:edge md:cons="1" md:delay="0" md:id="edge_97" md:prod="1">
          <md:from md:con="product" md:unit="actor_multiplication__2_69"/>
          <md:to md:con="value" md:unit="actor_output__0__int_3_64"/>
        </md:edge>
        <md:edge md:cons="1" md:delay="0" md:id="edge_98" md:prod="1">
          <md:from md:con="out" md:unit="actor_constant__4_56"/>
          <md:to md:con="s2" md:unit="actor_addition__1_68"/>
        </md:edge>
        <md:edge md:cons="1" md:delay="0" md:id="edge_99" md:prod="1">
          <md:from md:con="out" md:unit="actor_constant__2_63"/>
          <md:to md:con="f1" md:unit="actor_multiplication__1_70"/>
        </md:edge>
        <md:edge md:cons="1" md:delay="0" md:id="edge_100" md:prod="1">
          <md:from md:con="out" md:unit="actor_constant__2_63"/>
          <md:to md:con="f1" md:unit="actor_multiplication__2_69"/>
        </md:edge>
        <md:edge md:cons="1" md:delay="0" md:id="edge_101" md:prod="1">
          <md:from md:con="y" md:unit="actor_odometry53"/>
          <md:to md:con="f2" md:unit="actor_multiplication__2_69"/>
        </md:edge>
        <md:edge md:cons="1" md:delay="0" md:id="edge_102" md:prod="1">
          <md:from md:con="phi" md:unit="actor_odometry53"/>
          <md:to md:con="f2" md:unit="actor_multiplication__3_66"/>
        </md:edge>
        <md:edge md:cons="1" md:delay="0" md:id="edge_103" md:prod="1">
          <md:from md:con="value" md:unit="actor_input_0_int165"/>
          <md:to md:con="new_value" md:unit="actor_mode58"/>
        </md:edge>
        <md:edge md:cons="1" md:delay="0" md:id="edge_104" md:prod="1">
          <md:from md:con="sum" md:unit="actor_addition__1_68"/>
          <md:to md:con="value" md:unit="actor_output_0_int050"/>
        </md:edge>
        <md:edge md:cons="1" md:delay="0" md:id="edge_105" md:prod="1">
          <md:from md:con="value" md:unit="actor_input_0_int254"/>
          <md:to md:con="new_value" md:unit="actor_gamestate62"/>
        </md:edge>
        <md:edge md:cons="1" md:delay="0" md:id="edge_106" md:prod="1">
          <md:from md:con="product" md:unit="actor_multiplication__1_70"/>
          <md:to md:con="value" md:unit="actor_output__0__int_2_59"/>
        </md:edge>
        <md:edge md:cons="1" md:delay="0" md:id="edge_107" md:prod="1">
          <md:from md:con="value" md:unit="actor_planning"/>
          <md:to md:con="x" md:unit="actor_transfer_function__1_"/>
        </md:edge>
        <md:edge md:cons="1" md:delay="0" md:id="edge_108" md:prod="1">
          <md:from md:con="out" md:unit="actor_constant__5_67"/>
          <md:to md:con="value" md:unit="actor_output_0_int161"/>
        </md:edge>
        <md:edge md:cons="1" md:delay="0" md:id="edge_109" md:prod="1">
          <md:from md:con="out" md:unit="actor_constant__1_71"/>
          <md:to md:con="value" md:unit="actor_output_0_int5"/>
        </md:edge>
        <md:edge md:cons="1" md:delay="0" md:id="edge_110" md:prod="1">
          <md:from md:con="y" md:unit="actor_transfer_function__1_"/>
          <md:to md:con="value" md:unit="actor_output_0_int6"/>
        </md:edge>
        <md:edge md:cons="1" md:delay="0" md:id="edge_111" md:prod="1">
          <md:from md:con="value" md:unit="actor_input_0_int452"/>
          <md:to md:con="new_value" md:unit="actor_gametime72"/>
        </md:edge>
        <md:edge md:cons="1" md:delay="0" md:id="edge_112" md:prod="1">
          <md:from md:con="out" md:unit="actor_constant__3_74"/>
          <md:to md:con="op1" md:unit="actor_equality__1_75"/>
        </md:edge>
        <md:edge md:cons="1" md:delay="0" md:id="edge_113" md:prod="1">
          <md:from md:con="value" md:unit="actor_input_0_int165"/>
          <md:to md:con="op2" md:unit="actor_equality__1_75"/>
        </md:edge>
        <md:edge md:cons="1" md:delay="0" md:id="edge_114" md:prod="1">
          <md:from md:con="eq" md:unit="actor_equality__1_75"/>
          <md:to md:con="new_value" md:unit="actor_checkflag73"/>
        </md:edge>
      </md:edges>
    </md:sdf>
    <md:sdf md:id="sdfmodel_gamestate" md:name="GameState">
      <md:units>
        <md:unit md:deviceInstanceName="Robotino®" md:id="actor_odometry76" md:name="Odometry" md:type="REC GmbH Robotino Odometry" md:utspec="rec_gmbh_robotino_odometry" md:variantName="REC GmbH Robotino Odometry">
          <md:inVarExprs>
            <md:varExpr md:value="0.000000" md:varname="x_in">
              <md:varProperty md:name="visible" md:value="true"/>
              <md:varProperty md:name="debug" md:value="true"/>
            </md:varExpr>
            <md:varExpr md:value="0.000000" md:varname="y_in">
              <md:varProperty md:name="visible" md:value="true"/>
              <md:varProperty md:name="debug" md:value="true"/>
            </md:varExpr>
            <md:varExpr md:value="0.000000" md:varname="phi_in">
              <md:varProperty md:name="visible" md:value="true"/>
              <md:varProperty md:name="debug" md:value="true"/>
            </md:varExpr>
            <md:varExpr md:value="false" md:varname="set">
              <md:varProperty md:name="visible" md:value="true"/>
              <md:varProperty md:name="debug" md:value="true"/>
            </md:varExpr>
          </md:inVarExprs>
          <md:outVarExprs>
            <md:varExpr md:varname="x">
              <md:varProperty md:name="visible" md:value="true"/>
              <md:varProperty md:name="debug" md:value="true"/>
            </md:varExpr>
            <md:varExpr md:varname="y">
              <md:varProperty md:name="visible" md:value="true"/>
              <md:varProperty md:name="debug" md:value="true"/>
            </md:varExpr>
            <md:varExpr md:varname="phi">
              <md:varProperty md:name="visible" md:value="true"/>
              <md:varProperty md:name="debug" md:value="true"/>
            </md:varExpr>
          </md:outVarExprs>
        </md:unit>
        <md:unit md:deviceInstanceName="Data Exchange UDP" md:id="actor_output__0__int_4_77" md:name="Output[ 0] INT[4]" md:type="REC GmbH Data Exchange UDP INT Writer" md:utspec="rec_gmbh_data_exchange_udp_int_writer" md:variantName="Output[ 0] INT[4]">
          <md:stateVarExprs>
            <md:varExpr md:varname="frame">
              <md:varProperty md:name="debug" md:value="true"/>
            </md:varExpr>
            <md:varExpr md:varname="port">
              <md:varProperty md:name="debug" md:value="true"/>
            </md:varExpr>
          </md:stateVarExprs>
          <md:inVarExprs>
            <md:varExpr md:value="0" md:varname="value">
              <md:varProperty md:name="visible" md:value="true"/>
              <md:varProperty md:name="debug" md:value="true"/>
            </md:varExpr>
          </md:inVarExprs>
        </md:unit>
        <md:unit md:deviceInstanceName="Variables" md:id="actor_mode78" md:name="mode" md:type="REC GmbH Global Variable Writer Float" md:utspec="rec_gmbh_global_variable_writer_float" md:variantName="mode writer">
          <md:inVarExprs>
            <md:varExpr md:value="0.000000" md:varname="new_value">
              <md:varProperty md:name="visible" md:value="true"/>
              <md:varProperty md:name="debug" md:value="true"/>
            </md:varExpr>
            <md:varExpr md:value="true" md:varname="write_enable">
              <md:varProperty md:name="visible" md:value="false"/>
              <md:varProperty md:name="debug" md:value="true"/>
            </md:varExpr>
          </md:inVarExprs>
        </md:unit>
        <md:unit md:deviceInstanceName="Generic" md:id="actor_multiplication__2_79" md:name="Multiplication (2)" md:type="REC GmbH Basic Multiplication" md:utspec="rec_gmbh_basic_multiplication" md:variantName="REC GmbH Basic Multiplication">
          <md:inVarExprs>
            <md:varExpr md:value="1.000000" md:varname="f1">
              <md:varProperty md:name="visible" md:value="true"/>
              <md:varProperty md:name="debug" md:value="true"/>
            </md:varExpr>
            <md:varExpr md:value="1.000000" md:varname="f2">
              <md:varProperty md:name="visible" md:value="true"/>
              <md:varProperty md:name="debug" md:value="true"/>
            </md:varExpr>
            <md:varExpr md:value="1.000000" md:varname="f3">
              <md:varProperty md:name="visible" md:value="false"/>
              <md:varProperty md:name="debug" md:value="true"/>
            </md:varExpr>
            <md:varExpr md:value="1.000000" md:varname="f4">
              <md:varProperty md:name="visible" md:value="false"/>
              <md:varProperty md:name="debug" md:value="true"/>
            </md:varExpr>
            <md:varExpr md:value="1.000000" md:varname="f5">
              <md:varProperty md:name="visible" md:value="false"/>
              <md:varProperty md:name="debug" md:value="true"/>
            </md:varExpr>
            <md:varExpr md:value="1.000000" md:varname="f6">
              <md:varProperty md:name="visible" md:value="false"/>
              <md:varProperty md:name="debug" md:value="true"/>
            </md:varExpr>
            <md:varExpr md:value="1.000000" md:varname="f7">
              <md:varProperty md:name="visible" md:value="false"/>
              <md:varProperty md:name="debug" md:value="true"/>
            </md:varExpr>
            <md:varExpr md:value="1.000000" md:varname="f8">
              <md:varProperty md:name="visible" md:value="false"/>
              <md:varProperty md:name="debug" md:value="true"/>
            </md:varExpr>
            <md:varExpr md:value="1.000000" md:varname="f9">
              <md:varProperty md:name="visible" md:value="false"/>
              <md:varProperty md:name="debug" md:value="true"/>
            </md:varExpr>
            <md:varExpr md:value="1.000000" md:varname="f10">
              <md:varProperty md:name="visible" md:value="false"/>
              <md:varProperty md:name="debug" md:value="true"/>
            </md:varExpr>
          </md:inVarExprs>
          <md:outVarExprs>
            <md:varExpr md:varname="product">
              <md:varProperty md:name="visible" md:value="true"/>
              <md:varProperty md:name="debug" md:value="true"/>
            </md:varExpr>
          </md:outVarExprs>
        </md:unit>
        <md:unit md:deviceInstanceName="Data Exchange UDP" md:id="actor_input_0_int080" md:name="Input 0 INT0" md:type="REC GmbH Data Exchange UDP INT Reader" md:utspec="rec_gmbh_data_exchange_udp_int_reader" md:variantName="Input[ 0] INT[0]">
          <md:stateVarExprs>
            <md:varExpr md:varname="frame">
              <md:varProperty md:name="debug" md:value="true"/>
            </md:varExpr>
            <md:varExpr md:varname="port">
              <md:varProperty md:name="debug" md:value="true"/>
            </md:varExpr>
          </md:stateVarExprs>
          <md:outVarExprs>
            <md:varExpr md:varname="value">
              <md:varProperty md:name="visible" md:value="true"/>
              <md:varProperty md:name="debug" md:value="true"/>
            </md:varExpr>
          </md:outVarExprs>
        </md:unit>
        <md:unit md:deviceInstanceName="Generic" md:id="actor_multiplication__3_81" md:name="Multiplication (3)" md:type="REC GmbH Basic Multiplication" md:utspec="rec_gmbh_basic_multiplication" md:variantName="REC GmbH Basic Multiplication">
          <md:inVarExprs>
            <md:varExpr md:value="1.000000" md:varname="f1">
              <md:varProperty md:name="visible" md:value="true"/>
              <md:varProperty md:name="debug" md:value="true"/>
            </md:varExpr>
            <md:varExpr md:value="1.000000" md:varname="f2">
              <md:varProperty md:name="visible" md:value="true"/>
              <md:varProperty md:name="debug" md:value="true"/>
            </md:varExpr>
            <md:varExpr md:value="1.000000" md:varname="f3">
              <md:varProperty md:name="visible" md:value="false"/>
              <md:varProperty md:name="debug" md:value="true"/>
            </md:varExpr>
            <md:varExpr md:value="1.000000" md:varname="f4">
              <md:varProperty md:name="visible" md:value="false"/>
              <md:varProperty md:name="debug" md:value="true"/>
            </md:varExpr>
            <md:varExpr md:value="1.000000" md:varname="f5">
              <md:varProperty md:name="visible" md:value="false"/>
              <md:varProperty md:name="debug" md:value="true"/>
            </md:varExpr>
            <md:varExpr md:value="1.000000" md:varname="f6">
              <md:varProperty md:name="visible" md:value="false"/>
              <md:varProperty md:name="debug" md:value="true"/>
            </md:varExpr>
            <md:varExpr md:value="1.000000" md:varname="f7">
              <md:varProperty md:name="visible" md:value="false"/>
              <md:varProperty md:name="debug" md:value="true"/>
            </md:varExpr>
            <md:varExpr md:value="1.000000" md:varname="f8">
              <md:varProperty md:name="visible" md:value="false"/>
              <md:varProperty md:name="debug" md:value="true"/>
            </md:varExpr>
            <md:varExpr md:value="1.000000" md:varname="f9">
              <md:varProperty md:name="visible" md:value="false"/>
              <md:varProperty md:name="debug" md:value="true"/>
            </md:varExpr>
            <md:varExpr md:value="1.000000" md:varname="f10">
              <md:varProperty md:name="visible" md:value="false"/>
              <md:varProperty md:name="debug" md:value="true"/>
            </md:varExpr>
          </md:inVarExprs>
          <md:outVarExprs>
            <md:varExpr md:varname="product">
              <md:varProperty md:name="visible" md:value="true"/>
              <md:varProperty md:name="debug" md:value="true"/>
            </md:varExpr>
          </md:outVarExprs>
        </md:unit>
        <md:unit md:deviceInstanceName="Generic" md:id="actor_addition__1_82" md:name="Addition (1)" md:type="REC GmbH Basic Addition" md:utspec="rec_gmbh_basic_addition" md:variantName="REC GmbH Basic Addition">
          <md:inVarExprs>
            <md:varExpr md:value="0.000000" md:varname="s1">
              <md:varProperty md:name="visible" md:value="true"/>
              <md:varProperty md:name="debug" md:value="true"/>
            </md:varExpr>
            <md:varExpr md:value="0.000000" md:varname="s2">
              <md:varProperty md:name="visible" md:value="true"/>
              <md:varProperty md:name="debug" md:value="true"/>
            </md:varExpr>
            <md:varExpr md:value="0.000000" md:varname="s3">
              <md:varProperty md:name="visible" md:value="false"/>
              <md:varProperty md:name="debug" md:value="true"/>
            </md:varExpr>
            <md:varExpr md:value="0.000000" md:varname="s4">
              <md:varProperty md:name="visible" md:value="false"/>
              <md:varProperty md:name="debug" md:value="true"/>
            </md:varExpr>
            <md:varExpr md:value="0.000000" md:varname="s5">
              <md:varProperty md:name="visible" md:value="false"/>
              <md:varProperty md:name="debug" md:value="true"/>
            </md:varExpr>
            <md:varExpr md:value="0.000000" md:varname="s6">
              <md:varProperty md:name="visible" md:value="false"/>
              <md:varProperty md:name="debug" md:value="true"/>
            </md:varExpr>
            <md:varExpr md:value="0.000000" md:varname="s7">
              <md:varProperty md:name="visible" md:value="false"/>
              <md:varProperty md:name="debug" md:value="true"/>
            </md:varExpr>
            <md:varExpr md:value="0.000000" md:varname="s8">
              <md:varProperty md:name="visible" md:value="false"/>
              <md:varProperty md:name="debug" md:value="true"/>
            </md:varExpr>
            <md:varExpr md:value="0.000000" md:varname="s9">
              <md:varProperty md:name="visible" md:value="false"/>
              <md:varProperty md:name="debug" md:value="true"/>
            </md:varExpr>
            <md:varExpr md:value="0.000000" md:varname="s10">
              <md:varProperty md:name="visible" md:value="false"/>
              <md:varProperty md:name="debug" md:value="true"/>
            </md:varExpr>
          </md:inVarExprs>
          <md:outVarExprs>
            <md:varExpr md:varname="sum">
              <md:varProperty md:name="visible" md:value="true"/>
              <md:varProperty md:name="debug" md:value="true"/>
            </md:varExpr>
          </md:outVarExprs>
        </md:unit>
        <md:unit md:deviceInstanceName="Generic" md:id="actor_constant__5_83" md:name="Constant (5)" md:type="REC GmbH Constant" md:utspec="rec_gmbh_constant_int32" md:variantName="REC GmbH Constant">
          <md:inVarExprs>
            <md:varExpr md:value="1" md:varname="value">
              <md:varProperty md:name="visible" md:value="false"/>
              <md:varProperty md:name="debug" md:value="true"/>
            </md:varExpr>
          </md:inVarExprs>
          <md:outVarExprs>
            <md:varExpr md:varname="out">
              <md:varProperty md:name="visible" md:value="true"/>
              <md:varProperty md:name="debug" md:value="true"/>
            </md:varExpr>
          </md:outVarExprs>
        </md:unit>
        <md:unit md:deviceInstanceName="Data Exchange UDP" md:id="actor_output_0_int084" md:name="Output 0 INT0" md:type="REC GmbH Data Exchange UDP INT Writer" md:utspec="rec_gmbh_data_exchange_udp_int_writer" md:variantName="Output[ 0] INT[0]">
          <md:stateVarExprs>
            <md:varExpr md:varname="frame">
              <md:varProperty md:name="debug" md:value="true"/>
            </md:varExpr>
            <md:varExpr md:varname="port">
              <md:varProperty md:name="debug" md:value="true"/>
            </md:varExpr>
          </md:stateVarExprs>
          <md:inVarExprs>
            <md:varExpr md:value="0" md:varname="value">
              <md:varProperty md:name="visible" md:value="true"/>
              <md:varProperty md:name="debug" md:value="true"/>
            </md:varExpr>
          </md:inVarExprs>
        </md:unit>
        <md:unit md:deviceInstanceName="Data Exchange UDP" md:id="actor_input_0_int185" md:name="Input 0 INT1" md:type="REC GmbH Data Exchange UDP INT Reader" md:utspec="rec_gmbh_data_exchange_udp_int_reader" md:variantName="Input[ 0] INT[1]">
          <md:stateVarExprs>
            <md:varExpr md:varname="frame">
              <md:varProperty md:name="debug" md:value="true"/>
            </md:varExpr>
            <md:varExpr md:varname="port">
              <md:varProperty md:name="debug" md:value="true"/>
            </md:varExpr>
          </md:stateVarExprs>
          <md:outVarExprs>
            <md:varExpr md:varname="value">
              <md:varProperty md:name="visible" md:value="true"/>
              <md:varProperty md:name="debug" md:value="true"/>
            </md:varExpr>
          </md:outVarExprs>
        </md:unit>
        <md:unit md:deviceInstanceName="Data Exchange UDP" md:id="actor_output__0__int_3_86" md:name="Output[ 0] INT[3]" md:type="REC GmbH Data Exchange UDP INT Writer" md:utspec="rec_gmbh_data_exchange_udp_int_writer" md:variantName="Output[ 0] INT[3]">
          <md:stateVarExprs>
            <md:varExpr md:varname="frame">
              <md:varProperty md:name="debug" md:value="true"/>
            </md:varExpr>
            <md:varExpr md:varname="port">
              <md:varProperty md:name="debug" md:value="true"/>
            </md:varExpr>
          </md:stateVarExprs>
          <md:inVarExprs>
            <md:varExpr md:value="0" md:varname="value">
              <md:varProperty md:name="visible" md:value="true"/>
              <md:varProperty md:name="debug" md:value="true"/>
            </md:varExpr>
          </md:inVarExprs>
        </md:unit>
        <md:unit md:deviceInstanceName="Generic" md:id="actor_constant__1_87" md:name="Constant (1)" md:type="REC GmbH Constant" md:utspec="rec_gmbh_constant_float" md:variantName="REC GmbH Constant">
          <md:inVarExprs>
            <md:varExpr md:value="10.000000" md:varname="value">
              <md:varProperty md:name="visible" md:value="false"/>
              <md:varProperty md:name="debug" md:value="true"/>
            </md:varExpr>
          </md:inVarExprs>
          <md:outVarExprs>
            <md:varExpr md:varname="out">
              <md:varProperty md:name="visible" md:value="true"/>
              <md:varProperty md:name="debug" md:value="true"/>
            </md:varExpr>
          </md:outVarExprs>
        </md:unit>
        <md:unit md:deviceInstanceName="Data Exchange UDP" md:id="actor_output__0__int_2_88" md:name="Output[ 0] INT[2]" md:type="REC GmbH Data Exchange UDP INT Writer" md:utspec="rec_gmbh_data_exchange_udp_int_writer" md:variantName="Output[ 0] INT[2]">
          <md:stateVarExprs>
            <md:varExpr md:varname="frame">
              <md:varProperty md:name="debug" md:value="true"/>
            </md:varExpr>
            <md:varExpr md:varname="port">
              <md:varProperty md:name="debug" md:value="true"/>
            </md:varExpr>
          </md:stateVarExprs>
          <md:inVarExprs>
            <md:varExpr md:value="0" md:varname="value">
              <md:varProperty md:name="visible" md:value="true"/>
              <md:varProperty md:name="debug" md:value="true"/>
            </md:varExpr>
          </md:inVarExprs>
        </md:unit>
        <md:unit md:deviceInstanceName="Data Exchange UDP" md:id="actor_output_0_int189" md:name="Output 0 INT1" md:type="REC GmbH Data Exchange UDP INT Writer" md:utspec="rec_gmbh_data_exchange_udp_int_writer" md:variantName="Output[ 0] INT[1]">
          <md:stateVarExprs>
            <md:varExpr md:varname="frame">
              <md:varProperty md:name="debug" md:value="true"/>
            </md:varExpr>
            <md:varExpr md:varname="port">
              <md:varProperty md:name="debug" md:value="true"/>
            </md:varExpr>
          </md:stateVarExprs>
          <md:inVarExprs>
            <md:varExpr md:value="0" md:varname="value">
              <md:varProperty md:name="visible" md:value="true"/>
              <md:varProperty md:name="debug" md:value="true"/>
            </md:varExpr>
          </md:inVarExprs>
        </md:unit>
        <md:unit md:deviceInstanceName="Generic" md:id="actor_constant__4_90" md:name="Constant (4)" md:type="REC GmbH Constant" md:utspec="rec_gmbh_constant_float" md:variantName="REC GmbH Constant">
          <md:inVarExprs>
            <md:varExpr md:value="1.000000" md:varname="value">
              <md:varProperty md:name="visible" md:value="false"/>
              <md:varProperty md:name="debug" md:value="true"/>
            </md:varExpr>
          </md:inVarExprs>
          <md:outVarExprs>
            <md:varExpr md:varname="out">
              <md:varProperty md:name="visible" md:value="true"/>
              <md:varProperty md:name="debug" md:value="true"/>
            </md:varExpr>
          </md:outVarExprs>
        </md:unit>
        <md:unit md:deviceInstanceName="Generic" md:id="actor_multiplication__1_91" md:name="Multiplication (1)" md:type="REC GmbH Basic Multiplication" md:utspec="rec_gmbh_basic_multiplication" md:variantName="REC GmbH Basic Multiplication">
          <md:inVarExprs>
            <md:varExpr md:value="1.000000" md:varname="f1">
              <md:varProperty md:name="visible" md:value="true"/>
              <md:varProperty md:name="debug" md:value="true"/>
            </md:varExpr>
            <md:varExpr md:value="1.000000" md:varname="f2">
              <md:varProperty md:name="visible" md:value="true"/>
              <md:varProperty md:name="debug" md:value="true"/>
            </md:varExpr>
            <md:varExpr md:value="1.000000" md:varname="f3">
              <md:varProperty md:name="visible" md:value="false"/>
              <md:varProperty md:name="debug" md:value="true"/>
            </md:varExpr>
            <md:varExpr md:value="1.000000" md:varname="f4">
              <md:varProperty md:name="visible" md:value="false"/>
              <md:varProperty md:name="debug" md:value="true"/>
            </md:varExpr>
            <md:varExpr md:value="1.000000" md:varname="f5">
              <md:varProperty md:name="visible" md:value="false"/>
              <md:varProperty md:name="debug" md:value="true"/>
            </md:varExpr>
            <md:varExpr md:value="1.000000" md:varname="f6">
              <md:varProperty md:name="visible" md:value="false"/>
              <md:varProperty md:name="debug" md:value="true"/>
            </md:varExpr>
            <md:varExpr md:value="1.000000" md:varname="f7">
              <md:varProperty md:name="visible" md:value="false"/>
              <md:varProperty md:name="debug" md:value="true"/>
            </md:varExpr>
            <md:varExpr md:value="1.000000" md:varname="f8">
              <md:varProperty md:name="visible" md:value="false"/>
              <md:varProperty md:name="debug" md:value="true"/>
            </md:varExpr>
            <md:varExpr md:value="1.000000" md:varname="f9">
              <md:varProperty md:name="visible" md:value="false"/>
              <md:varProperty md:name="debug" md:value="true"/>
            </md:varExpr>
            <md:varExpr md:value="1.000000" md:varname="f10">
              <md:varProperty md:name="visible" md:value="false"/>
              <md:varProperty md:name="debug" md:value="true"/>
            </md:varExpr>
          </md:inVarExprs>
          <md:outVarExprs>
            <md:varExpr md:varname="product">
              <md:varProperty md:name="visible" md:value="true"/>
              <md:varProperty md:name="debug" md:value="true"/>
            </md:varExpr>
          </md:outVarExprs>
        </md:unit>
        <md:unit md:deviceInstanceName="Data Exchange UDP" md:id="actor_input_0_int292" md:name="Input 0 INT2" md:type="REC GmbH Data Exchange UDP INT Reader" md:utspec="rec_gmbh_data_exchange_udp_int_reader" md:variantName="Input[ 0] INT[2]">
          <md:stateVarExprs>
            <md:varExpr md:varname="frame">
              <md:varProperty md:name="debug" md:value="true"/>
            </md:varExpr>
            <md:varExpr md:varname="port">
              <md:varProperty md:name="debug" md:value="true"/>
            </md:varExpr>
          </md:stateVarExprs>
          <md:outVarExprs>
            <md:varExpr md:varname="value">
              <md:varProperty md:name="visible" md:value="true"/>
              <md:varProperty md:name="debug" md:value="true"/>
            </md:varExpr>
          </md:outVarExprs>
        </md:unit>
        <md:unit md:deviceInstanceName="Variables" md:id="actor_gamestate93" md:name="gameState" md:type="REC GmbH Global Variable Writer Float" md:utspec="rec_gmbh_global_variable_writer_float" md:variantName="gameState writer">
          <md:inVarExprs>
            <md:varExpr md:value="0.000000" md:varname="new_value">
              <md:varProperty md:name="visible" md:value="true"/>
              <md:varProperty md:name="debug" md:value="true"/>
            </md:varExpr>
            <md:varExpr md:value="true" md:varname="write_enable">
              <md:varProperty md:name="visible" md:value="false"/>
              <md:varProperty md:name="debug" md:value="true"/>
            </md:varExpr>
          </md:inVarExprs>
        </md:unit>
        <md:unit md:deviceInstanceName="Data Exchange UDP" md:id="actor_input_0_int394" md:name="Input 0 INT3" md:type="REC GmbH Data Exchange UDP INT Reader" md:utspec="rec_gmbh_data_exchange_udp_int_reader" md:variantName="Input[ 0] INT[3]">
          <md:stateVarExprs>
            <md:varExpr md:varname="frame">
              <md:varProperty md:name="debug" md:value="true"/>
            </md:varExpr>
            <md:varExpr md:varname="port">
              <md:varProperty md:name="debug" md:value="true"/>
            </md:varExpr>
          </md:stateVarExprs>
          <md:outVarExprs>
            <md:varExpr md:varname="value">
              <md:varProperty md:name="visible" md:value="true"/>
              <md:varProperty md:name="debug" md:value="true"/>
            </md:varExpr>
          </md:outVarExprs>
        </md:unit>
        <md:unit md:deviceInstanceName="Data Exchange UDP" md:id="actor_input_0_int495" md:name="Input 0 INT4" md:type="REC GmbH Data Exchange UDP INT Reader" md:utspec="rec_gmbh_data_exchange_udp_int_reader" md:variantName="Input[ 0] INT[4]">
          <md:stateVarExprs>
            <md:varExpr md:varname="frame">
              <md:varProperty md:name="debug" md:value="true"/>
            </md:varExpr>
            <md:varExpr md:varname="port">
              <md:varProperty md:name="debug" md:value="true"/>
            </md:varExpr>
          </md:stateVarExprs>
          <md:outVarExprs>
            <md:varExpr md:varname="value">
              <md:varProperty md:name="visible" md:value="true"/>
              <md:varProperty md:name="debug" md:value="true"/>
            </md:varExpr>
          </md:outVarExprs>
        </md:unit>
        <md:unit md:deviceInstanceName="Variables" md:id="actor_gamephase96" md:name="gamePhase" md:type="REC GmbH Global Variable Writer Float" md:utspec="rec_gmbh_global_variable_writer_float" md:variantName="gamePhase writer">
          <md:inVarExprs>
            <md:varExpr md:value="0.000000" md:varname="new_value">
              <md:varProperty md:name="visible" md:value="true"/>
              <md:varProperty md:name="debug" md:value="true"/>
            </md:varExpr>
            <md:varExpr md:value="true" md:varname="write_enable">
              <md:varProperty md:name="visible" md:value="false"/>
              <md:varProperty md:name="debug" md:value="true"/>
            </md:varExpr>
          </md:inVarExprs>
        </md:unit>
        <md:unit md:deviceInstanceName="Variables" md:id="actor_gametime97" md:name="gameTime" md:type="REC GmbH Global Variable Writer Float" md:utspec="rec_gmbh_global_variable_writer_float" md:variantName="gameTime writer">
          <md:inVarExprs>
            <md:varExpr md:value="0.000000" md:varname="new_value">
              <md:varProperty md:name="visible" md:value="true"/>
              <md:varProperty md:name="debug" md:value="true"/>
            </md:varExpr>
            <md:varExpr md:value="true" md:varname="write_enable">
              <md:varProperty md:name="visible" md:value="false"/>
              <md:varProperty md:name="debug" md:value="true"/>
            </md:varExpr>
          </md:inVarExprs>
        </md:unit>
      </md:units>
      <md:edges>
        <md:edge md:cons="1" md:delay="0" md:id="edge_115" md:prod="1">
          <md:from md:con="product" md:unit="actor_multiplication__3_81"/>
          <md:to md:con="value" md:unit="actor_output__0__int_4_77"/>
        </md:edge>
        <md:edge md:cons="1" md:delay="0" md:id="edge_116" md:prod="1">
          <md:from md:con="value" md:unit="actor_input_0_int185"/>
          <md:to md:con="new_value" md:unit="actor_mode78"/>
        </md:edge>
        <md:edge md:cons="1" md:delay="0" md:id="edge_117" md:prod="1">
          <md:from md:con="out" md:unit="actor_constant__1_87"/>
          <md:to md:con="f1" md:unit="actor_multiplication__1_91"/>
        </md:edge>
        <md:edge md:cons="1" md:delay="0" md:id="edge_118" md:prod="1">
          <md:from md:con="phi" md:unit="actor_odometry76"/>
          <md:to md:con="f2" md:unit="actor_multiplication__3_81"/>
        </md:edge>
        <md:edge md:cons="1" md:delay="0" md:id="edge_119" md:prod="1">
          <md:from md:con="product" md:unit="actor_multiplication__1_91"/>
          <md:to md:con="value" md:unit="actor_output__0__int_2_88"/>
        </md:edge>
        <md:edge md:cons="1" md:delay="0" md:id="edge_120" md:prod="1">
          <md:from md:con="sum" md:unit="actor_addition__1_82"/>
          <md:to md:con="value" md:unit="actor_output_0_int084"/>
        </md:edge>
        <md:edge md:cons="1" md:delay="0" md:id="edge_121" md:prod="1">
          <md:from md:con="out" md:unit="actor_constant__4_90"/>
          <md:to md:con="s2" md:unit="actor_addition__1_82"/>
        </md:edge>
        <md:edge md:cons="1" md:delay="0" md:id="edge_122" md:prod="1">
          <md:from md:con="out" md:unit="actor_constant__5_83"/>
          <md:to md:con="value" md:unit="actor_output_0_int189"/>
        </md:edge>
        <md:edge md:cons="1" md:delay="0" md:id="edge_123" md:prod="1">
          <md:from md:con="out" md:unit="actor_constant__1_87"/>
          <md:to md:con="f1" md:unit="actor_multiplication__2_79"/>
        </md:edge>
        <md:edge md:cons="1" md:delay="0" md:id="edge_124" md:prod="1">
          <md:from md:con="product" md:unit="actor_multiplication__2_79"/>
          <md:to md:con="value" md:unit="actor_output__0__int_3_86"/>
        </md:edge>
        <md:edge md:cons="1" md:delay="0" md:id="edge_125" md:prod="1">
          <md:from md:con="out" md:unit="actor_constant__1_87"/>
          <md:to md:con="f1" md:unit="actor_multiplication__3_81"/>
        </md:edge>
        <md:edge md:cons="1" md:delay="0" md:id="edge_126" md:prod="1">
          <md:from md:con="y" md:unit="actor_odometry76"/>
          <md:to md:con="f2" md:unit="actor_multiplication__2_79"/>
        </md:edge>
        <md:edge md:cons="1" md:delay="0" md:id="edge_127" md:prod="1">
          <md:from md:con="value" md:unit="actor_input_0_int080"/>
          <md:to md:con="s1" md:unit="actor_addition__1_82"/>
        </md:edge>
        <md:edge md:cons="1" md:delay="0" md:id="edge_128" md:prod="1">
          <md:from md:con="x" md:unit="actor_odometry76"/>
          <md:to md:con="f2" md:unit="actor_multiplication__1_91"/>
        </md:edge>
        <md:edge md:cons="1" md:delay="0" md:id="edge_129" md:prod="1">
          <md:from md:con="value" md:unit="actor_input_0_int292"/>
          <md:to md:con="new_value" md:unit="actor_gamestate93"/>
        </md:edge>
        <md:edge md:cons="1" md:delay="0" md:id="edge_130" md:prod="1">
          <md:from md:con="value" md:unit="actor_input_0_int394"/>
          <md:to md:con="new_value" md:unit="actor_gamephase96"/>
        </md:edge>
        <md:edge md:cons="1" md:delay="0" md:id="edge_131" md:prod="1">
          <md:from md:con="value" md:unit="actor_input_0_int495"/>
          <md:to md:con="new_value" md:unit="actor_gametime97"/>
        </md:edge>
      </md:edges>
    </md:sdf>
    <md:sdf md:id="sdfmodel_machinerecognition" md:name="machineRecognition">
      <md:units>
        <md:unit md:deviceInstanceName="Robotino®" md:id="actor_camera__1" md:name="Camera #1" md:type="REC GmbH Robotino Camera" md:utspec="rec_gmbh_robotino_camera" md:variantName="Camera[ #1]">
          <md:stateVarExprs>
            <md:varExpr md:varname="address">
              <md:varProperty md:name="debug" md:value="true"/>
            </md:varExpr>
          </md:stateVarExprs>
          <md:outVarExprs>
            <md:varExpr md:varname="image">
              <md:varProperty md:name="visible" md:value="true"/>
              <md:varProperty md:name="debug" md:value="true"/>
            </md:varExpr>
          </md:outVarExprs>
        </md:unit>
        <md:unit md:deviceInstanceName="Generic" md:id="actor_addition__1_98" md:name="Addition (1)" md:type="REC GmbH Basic Addition" md:utspec="rec_gmbh_basic_addition" md:variantName="REC GmbH Basic Addition">
          <md:inVarExprs>
            <md:varExpr md:value="0.000000" md:varname="s1">
              <md:varProperty md:name="visible" md:value="true"/>
              <md:varProperty md:name="debug" md:value="true"/>
            </md:varExpr>
            <md:varExpr md:value="0.000000" md:varname="s2">
              <md:varProperty md:name="visible" md:value="true"/>
              <md:varProperty md:name="debug" md:value="true"/>
            </md:varExpr>
            <md:varExpr md:value="0.000000" md:varname="s3">
              <md:varProperty md:name="visible" md:value="false"/>
              <md:varProperty md:name="debug" md:value="true"/>
            </md:varExpr>
            <md:varExpr md:value="0.000000" md:varname="s4">
              <md:varProperty md:name="visible" md:value="false"/>
              <md:varProperty md:name="debug" md:value="true"/>
            </md:varExpr>
            <md:varExpr md:value="0.000000" md:varname="s5">
              <md:varProperty md:name="visible" md:value="false"/>
              <md:varProperty md:name="debug" md:value="true"/>
            </md:varExpr>
            <md:varExpr md:value="0.000000" md:varname="s6">
              <md:varProperty md:name="visible" md:value="false"/>
              <md:varProperty md:name="debug" md:value="true"/>
            </md:varExpr>
            <md:varExpr md:value="0.000000" md:varname="s7">
              <md:varProperty md:name="visible" md:value="false"/>
              <md:varProperty md:name="debug" md:value="true"/>
            </md:varExpr>
            <md:varExpr md:value="0.000000" md:varname="s8">
              <md:varProperty md:name="visible" md:value="false"/>
              <md:varProperty md:name="debug" md:value="true"/>
            </md:varExpr>
            <md:varExpr md:value="0.000000" md:varname="s9">
              <md:varProperty md:name="visible" md:value="false"/>
              <md:varProperty md:name="debug" md:value="true"/>
            </md:varExpr>
            <md:varExpr md:value="0.000000" md:varname="s10">
              <md:varProperty md:name="visible" md:value="false"/>
              <md:varProperty md:name="debug" md:value="true"/>
            </md:varExpr>
          </md:inVarExprs>
          <md:outVarExprs>
            <md:varExpr md:varname="sum">
              <md:varProperty md:name="visible" md:value="true"/>
              <md:varProperty md:name="debug" md:value="true"/>
            </md:varExpr>
          </md:outVarExprs>
        </md:unit>
        <md:unit md:deviceInstanceName="Data Exchange UDP" md:id="actor_output__0__int_2_99" md:name="Output[ 0] INT[2]" md:type="REC GmbH Data Exchange UDP INT Writer" md:utspec="rec_gmbh_data_exchange_udp_int_writer" md:variantName="Output[ 0] INT[2]">
          <md:stateVarExprs>
            <md:varExpr md:varname="frame">
              <md:varProperty md:name="debug" md:value="true"/>
            </md:varExpr>
            <md:varExpr md:varname="port">
              <md:varProperty md:name="debug" md:value="true"/>
            </md:varExpr>
          </md:stateVarExprs>
          <md:inVarExprs>
            <md:varExpr md:value="0" md:varname="value">
              <md:varProperty md:name="visible" md:value="true"/>
              <md:varProperty md:name="debug" md:value="true"/>
            </md:varExpr>
          </md:inVarExprs>
        </md:unit>
        <md:unit md:deviceInstanceName="Data Exchange UDP" md:id="actor_output_0_int0100" md:name="Output 0 INT0" md:type="REC GmbH Data Exchange UDP INT Writer" md:utspec="rec_gmbh_data_exchange_udp_int_writer" md:variantName="Output[ 0] INT[0]">
          <md:stateVarExprs>
            <md:varExpr md:varname="frame">
              <md:varProperty md:name="debug" md:value="true"/>
            </md:varExpr>
            <md:varExpr md:varname="port">
              <md:varProperty md:name="debug" md:value="true"/>
            </md:varExpr>
          </md:stateVarExprs>
          <md:inVarExprs>
            <md:varExpr md:value="0" md:varname="value">
              <md:varProperty md:name="visible" md:value="true"/>
              <md:varProperty md:name="debug" md:value="true"/>
            </md:varExpr>
          </md:inVarExprs>
        </md:unit>
        <md:unit md:deviceInstanceName="Data Exchange UDP" md:id="actor_output_0_int1101" md:name="Output 0 INT1" md:type="REC GmbH Data Exchange UDP INT Writer" md:utspec="rec_gmbh_data_exchange_udp_int_writer" md:variantName="Output[ 0] INT[1]">
          <md:stateVarExprs>
            <md:varExpr md:varname="frame">
              <md:varProperty md:name="debug" md:value="true"/>
            </md:varExpr>
            <md:varExpr md:varname="port">
              <md:varProperty md:name="debug" md:value="true"/>
            </md:varExpr>
          </md:stateVarExprs>
          <md:inVarExprs>
            <md:varExpr md:value="0" md:varname="value">
              <md:varProperty md:name="visible" md:value="true"/>
              <md:varProperty md:name="debug" md:value="true"/>
            </md:varExpr>
          </md:inVarExprs>
        </md:unit>
        <md:unit md:deviceInstanceName="Data Exchange UDP" md:id="actor_input_0_int0102" md:name="Input 0 INT0" md:type="REC GmbH Data Exchange UDP INT Reader" md:utspec="rec_gmbh_data_exchange_udp_int_reader" md:variantName="Input[ 0] INT[0]">
          <md:stateVarExprs>
            <md:varExpr md:varname="frame">
              <md:varProperty md:name="debug" md:value="true"/>
            </md:varExpr>
            <md:varExpr md:varname="port">
              <md:varProperty md:name="debug" md:value="true"/>
            </md:varExpr>
          </md:stateVarExprs>
          <md:outVarExprs>
            <md:varExpr md:varname="value">
              <md:varProperty md:name="visible" md:value="true"/>
              <md:varProperty md:name="debug" md:value="true"/>
            </md:varExpr>
          </md:outVarExprs>
        </md:unit>
        <md:unit md:deviceInstanceName="Data Exchange UDP" md:id="actor_input_0_int2103" md:name="Input 0 INT2" md:type="REC GmbH Data Exchange UDP INT Reader" md:utspec="rec_gmbh_data_exchange_udp_int_reader" md:variantName="Input[ 0] INT[2]">
          <md:stateVarExprs>
            <md:varExpr md:varname="frame">
              <md:varProperty md:name="debug" md:value="true"/>
            </md:varExpr>
            <md:varExpr md:varname="port">
              <md:varProperty md:name="debug" md:value="true"/>
            </md:varExpr>
          </md:stateVarExprs>
          <md:outVarExprs>
            <md:varExpr md:varname="value">
              <md:varProperty md:name="visible" md:value="true"/>
              <md:varProperty md:name="debug" md:value="true"/>
            </md:varExpr>
          </md:outVarExprs>
        </md:unit>
        <md:unit md:deviceInstanceName="Generic" md:id="actor_constant__5_104" md:name="Constant (5)" md:type="REC GmbH Constant" md:utspec="rec_gmbh_constant_int32" md:variantName="REC GmbH Constant">
          <md:inVarExprs>
            <md:varExpr md:value="1" md:varname="value">
              <md:varProperty md:name="visible" md:value="false"/>
              <md:varProperty md:name="debug" md:value="true"/>
            </md:varExpr>
          </md:inVarExprs>
          <md:outVarExprs>
            <md:varExpr md:varname="out">
              <md:varProperty md:name="visible" md:value="true"/>
              <md:varProperty md:name="debug" md:value="true"/>
            </md:varExpr>
          </md:outVarExprs>
        </md:unit>
        <md:unit md:deviceInstanceName="Data Exchange UDP" md:id="actor_output__0__int_4_105" md:name="Output[ 0] INT[4]" md:type="REC GmbH Data Exchange UDP INT Writer" md:utspec="rec_gmbh_data_exchange_udp_int_writer" md:variantName="Output[ 0] INT[4]">
          <md:stateVarExprs>
            <md:varExpr md:varname="frame">
              <md:varProperty md:name="debug" md:value="true"/>
            </md:varExpr>
            <md:varExpr md:varname="port">
              <md:varProperty md:name="debug" md:value="true"/>
            </md:varExpr>
          </md:stateVarExprs>
          <md:inVarExprs>
            <md:varExpr md:value="0" md:varname="value">
              <md:varProperty md:name="visible" md:value="true"/>
              <md:varProperty md:name="debug" md:value="true"/>
            </md:varExpr>
          </md:inVarExprs>
        </md:unit>
        <md:unit md:deviceInstanceName="Generic" md:id="actor_multiplication__3_106" md:name="Multiplication (3)" md:type="REC GmbH Basic Multiplication" md:utspec="rec_gmbh_basic_multiplication" md:variantName="REC GmbH Basic Multiplication">
          <md:inVarExprs>
            <md:varExpr md:value="1.000000" md:varname="f1">
              <md:varProperty md:name="visible" md:value="true"/>
              <md:varProperty md:name="debug" md:value="true"/>
            </md:varExpr>
            <md:varExpr md:value="1.000000" md:varname="f2">
              <md:varProperty md:name="visible" md:value="true"/>
              <md:varProperty md:name="debug" md:value="true"/>
            </md:varExpr>
            <md:varExpr md:value="1.000000" md:varname="f3">
              <md:varProperty md:name="visible" md:value="false"/>
              <md:varProperty md:name="debug" md:value="true"/>
            </md:varExpr>
            <md:varExpr md:value="1.000000" md:varname="f4">
              <md:varProperty md:name="visible" md:value="false"/>
              <md:varProperty md:name="debug" md:value="true"/>
            </md:varExpr>
            <md:varExpr md:value="1.000000" md:varname="f5">
              <md:varProperty md:name="visible" md:value="false"/>
              <md:varProperty md:name="debug" md:value="true"/>
            </md:varExpr>
            <md:varExpr md:value="1.000000" md:varname="f6">
              <md:varProperty md:name="visible" md:value="false"/>
              <md:varProperty md:name="debug" md:value="true"/>
            </md:varExpr>
            <md:varExpr md:value="1.000000" md:varname="f7">
              <md:varProperty md:name="visible" md:value="false"/>
              <md:varProperty md:name="debug" md:value="true"/>
            </md:varExpr>
            <md:varExpr md:value="1.000000" md:varname="f8">
              <md:varProperty md:name="visible" md:value="false"/>
              <md:varProperty md:name="debug" md:value="true"/>
            </md:varExpr>
            <md:varExpr md:value="1.000000" md:varname="f9">
              <md:varProperty md:name="visible" md:value="false"/>
              <md:varProperty md:name="debug" md:value="true"/>
            </md:varExpr>
            <md:varExpr md:value="1.000000" md:varname="f10">
              <md:varProperty md:name="visible" md:value="false"/>
              <md:varProperty md:name="debug" md:value="true"/>
            </md:varExpr>
          </md:inVarExprs>
          <md:outVarExprs>
            <md:varExpr md:varname="product">
              <md:varProperty md:name="visible" md:value="true"/>
              <md:varProperty md:name="debug" md:value="true"/>
            </md:varExpr>
          </md:outVarExprs>
        </md:unit>
        <md:unit md:deviceInstanceName="Data Exchange UDP" md:id="actor_input_0_int1107" md:name="Input 0 INT1" md:type="REC GmbH Data Exchange UDP INT Reader" md:utspec="rec_gmbh_data_exchange_udp_int_reader" md:variantName="Input[ 0] INT[1]">
          <md:stateVarExprs>
            <md:varExpr md:varname="frame">
              <md:varProperty md:name="debug" md:value="true"/>
            </md:varExpr>
            <md:varExpr md:varname="port">
              <md:varProperty md:name="debug" md:value="true"/>
            </md:varExpr>
          </md:stateVarExprs>
          <md:outVarExprs>
            <md:varExpr md:varname="value">
              <md:varProperty md:name="visible" md:value="true"/>
              <md:varProperty md:name="debug" md:value="true"/>
            </md:varExpr>
          </md:outVarExprs>
        </md:unit>
        <md:unit md:deviceInstanceName="Data Exchange UDP" md:id="actor_output__0__int_3_108" md:name="Output[ 0] INT[3]" md:type="REC GmbH Data Exchange UDP INT Writer" md:utspec="rec_gmbh_data_exchange_udp_int_writer" md:variantName="Output[ 0] INT[3]">
          <md:stateVarExprs>
            <md:varExpr md:varname="frame">
              <md:varProperty md:name="debug" md:value="true"/>
            </md:varExpr>
            <md:varExpr md:varname="port">
              <md:varProperty md:name="debug" md:value="true"/>
            </md:varExpr>
          </md:stateVarExprs>
          <md:inVarExprs>
            <md:varExpr md:value="0" md:varname="value">
              <md:varProperty md:name="visible" md:value="true"/>
              <md:varProperty md:name="debug" md:value="true"/>
            </md:varExpr>
          </md:inVarExprs>
        </md:unit>
        <md:unit md:deviceInstanceName="Generic" md:id="actor_constant__1_109" md:name="Constant (1)" md:type="REC GmbH Constant" md:utspec="rec_gmbh_constant_float" md:variantName="REC GmbH Constant">
          <md:inVarExprs>
            <md:varExpr md:value="10.000000" md:varname="value">
              <md:varProperty md:name="visible" md:value="false"/>
              <md:varProperty md:name="debug" md:value="true"/>
            </md:varExpr>
          </md:inVarExprs>
          <md:outVarExprs>
            <md:varExpr md:varname="out">
              <md:varProperty md:name="visible" md:value="true"/>
              <md:varProperty md:name="debug" md:value="true"/>
            </md:varExpr>
          </md:outVarExprs>
        </md:unit>
        <md:unit md:deviceInstanceName="Generic" md:id="actor_multiplication__2_110" md:name="Multiplication (2)" md:type="REC GmbH Basic Multiplication" md:utspec="rec_gmbh_basic_multiplication" md:variantName="REC GmbH Basic Multiplication">
          <md:inVarExprs>
            <md:varExpr md:value="1.000000" md:varname="f1">
              <md:varProperty md:name="visible" md:value="true"/>
              <md:varProperty md:name="debug" md:value="true"/>
            </md:varExpr>
            <md:varExpr md:value="1.000000" md:varname="f2">
              <md:varProperty md:name="visible" md:value="true"/>
              <md:varProperty md:name="debug" md:value="true"/>
            </md:varExpr>
            <md:varExpr md:value="1.000000" md:varname="f3">
              <md:varProperty md:name="visible" md:value="false"/>
              <md:varProperty md:name="debug" md:value="true"/>
            </md:varExpr>
            <md:varExpr md:value="1.000000" md:varname="f4">
              <md:varProperty md:name="visible" md:value="false"/>
              <md:varProperty md:name="debug" md:value="true"/>
            </md:varExpr>
            <md:varExpr md:value="1.000000" md:varname="f5">
              <md:varProperty md:name="visible" md:value="false"/>
              <md:varProperty md:name="debug" md:value="true"/>
            </md:varExpr>
            <md:varExpr md:value="1.000000" md:varname="f6">
              <md:varProperty md:name="visible" md:value="false"/>
              <md:varProperty md:name="debug" md:value="true"/>
            </md:varExpr>
            <md:varExpr md:value="1.000000" md:varname="f7">
              <md:varProperty md:name="visible" md:value="false"/>
              <md:varProperty md:name="debug" md:value="true"/>
            </md:varExpr>
            <md:varExpr md:value="1.000000" md:varname="f8">
              <md:varProperty md:name="visible" md:value="false"/>
              <md:varProperty md:name="debug" md:value="true"/>
            </md:varExpr>
            <md:varExpr md:value="1.000000" md:varname="f9">
              <md:varProperty md:name="visible" md:value="false"/>
              <md:varProperty md:name="debug" md:value="true"/>
            </md:varExpr>
            <md:varExpr md:value="1.000000" md:varname="f10">
              <md:varProperty md:name="visible" md:value="false"/>
              <md:varProperty md:name="debug" md:value="true"/>
            </md:varExpr>
          </md:inVarExprs>
          <md:outVarExprs>
            <md:varExpr md:varname="product">
              <md:varProperty md:name="visible" md:value="true"/>
              <md:varProperty md:name="debug" md:value="true"/>
            </md:varExpr>
          </md:outVarExprs>
        </md:unit>
        <md:unit md:deviceInstanceName="Data Exchange UDP" md:id="actor_input_0_int3111" md:name="Input 0 INT3" md:type="REC GmbH Data Exchange UDP INT Reader" md:utspec="rec_gmbh_data_exchange_udp_int_reader" md:variantName="Input[ 0] INT[3]">
          <md:stateVarExprs>
            <md:varExpr md:varname="frame">
              <md:varProperty md:name="debug" md:value="true"/>
            </md:varExpr>
            <md:varExpr md:varname="port">
              <md:varProperty md:name="debug" md:value="true"/>
            </md:varExpr>
          </md:stateVarExprs>
          <md:outVarExprs>
            <md:varExpr md:varname="value">
              <md:varProperty md:name="visible" md:value="true"/>
              <md:varProperty md:name="debug" md:value="true"/>
            </md:varExpr>
          </md:outVarExprs>
        </md:unit>
        <md:unit md:deviceInstanceName="Variables" md:id="actor_gametime112" md:name="gameTime" md:type="REC GmbH Global Variable Writer Float" md:utspec="rec_gmbh_global_variable_writer_float" md:variantName="gameTime writer">
          <md:inVarExprs>
            <md:varExpr md:value="0.000000" md:varname="new_value">
              <md:varProperty md:name="visible" md:value="true"/>
              <md:varProperty md:name="debug" md:value="true"/>
            </md:varExpr>
            <md:varExpr md:value="true" md:varname="write_enable">
              <md:varProperty md:name="visible" md:value="false"/>
              <md:varProperty md:name="debug" md:value="true"/>
            </md:varExpr>
          </md:inVarExprs>
        </md:unit>
        <md:unit md:deviceInstanceName="Robotino®" md:id="actor_odometry113" md:name="Odometry" md:type="REC GmbH Robotino Odometry" md:utspec="rec_gmbh_robotino_odometry" md:variantName="REC GmbH Robotino Odometry">
          <md:inVarExprs>
            <md:varExpr md:value="0.000000" md:varname="x_in">
              <md:varProperty md:name="visible" md:value="true"/>
              <md:varProperty md:name="debug" md:value="true"/>
            </md:varExpr>
            <md:varExpr md:value="0.000000" md:varname="y_in">
              <md:varProperty md:name="visible" md:value="true"/>
              <md:varProperty md:name="debug" md:value="true"/>
            </md:varExpr>
            <md:varExpr md:value="0.000000" md:varname="phi_in">
              <md:varProperty md:name="visible" md:value="true"/>
              <md:varProperty md:name="debug" md:value="true"/>
            </md:varExpr>
            <md:varExpr md:value="false" md:varname="set">
              <md:varProperty md:name="visible" md:value="true"/>
              <md:varProperty md:name="debug" md:value="true"/>
            </md:varExpr>
          </md:inVarExprs>
          <md:outVarExprs>
            <md:varExpr md:varname="x">
              <md:varProperty md:name="visible" md:value="true"/>
              <md:varProperty md:name="debug" md:value="true"/>
            </md:varExpr>
            <md:varExpr md:varname="y">
              <md:varProperty md:name="visible" md:value="true"/>
              <md:varProperty md:name="debug" md:value="true"/>
            </md:varExpr>
            <md:varExpr md:varname="phi">
              <md:varProperty md:name="visible" md:value="true"/>
              <md:varProperty md:name="debug" md:value="true"/>
            </md:varExpr>
          </md:outVarExprs>
        </md:unit>
        <md:unit md:deviceInstanceName="Variables" md:id="actor_gamephase114" md:name="gamePhase" md:type="REC GmbH Global Variable Writer Float" md:utspec="rec_gmbh_global_variable_writer_float" md:variantName="gamePhase writer">
          <md:inVarExprs>
            <md:varExpr md:value="0.000000" md:varname="new_value">
              <md:varProperty md:name="visible" md:value="true"/>
              <md:varProperty md:name="debug" md:value="true"/>
            </md:varExpr>
            <md:varExpr md:value="true" md:varname="write_enable">
              <md:varProperty md:name="visible" md:value="false"/>
              <md:varProperty md:name="debug" md:value="true"/>
            </md:varExpr>
          </md:inVarExprs>
        </md:unit>
        <md:unit md:deviceInstanceName="Generic" md:id="actor_multiplication__1_115" md:name="Multiplication (1)" md:type="REC GmbH Basic Multiplication" md:utspec="rec_gmbh_basic_multiplication" md:variantName="REC GmbH Basic Multiplication">
          <md:inVarExprs>
            <md:varExpr md:value="1.000000" md:varname="f1">
              <md:varProperty md:name="visible" md:value="true"/>
              <md:varProperty md:name="debug" md:value="true"/>
            </md:varExpr>
            <md:varExpr md:value="1.000000" md:varname="f2">
              <md:varProperty md:name="visible" md:value="true"/>
              <md:varProperty md:name="debug" md:value="true"/>
            </md:varExpr>
            <md:varExpr md:value="1.000000" md:varname="f3">
              <md:varProperty md:name="visible" md:value="false"/>
              <md:varProperty md:name="debug" md:value="true"/>
            </md:varExpr>
            <md:varExpr md:value="1.000000" md:varname="f4">
              <md:varProperty md:name="visible" md:value="false"/>
              <md:varProperty md:name="debug" md:value="true"/>
            </md:varExpr>
            <md:varExpr md:value="1.000000" md:varname="f5">
              <md:varProperty md:name="visible" md:value="false"/>
              <md:varProperty md:name="debug" md:value="true"/>
            </md:varExpr>
            <md:varExpr md:value="1.000000" md:varname="f6">
              <md:varProperty md:name="visible" md:value="false"/>
              <md:varProperty md:name="debug" md:value="true"/>
            </md:varExpr>
            <md:varExpr md:value="1.000000" md:varname="f7">
              <md:varProperty md:name="visible" md:value="false"/>
              <md:varProperty md:name="debug" md:value="true"/>
            </md:varExpr>
            <md:varExpr md:value="1.000000" md:varname="f8">
              <md:varProperty md:name="visible" md:value="false"/>
              <md:varProperty md:name="debug" md:value="true"/>
            </md:varExpr>
            <md:varExpr md:value="1.000000" md:varname="f9">
              <md:varProperty md:name="visible" md:value="false"/>
              <md:varProperty md:name="debug" md:value="true"/>
            </md:varExpr>
            <md:varExpr md:value="1.000000" md:varname="f10">
              <md:varProperty md:name="visible" md:value="false"/>
              <md:varProperty md:name="debug" md:value="true"/>
            </md:varExpr>
          </md:inVarExprs>
          <md:outVarExprs>
            <md:varExpr md:varname="product">
              <md:varProperty md:name="visible" md:value="true"/>
              <md:varProperty md:name="debug" md:value="true"/>
            </md:varExpr>
          </md:outVarExprs>
        </md:unit>
        <md:unit md:deviceInstanceName="Variables" md:id="actor_gamestate116" md:name="gameState" md:type="REC GmbH Global Variable Writer Float" md:utspec="rec_gmbh_global_variable_writer_float" md:variantName="gameState writer">
          <md:inVarExprs>
            <md:varExpr md:value="0.000000" md:varname="new_value">
              <md:varProperty md:name="visible" md:value="true"/>
              <md:varProperty md:name="debug" md:value="true"/>
            </md:varExpr>
            <md:varExpr md:value="true" md:varname="write_enable">
              <md:varProperty md:name="visible" md:value="false"/>
              <md:varProperty md:name="debug" md:value="true"/>
            </md:varExpr>
          </md:inVarExprs>
        </md:unit>
        <md:unit md:deviceInstanceName="Data Exchange UDP" md:id="actor_input_0_int4117" md:name="Input 0 INT4" md:type="REC GmbH Data Exchange UDP INT Reader" md:utspec="rec_gmbh_data_exchange_udp_int_reader" md:variantName="Input[ 0] INT[4]">
          <md:stateVarExprs>
            <md:varExpr md:varname="frame">
              <md:varProperty md:name="debug" md:value="true"/>
            </md:varExpr>
            <md:varExpr md:varname="port">
              <md:varProperty md:name="debug" md:value="true"/>
            </md:varExpr>
          </md:stateVarExprs>
          <md:outVarExprs>
            <md:varExpr md:varname="value">
              <md:varProperty md:name="visible" md:value="true"/>
              <md:varProperty md:name="debug" md:value="true"/>
            </md:varExpr>
          </md:outVarExprs>
        </md:unit>
        <md:unit md:deviceInstanceName="Variables" md:id="actor_mode118" md:name="mode" md:type="REC GmbH Global Variable Writer Float" md:utspec="rec_gmbh_global_variable_writer_float" md:variantName="mode writer">
          <md:inVarExprs>
            <md:varExpr md:value="0.000000" md:varname="new_value">
              <md:varProperty md:name="visible" md:value="true"/>
              <md:varProperty md:name="debug" md:value="true"/>
            </md:varExpr>
            <md:varExpr md:value="true" md:varname="write_enable">
              <md:varProperty md:name="visible" md:value="false"/>
              <md:varProperty md:name="debug" md:value="true"/>
            </md:varExpr>
          </md:inVarExprs>
        </md:unit>
        <md:unit md:deviceInstanceName="Generic" md:id="actor_constant__4_119" md:name="Constant (4)" md:type="REC GmbH Constant" md:utspec="rec_gmbh_constant_float" md:variantName="REC GmbH Constant">
          <md:inVarExprs>
            <md:varExpr md:value="1.000000" md:varname="value">
              <md:varProperty md:name="visible" md:value="false"/>
              <md:varProperty md:name="debug" md:value="true"/>
            </md:varExpr>
          </md:inVarExprs>
          <md:outVarExprs>
            <md:varExpr md:varname="out">
              <md:varProperty md:name="visible" md:value="true"/>
              <md:varProperty md:name="debug" md:value="true"/>
            </md:varExpr>
          </md:outVarExprs>
        </md:unit>
        <md:unit md:deviceInstanceName="Generic" md:id="actor_roi__1_" md:name="ROI (1)" md:type="REC GmbH ROI" md:utspec="rec_gmbh_roi" md:variantName="REC GmbH ROI">
          <md:inVarExprs>
            <md:varExpr md:value="" md:varname="source">
              <md:varProperty md:name="visible" md:value="true"/>
              <md:varProperty md:name="debug" md:value="true"/>
            </md:varExpr>
            <md:varExpr md:value="0;0;0;0" md:varname="roi">
              <md:varProperty md:name="visible" md:value="false"/>
              <md:varProperty md:name="debug" md:value="true"/>
            </md:varExpr>
          </md:inVarExprs>
          <md:outVarExprs>
            <md:varExpr md:varname="dest">
              <md:varProperty md:name="visible" md:value="true"/>
              <md:varProperty md:name="debug" md:value="true"/>
            </md:varExpr>
          </md:outVarExprs>
        </md:unit>
        <md:unit md:deviceInstanceName="Generic" md:id="actor_marker_detection__1_" md:name="Marker detection (1)" md:type="REC GmbH Marker Detection" md:utspec="rec_gmbh_marker_detection" md:variantName="REC GmbH Marker Detection">
          <md:stateVarExprs>
            <md:varExpr md:varname="imagevisualization">
              <md:varProperty md:name="debug" md:value="true"/>
            </md:varExpr>
          </md:stateVarExprs>
          <md:inVarExprs>
            <md:varExpr md:value="" md:varname="image">
              <md:varProperty md:name="visible" md:value="true"/>
              <md:varProperty md:name="debug" md:value="true"/>
            </md:varExpr>
            <md:varExpr md:value="0.100000" md:varname="markersidelength">
              <md:varProperty md:name="visible" md:value="true"/>
              <md:varProperty md:name="debug" md:value="true"/>
            </md:varExpr>
            <md:varExpr md:value="false" md:varname="visualizepositions">
              <md:varProperty md:name="visible" md:value="false"/>
              <md:varProperty md:name="debug" md:value="true"/>
            </md:varExpr>
            <md:varExpr md:value="false" md:varname="showthresholdimage">
              <md:varProperty md:name="visible" md:value="false"/>
              <md:varProperty md:name="debug" md:value="true"/>
            </md:varExpr>
            <md:varExpr md:value="0" md:varname="threshold_method">
              <md:varProperty md:name="visible" md:value="false"/>
              <md:varProperty md:name="debug" md:value="true"/>
            </md:varExpr>
            <md:varExpr md:value="80" md:varname="threshold_param1">
              <md:varProperty md:name="visible" md:value="false"/>
              <md:varProperty md:name="debug" md:value="true"/>
            </md:varExpr>
            <md:varExpr md:value="11.000000" md:varname="threshold_param2">
              <md:varProperty md:name="visible" md:value="false"/>
              <md:varProperty md:name="debug" md:value="true"/>
            </md:varExpr>
          </md:inVarExprs>
          <md:outVarExprs>
            <md:varExpr md:varname="output">
              <md:varProperty md:name="visible" md:value="true"/>
              <md:varProperty md:name="debug" md:value="true"/>
            </md:varExpr>
            <md:varExpr md:varname="ids">
              <md:varProperty md:name="visible" md:value="true"/>
              <md:varProperty md:name="debug" md:value="true"/>
            </md:varExpr>
          </md:outVarExprs>
        </md:unit>
        <md:unit md:deviceInstanceName="Variables" md:id="actor_machinename120" md:name="machineName" md:type="REC GmbH Global Variable Writer Float" md:utspec="rec_gmbh_global_variable_writer_float" md:variantName="machineName writer">
          <md:inVarExprs>
            <md:varExpr md:value="0.000000" md:varname="new_value">
              <md:varProperty md:name="visible" md:value="true"/>
              <md:varProperty md:name="debug" md:value="true"/>
            </md:varExpr>
            <md:varExpr md:value="true" md:varname="write_enable">
              <md:varProperty md:name="visible" md:value="false"/>
              <md:varProperty md:name="debug" md:value="true"/>
            </md:varExpr>
          </md:inVarExprs>
        </md:unit>
        <md:unit md:deviceInstanceName="Generic" md:id="actor_constant__2_121" md:name="Constant (2)" md:type="REC GmbH Constant" md:utspec="rec_gmbh_constant_float" md:variantName="REC GmbH Constant">
          <md:inVarExprs>
            <md:varExpr md:value="3.000000" md:varname="value">
              <md:varProperty md:name="visible" md:value="false"/>
              <md:varProperty md:name="debug" md:value="true"/>
            </md:varExpr>
          </md:inVarExprs>
          <md:outVarExprs>
            <md:varExpr md:varname="out">
              <md:varProperty md:name="visible" md:value="true"/>
              <md:varProperty md:name="debug" md:value="true"/>
            </md:varExpr>
          </md:outVarExprs>
        </md:unit>
        <md:unit md:deviceInstanceName="Variables" md:id="actor_machinezone" md:name="machineZone" md:type="REC GmbH Global Variable Writer Float" md:utspec="rec_gmbh_global_variable_writer_float" md:variantName="machineZone writer">
          <md:inVarExprs>
            <md:varExpr md:value="0.000000" md:varname="new_value">
              <md:varProperty md:name="visible" md:value="true"/>
              <md:varProperty md:name="debug" md:value="true"/>
            </md:varExpr>
            <md:varExpr md:value="true" md:varname="write_enable">
              <md:varProperty md:name="visible" md:value="false"/>
              <md:varProperty md:name="debug" md:value="true"/>
            </md:varExpr>
          </md:inVarExprs>
        </md:unit>
        <md:unit md:deviceInstanceName="Generic" md:id="actor_constant__6_122" md:name="Constant (6)" md:type="REC GmbH Constant" md:utspec="rec_gmbh_constant_float" md:variantName="REC GmbH Constant">
          <md:inVarExprs>
            <md:varExpr md:value="31.000000" md:varname="value">
              <md:varProperty md:name="visible" md:value="false"/>
              <md:varProperty md:name="debug" md:value="true"/>
            </md:varExpr>
          </md:inVarExprs>
          <md:outVarExprs>
            <md:varExpr md:varname="out">
              <md:varProperty md:name="visible" md:value="true"/>
              <md:varProperty md:name="debug" md:value="true"/>
            </md:varExpr>
          </md:outVarExprs>
        </md:unit>
        <md:unit md:deviceInstanceName="Variables" md:id="actor_machinerotation" md:name="machineRotation" md:type="REC GmbH Global Variable Writer Float" md:utspec="rec_gmbh_global_variable_writer_float" md:variantName="machineRotation writer">
          <md:inVarExprs>
            <md:varExpr md:value="0.000000" md:varname="new_value">
              <md:varProperty md:name="visible" md:value="true"/>
              <md:varProperty md:name="debug" md:value="true"/>
            </md:varExpr>
            <md:varExpr md:value="true" md:varname="write_enable">
              <md:varProperty md:name="visible" md:value="false"/>
              <md:varProperty md:name="debug" md:value="true"/>
            </md:varExpr>
          </md:inVarExprs>
        </md:unit>
        <md:unit md:deviceInstanceName="Generic" md:id="actor_constant__7_123" md:name="Constant (7)" md:type="REC GmbH Constant" md:utspec="rec_gmbh_constant_float" md:variantName="REC GmbH Constant">
          <md:inVarExprs>
            <md:varExpr md:value="225.000000" md:varname="value">
              <md:varProperty md:name="visible" md:value="false"/>
              <md:varProperty md:name="debug" md:value="true"/>
            </md:varExpr>
          </md:inVarExprs>
          <md:outVarExprs>
            <md:varExpr md:varname="out">
              <md:varProperty md:name="visible" md:value="true"/>
              <md:varProperty md:name="debug" md:value="true"/>
            </md:varExpr>
          </md:outVarExprs>
        </md:unit>
        <md:unit md:deviceInstanceName="Generic" md:id="actor_inequality__1_" md:name="Inequality (1)" md:type="REC GmbH Basic Inequality" md:utspec="rec_gmbh_basic_inequality" md:variantName="REC GmbH Basic Inequality">
          <md:inVarExprs>
            <md:varExpr md:value="0.000000" md:varname="op1">
              <md:varProperty md:name="visible" md:value="true"/>
              <md:varProperty md:name="debug" md:value="true"/>
            </md:varExpr>
            <md:varExpr md:value="0.000000" md:varname="op2">
              <md:varProperty md:name="visible" md:value="true"/>
              <md:varProperty md:name="debug" md:value="true"/>
            </md:varExpr>
          </md:inVarExprs>
          <md:outVarExprs>
            <md:varExpr md:varname="ineq">
              <md:varProperty md:name="visible" md:value="true"/>
              <md:varProperty md:name="debug" md:value="true"/>
            </md:varExpr>
          </md:outVarExprs>
        </md:unit>
        <md:unit md:deviceInstanceName="Variables" md:id="actor_gametime124" md:name="gameTime" md:type="REC GmbH Global Variable Reader Float" md:utspec="rec_gmbh_global_variable_reader_float" md:variantName="gameTime reader">
          <md:outVarExprs>
            <md:varExpr md:varname="value">
              <md:varProperty md:name="visible" md:value="true"/>
              <md:varProperty md:name="debug" md:value="true"/>
            </md:varExpr>
          </md:outVarExprs>
        </md:unit>
        <md:unit md:deviceInstanceName="Variables" md:id="actor_checkflag125" md:name="checkFlag" md:type="REC GmbH Global Variable Writer Float" md:utspec="rec_gmbh_global_variable_writer_float" md:variantName="checkFlag writer">
          <md:inVarExprs>
            <md:varExpr md:value="0.000000" md:varname="new_value">
              <md:varProperty md:name="visible" md:value="true"/>
              <md:varProperty md:name="debug" md:value="true"/>
            </md:varExpr>
            <md:varExpr md:value="true" md:varname="write_enable">
              <md:varProperty md:name="visible" md:value="false"/>
              <md:varProperty md:name="debug" md:value="true"/>
            </md:varExpr>
          </md:inVarExprs>
        </md:unit>
      </md:units>
      <md:edges>
        <md:edge md:cons="1" md:delay="0" md:id="edge_132" md:prod="1">
          <md:from md:con="x" md:unit="actor_odometry113"/>
          <md:to md:con="f2" md:unit="actor_multiplication__1_115"/>
        </md:edge>
        <md:edge md:cons="1" md:delay="0" md:id="edge_133" md:prod="1">
          <md:from md:con="out" md:unit="actor_constant__5_104"/>
          <md:to md:con="value" md:unit="actor_output_0_int1101"/>
        </md:edge>
        <md:edge md:cons="1" md:delay="0" md:id="edge_134" md:prod="1">
          <md:from md:con="phi" md:unit="actor_odometry113"/>
          <md:to md:con="f2" md:unit="actor_multiplication__3_106"/>
        </md:edge>
        <md:edge md:cons="1" md:delay="0" md:id="edge_135" md:prod="1">
          <md:from md:con="value" md:unit="actor_input_0_int1107"/>
          <md:to md:con="new_value" md:unit="actor_mode118"/>
        </md:edge>
        <md:edge md:cons="1" md:delay="0" md:id="edge_136" md:prod="1">
          <md:from md:con="out" md:unit="actor_constant__1_109"/>
          <md:to md:con="f1" md:unit="actor_multiplication__3_106"/>
        </md:edge>
        <md:edge md:cons="1" md:delay="0" md:id="edge_137" md:prod="1">
          <md:from md:con="out" md:unit="actor_constant__1_109"/>
          <md:to md:con="f1" md:unit="actor_multiplication__2_110"/>
        </md:edge>
        <md:edge md:cons="1" md:delay="0" md:id="edge_138" md:prod="1">
          <md:from md:con="out" md:unit="actor_constant__4_119"/>
          <md:to md:con="s2" md:unit="actor_addition__1_98"/>
        </md:edge>
        <md:edge md:cons="1" md:delay="0" md:id="edge_139" md:prod="1">
          <md:from md:con="product" md:unit="actor_multiplication__1_115"/>
          <md:to md:con="value" md:unit="actor_output__0__int_2_99"/>
        </md:edge>
        <md:edge md:cons="1" md:delay="0" md:id="edge_140" md:prod="1">
          <md:from md:con="value" md:unit="actor_input_0_int0102"/>
          <md:to md:con="s1" md:unit="actor_addition__1_98"/>
        </md:edge>
        <md:edge md:cons="1" md:delay="0" md:id="edge_141" md:prod="1">
          <md:from md:con="value" md:unit="actor_input_0_int3111"/>
          <md:to md:con="new_value" md:unit="actor_gamephase114"/>
        </md:edge>
        <md:edge md:cons="1" md:delay="0" md:id="edge_142" md:prod="1">
          <md:from md:con="value" md:unit="actor_input_0_int2103"/>
          <md:to md:con="new_value" md:unit="actor_gamestate116"/>
        </md:edge>
        <md:edge md:cons="1" md:delay="0" md:id="edge_143" md:prod="1">
          <md:from md:con="out" md:unit="actor_constant__1_109"/>
          <md:to md:con="f1" md:unit="actor_multiplication__1_115"/>
        </md:edge>
        <md:edge md:cons="1" md:delay="0" md:id="edge_144" md:prod="1">
          <md:from md:con="sum" md:unit="actor_addition__1_98"/>
          <md:to md:con="value" md:unit="actor_output_0_int0100"/>
        </md:edge>
        <md:edge md:cons="1" md:delay="0" md:id="edge_145" md:prod="1">
          <md:from md:con="y" md:unit="actor_odometry113"/>
          <md:to md:con="f2" md:unit="actor_multiplication__2_110"/>
        </md:edge>
        <md:edge md:cons="1" md:delay="0" md:id="edge_146" md:prod="1">
          <md:from md:con="product" md:unit="actor_multiplication__3_106"/>
          <md:to md:con="value" md:unit="actor_output__0__int_4_105"/>
        </md:edge>
        <md:edge md:cons="1" md:delay="0" md:id="edge_147" md:prod="1">
          <md:from md:con="product" md:unit="actor_multiplication__2_110"/>
          <md:to md:con="value" md:unit="actor_output__0__int_3_108"/>
        </md:edge>
        <md:edge md:cons="1" md:delay="0" md:id="edge_148" md:prod="1">
          <md:from md:con="image" md:unit="actor_camera__1"/>
          <md:to md:con="source" md:unit="actor_roi__1_"/>
        </md:edge>
        <md:edge md:cons="1" md:delay="0" md:id="edge_149" md:prod="1">
          <md:from md:con="dest" md:unit="actor_roi__1_"/>
          <md:to md:con="image" md:unit="actor_marker_detection__1_"/>
        </md:edge>
        <md:edge md:cons="1" md:delay="0" md:id="edge_150" md:prod="1">
          <md:from md:con="out" md:unit="actor_constant__2_121"/>
          <md:to md:con="new_value" md:unit="actor_machinename120"/>
        </md:edge>
        <md:edge md:cons="1" md:delay="0" md:id="edge_151" md:prod="1">
          <md:from md:con="out" md:unit="actor_constant__6_122"/>
          <md:to md:con="new_value" md:unit="actor_machinezone"/>
        </md:edge>
        <md:edge md:cons="1" md:delay="0" md:id="edge_152" md:prod="1">
          <md:from md:con="out" md:unit="actor_constant__7_123"/>
          <md:to md:con="new_value" md:unit="actor_machinerotation"/>
        </md:edge>
        <md:edge md:cons="1" md:delay="0" md:id="edge_153" md:prod="1">
          <md:from md:con="value" md:unit="actor_input_0_int4117"/>
          <md:to md:con="op1" md:unit="actor_inequality__1_"/>
        </md:edge>
        <md:edge md:cons="1" md:delay="0" md:id="edge_154" md:prod="1">
          <md:from md:con="value" md:unit="actor_gametime124"/>
          <md:to md:con="op2" md:unit="actor_inequality__1_"/>
        </md:edge>
        <md:edge md:cons="1" md:delay="0" md:id="edge_155" md:prod="1">
          <md:from md:con="ineq" md:unit="actor_inequality__1_"/>
          <md:to md:con="new_value" md:unit="actor_checkflag125"/>
        </md:edge>
      </md:edges>
    </md:sdf>
    <md:sdf md:id="sdfmodel_planning" md:name="Planning">
      <md:units>
        <md:unit md:deviceInstanceName="Variables" md:id="actor_planning126" md:name="planning" md:type="REC GmbH Global Variable Writer Float" md:utspec="rec_gmbh_global_variable_writer_float" md:variantName="planning writer">
          <md:inVarExprs>
            <md:varExpr md:value="0.000000" md:varname="new_value">
              <md:varProperty md:name="visible" md:value="true"/>
              <md:varProperty md:name="debug" md:value="true"/>
            </md:varExpr>
            <md:varExpr md:value="true" md:varname="write_enable">
              <md:varProperty md:name="visible" md:value="false"/>
              <md:varProperty md:name="debug" md:value="true"/>
            </md:varExpr>
          </md:inVarExprs>
        </md:unit>
        <md:unit md:deviceInstanceName="Variables" md:id="actor_gametime127" md:name="gameTime" md:type="REC GmbH Global Variable Reader Float" md:utspec="rec_gmbh_global_variable_reader_float" md:variantName="gameTime reader">
          <md:outVarExprs>
            <md:varExpr md:varname="value">
              <md:varProperty md:name="visible" md:value="true"/>
              <md:varProperty md:name="debug" md:value="true"/>
            </md:varExpr>
          </md:outVarExprs>
        </md:unit>
        <md:unit md:deviceInstanceName="Generic" md:id="actor_constant__1_128" md:name="Constant (1)" md:type="REC GmbH Constant" md:utspec="rec_gmbh_constant_float" md:variantName="REC GmbH Constant">
          <md:inVarExprs>
            <md:varExpr md:value="30.000000" md:varname="value">
              <md:varProperty md:name="visible" md:value="false"/>
              <md:varProperty md:name="debug" md:value="true"/>
            </md:varExpr>
          </md:inVarExprs>
          <md:outVarExprs>
            <md:varExpr md:varname="out">
              <md:varProperty md:name="visible" md:value="true"/>
              <md:varProperty md:name="debug" md:value="true"/>
            </md:varExpr>
          </md:outVarExprs>
        </md:unit>
        <md:unit md:deviceInstanceName="Data Exchange UDP" md:id="actor_output_0_int0129" md:name="Output 0 INT0" md:type="REC GmbH Data Exchange UDP INT Writer" md:utspec="rec_gmbh_data_exchange_udp_int_writer" md:variantName="Output[ 0] INT[0]">
          <md:stateVarExprs>
            <md:varExpr md:varname="frame">
              <md:varProperty md:name="debug" md:value="true"/>
            </md:varExpr>
            <md:varExpr md:varname="port">
              <md:varProperty md:name="debug" md:value="true"/>
            </md:varExpr>
          </md:stateVarExprs>
          <md:inVarExprs>
            <md:varExpr md:value="0" md:varname="value">
              <md:varProperty md:name="visible" md:value="true"/>
              <md:varProperty md:name="debug" md:value="true"/>
            </md:varExpr>
          </md:inVarExprs>
        </md:unit>
        <md:unit md:deviceInstanceName="Variables" md:id="actor_mode130" md:name="mode" md:type="REC GmbH Global Variable Writer Float" md:utspec="rec_gmbh_global_variable_writer_float" md:variantName="mode writer">
          <md:inVarExprs>
            <md:varExpr md:value="0.000000" md:varname="new_value">
              <md:varProperty md:name="visible" md:value="true"/>
              <md:varProperty md:name="debug" md:value="true"/>
            </md:varExpr>
            <md:varExpr md:value="true" md:varname="write_enable">
              <md:varProperty md:name="visible" md:value="false"/>
              <md:varProperty md:name="debug" md:value="true"/>
            </md:varExpr>
          </md:inVarExprs>
        </md:unit>
        <md:unit md:deviceInstanceName="Generic" md:id="actor_constant__5_131" md:name="Constant (5)" md:type="REC GmbH Constant" md:utspec="rec_gmbh_constant_int32" md:variantName="REC GmbH Constant">
          <md:inVarExprs>
            <md:varExpr md:value="0" md:varname="value">
              <md:varProperty md:name="visible" md:value="false"/>
              <md:varProperty md:name="debug" md:value="true"/>
            </md:varExpr>
          </md:inVarExprs>
          <md:outVarExprs>
            <md:varExpr md:varname="out">
              <md:varProperty md:name="visible" md:value="true"/>
              <md:varProperty md:name="debug" md:value="true"/>
            </md:varExpr>
          </md:outVarExprs>
        </md:unit>
        <md:unit md:deviceInstanceName="Generic" md:id="actor_addition__1_132" md:name="Addition (1)" md:type="REC GmbH Basic Addition" md:utspec="rec_gmbh_basic_addition" md:variantName="REC GmbH Basic Addition">
          <md:inVarExprs>
            <md:varExpr md:value="0.000000" md:varname="s1">
              <md:varProperty md:name="visible" md:value="true"/>
              <md:varProperty md:name="debug" md:value="true"/>
            </md:varExpr>
            <md:varExpr md:value="0.000000" md:varname="s2">
              <md:varProperty md:name="visible" md:value="true"/>
              <md:varProperty md:name="debug" md:value="true"/>
            </md:varExpr>
            <md:varExpr md:value="0.000000" md:varname="s3">
              <md:varProperty md:name="visible" md:value="false"/>
              <md:varProperty md:name="debug" md:value="true"/>
            </md:varExpr>
            <md:varExpr md:value="0.000000" md:varname="s4">
              <md:varProperty md:name="visible" md:value="false"/>
              <md:varProperty md:name="debug" md:value="true"/>
            </md:varExpr>
            <md:varExpr md:value="0.000000" md:varname="s5">
              <md:varProperty md:name="visible" md:value="false"/>
              <md:varProperty md:name="debug" md:value="true"/>
            </md:varExpr>
            <md:varExpr md:value="0.000000" md:varname="s6">
              <md:varProperty md:name="visible" md:value="false"/>
              <md:varProperty md:name="debug" md:value="true"/>
            </md:varExpr>
            <md:varExpr md:value="0.000000" md:varname="s7">
              <md:varProperty md:name="visible" md:value="false"/>
              <md:varProperty md:name="debug" md:value="true"/>
            </md:varExpr>
            <md:varExpr md:value="0.000000" md:varname="s8">
              <md:varProperty md:name="visible" md:value="false"/>
              <md:varProperty md:name="debug" md:value="true"/>
            </md:varExpr>
            <md:varExpr md:value="0.000000" md:varname="s9">
              <md:varProperty md:name="visible" md:value="false"/>
              <md:varProperty md:name="debug" md:value="true"/>
            </md:varExpr>
            <md:varExpr md:value="0.000000" md:varname="s10">
              <md:varProperty md:name="visible" md:value="false"/>
              <md:varProperty md:name="debug" md:value="true"/>
            </md:varExpr>
          </md:inVarExprs>
          <md:outVarExprs>
            <md:varExpr md:varname="sum">
              <md:varProperty md:name="visible" md:value="true"/>
              <md:varProperty md:name="debug" md:value="true"/>
            </md:varExpr>
          </md:outVarExprs>
        </md:unit>
        <md:unit md:deviceInstanceName="Generic" md:id="actor_multiplication__3_133" md:name="Multiplication (3)" md:type="REC GmbH Basic Multiplication" md:utspec="rec_gmbh_basic_multiplication" md:variantName="REC GmbH Basic Multiplication">
          <md:inVarExprs>
            <md:varExpr md:value="1.000000" md:varname="f1">
              <md:varProperty md:name="visible" md:value="true"/>
              <md:varProperty md:name="debug" md:value="true"/>
            </md:varExpr>
            <md:varExpr md:value="1.000000" md:varname="f2">
              <md:varProperty md:name="visible" md:value="true"/>
              <md:varProperty md:name="debug" md:value="true"/>
            </md:varExpr>
            <md:varExpr md:value="1.000000" md:varname="f3">
              <md:varProperty md:name="visible" md:value="false"/>
              <md:varProperty md:name="debug" md:value="true"/>
            </md:varExpr>
            <md:varExpr md:value="1.000000" md:varname="f4">
              <md:varProperty md:name="visible" md:value="false"/>
              <md:varProperty md:name="debug" md:value="true"/>
            </md:varExpr>
            <md:varExpr md:value="1.000000" md:varname="f5">
              <md:varProperty md:name="visible" md:value="false"/>
              <md:varProperty md:name="debug" md:value="true"/>
            </md:varExpr>
            <md:varExpr md:value="1.000000" md:varname="f6">
              <md:varProperty md:name="visible" md:value="false"/>
              <md:varProperty md:name="debug" md:value="true"/>
            </md:varExpr>
            <md:varExpr md:value="1.000000" md:varname="f7">
              <md:varProperty md:name="visible" md:value="false"/>
              <md:varProperty md:name="debug" md:value="true"/>
            </md:varExpr>
            <md:varExpr md:value="1.000000" md:varname="f8">
              <md:varProperty md:name="visible" md:value="false"/>
              <md:varProperty md:name="debug" md:value="true"/>
            </md:varExpr>
            <md:varExpr md:value="1.000000" md:varname="f9">
              <md:varProperty md:name="visible" md:value="false"/>
              <md:varProperty md:name="debug" md:value="true"/>
            </md:varExpr>
            <md:varExpr md:value="1.000000" md:varname="f10">
              <md:varProperty md:name="visible" md:value="false"/>
              <md:varProperty md:name="debug" md:value="true"/>
            </md:varExpr>
          </md:inVarExprs>
          <md:outVarExprs>
            <md:varExpr md:varname="product">
              <md:varProperty md:name="visible" md:value="true"/>
              <md:varProperty md:name="debug" md:value="true"/>
            </md:varExpr>
          </md:outVarExprs>
        </md:unit>
        <md:unit md:deviceInstanceName="Data Exchange UDP" md:id="actor_output__0__int_4_134" md:name="Output[ 0] INT[4]" md:type="REC GmbH Data Exchange UDP INT Writer" md:utspec="rec_gmbh_data_exchange_udp_int_writer" md:variantName="Output[ 0] INT[4]">
          <md:stateVarExprs>
            <md:varExpr md:varname="frame">
              <md:varProperty md:name="debug" md:value="true"/>
            </md:varExpr>
            <md:varExpr md:varname="port">
              <md:varProperty md:name="debug" md:value="true"/>
            </md:varExpr>
          </md:stateVarExprs>
          <md:inVarExprs>
            <md:varExpr md:value="0" md:varname="value">
              <md:varProperty md:name="visible" md:value="true"/>
              <md:varProperty md:name="debug" md:value="true"/>
            </md:varExpr>
          </md:inVarExprs>
        </md:unit>
        <md:unit md:deviceInstanceName="Data Exchange UDP" md:id="actor_input_0_int2135" md:name="Input 0 INT2" md:type="REC GmbH Data Exchange UDP INT Reader" md:utspec="rec_gmbh_data_exchange_udp_int_reader" md:variantName="Input[ 0] INT[2]">
          <md:stateVarExprs>
            <md:varExpr md:varname="frame">
              <md:varProperty md:name="debug" md:value="true"/>
            </md:varExpr>
            <md:varExpr md:varname="port">
              <md:varProperty md:name="debug" md:value="true"/>
            </md:varExpr>
          </md:stateVarExprs>
          <md:outVarExprs>
            <md:varExpr md:varname="value">
              <md:varProperty md:name="visible" md:value="true"/>
              <md:varProperty md:name="debug" md:value="true"/>
            </md:varExpr>
          </md:outVarExprs>
        </md:unit>
        <md:unit md:deviceInstanceName="Data Exchange UDP" md:id="actor_input_0_int3136" md:name="Input 0 INT3" md:type="REC GmbH Data Exchange UDP INT Reader" md:utspec="rec_gmbh_data_exchange_udp_int_reader" md:variantName="Input[ 0] INT[3]">
          <md:stateVarExprs>
            <md:varExpr md:varname="frame">
              <md:varProperty md:name="debug" md:value="true"/>
            </md:varExpr>
            <md:varExpr md:varname="port">
              <md:varProperty md:name="debug" md:value="true"/>
            </md:varExpr>
          </md:stateVarExprs>
          <md:outVarExprs>
            <md:varExpr md:varname="value">
              <md:varProperty md:name="visible" md:value="true"/>
              <md:varProperty md:name="debug" md:value="true"/>
            </md:varExpr>
          </md:outVarExprs>
        </md:unit>
        <md:unit md:deviceInstanceName="Generic" md:id="actor_multiplication__1_137" md:name="Multiplication (1)" md:type="REC GmbH Basic Multiplication" md:utspec="rec_gmbh_basic_multiplication" md:variantName="REC GmbH Basic Multiplication">
          <md:inVarExprs>
            <md:varExpr md:value="1.000000" md:varname="f1">
              <md:varProperty md:name="visible" md:value="true"/>
              <md:varProperty md:name="debug" md:value="true"/>
            </md:varExpr>
            <md:varExpr md:value="1.000000" md:varname="f2">
              <md:varProperty md:name="visible" md:value="true"/>
              <md:varProperty md:name="debug" md:value="true"/>
            </md:varExpr>
            <md:varExpr md:value="1.000000" md:varname="f3">
              <md:varProperty md:name="visible" md:value="false"/>
              <md:varProperty md:name="debug" md:value="true"/>
            </md:varExpr>
            <md:varExpr md:value="1.000000" md:varname="f4">
              <md:varProperty md:name="visible" md:value="false"/>
              <md:varProperty md:name="debug" md:value="true"/>
            </md:varExpr>
            <md:varExpr md:value="1.000000" md:varname="f5">
              <md:varProperty md:name="visible" md:value="false"/>
              <md:varProperty md:name="debug" md:value="true"/>
            </md:varExpr>
            <md:varExpr md:value="1.000000" md:varname="f6">
              <md:varProperty md:name="visible" md:value="false"/>
              <md:varProperty md:name="debug" md:value="true"/>
            </md:varExpr>
            <md:varExpr md:value="1.000000" md:varname="f7">
              <md:varProperty md:name="visible" md:value="false"/>
              <md:varProperty md:name="debug" md:value="true"/>
            </md:varExpr>
            <md:varExpr md:value="1.000000" md:varname="f8">
              <md:varProperty md:name="visible" md:value="false"/>
              <md:varProperty md:name="debug" md:value="true"/>
            </md:varExpr>
            <md:varExpr md:value="1.000000" md:varname="f9">
              <md:varProperty md:name="visible" md:value="false"/>
              <md:varProperty md:name="debug" md:value="true"/>
            </md:varExpr>
            <md:varExpr md:value="1.000000" md:varname="f10">
              <md:varProperty md:name="visible" md:value="false"/>
              <md:varProperty md:name="debug" md:value="true"/>
            </md:varExpr>
          </md:inVarExprs>
          <md:outVarExprs>
            <md:varExpr md:varname="product">
              <md:varProperty md:name="visible" md:value="true"/>
              <md:varProperty md:name="debug" md:value="true"/>
            </md:varExpr>
          </md:outVarExprs>
        </md:unit>
        <md:unit md:deviceInstanceName="Data Exchange UDP" md:id="actor_output__0__int_3_138" md:name="Output[ 0] INT[3]" md:type="REC GmbH Data Exchange UDP INT Writer" md:utspec="rec_gmbh_data_exchange_udp_int_writer" md:variantName="Output[ 0] INT[3]">
          <md:stateVarExprs>
            <md:varExpr md:varname="frame">
              <md:varProperty md:name="debug" md:value="true"/>
            </md:varExpr>
            <md:varExpr md:varname="port">
              <md:varProperty md:name="debug" md:value="true"/>
            </md:varExpr>
          </md:stateVarExprs>
          <md:inVarExprs>
            <md:varExpr md:value="0" md:varname="value">
              <md:varProperty md:name="visible" md:value="true"/>
              <md:varProperty md:name="debug" md:value="true"/>
            </md:varExpr>
          </md:inVarExprs>
        </md:unit>
        <md:unit md:deviceInstanceName="Variables" md:id="actor_gamephase139" md:name="gamePhase" md:type="REC GmbH Global Variable Writer Float" md:utspec="rec_gmbh_global_variable_writer_float" md:variantName="gamePhase writer">
          <md:inVarExprs>
            <md:varExpr md:value="0.000000" md:varname="new_value">
              <md:varProperty md:name="visible" md:value="true"/>
              <md:varProperty md:name="debug" md:value="true"/>
            </md:varExpr>
            <md:varExpr md:value="true" md:varname="write_enable">
              <md:varProperty md:name="visible" md:value="false"/>
              <md:varProperty md:name="debug" md:value="true"/>
            </md:varExpr>
          </md:inVarExprs>
        </md:unit>
        <md:unit md:deviceInstanceName="Data Exchange UDP" md:id="actor_input_0_int0140" md:name="Input 0 INT0" md:type="REC GmbH Data Exchange UDP INT Reader" md:utspec="rec_gmbh_data_exchange_udp_int_reader" md:variantName="Input[ 0] INT[0]">
          <md:stateVarExprs>
            <md:varExpr md:varname="frame">
              <md:varProperty md:name="debug" md:value="true"/>
            </md:varExpr>
            <md:varExpr md:varname="port">
              <md:varProperty md:name="debug" md:value="true"/>
            </md:varExpr>
          </md:stateVarExprs>
          <md:outVarExprs>
            <md:varExpr md:varname="value">
              <md:varProperty md:name="visible" md:value="true"/>
              <md:varProperty md:name="debug" md:value="true"/>
            </md:varExpr>
          </md:outVarExprs>
        </md:unit>
        <md:unit md:deviceInstanceName="Variables" md:id="actor_gamestate141" md:name="gameState" md:type="REC GmbH Global Variable Writer Float" md:utspec="rec_gmbh_global_variable_writer_float" md:variantName="gameState writer">
          <md:inVarExprs>
            <md:varExpr md:value="0.000000" md:varname="new_value">
              <md:varProperty md:name="visible" md:value="true"/>
              <md:varProperty md:name="debug" md:value="true"/>
            </md:varExpr>
            <md:varExpr md:value="true" md:varname="write_enable">
              <md:varProperty md:name="visible" md:value="false"/>
              <md:varProperty md:name="debug" md:value="true"/>
            </md:varExpr>
          </md:inVarExprs>
        </md:unit>
        <md:unit md:deviceInstanceName="Generic" md:id="actor_constant__4_142" md:name="Constant (4)" md:type="REC GmbH Constant" md:utspec="rec_gmbh_constant_float" md:variantName="REC GmbH Constant">
          <md:inVarExprs>
            <md:varExpr md:value="1.000000" md:varname="value">
              <md:varProperty md:name="visible" md:value="false"/>
              <md:varProperty md:name="debug" md:value="true"/>
            </md:varExpr>
          </md:inVarExprs>
          <md:outVarExprs>
            <md:varExpr md:varname="out">
              <md:varProperty md:name="visible" md:value="true"/>
              <md:varProperty md:name="debug" md:value="true"/>
            </md:varExpr>
          </md:outVarExprs>
        </md:unit>
        <md:unit md:deviceInstanceName="Robotino®" md:id="actor_odometry143" md:name="Odometry" md:type="REC GmbH Robotino Odometry" md:utspec="rec_gmbh_robotino_odometry" md:variantName="REC GmbH Robotino Odometry">
          <md:inVarExprs>
            <md:varExpr md:value="0.000000" md:varname="x_in">
              <md:varProperty md:name="visible" md:value="true"/>
              <md:varProperty md:name="debug" md:value="true"/>
            </md:varExpr>
            <md:varExpr md:value="0.000000" md:varname="y_in">
              <md:varProperty md:name="visible" md:value="true"/>
              <md:varProperty md:name="debug" md:value="true"/>
            </md:varExpr>
            <md:varExpr md:value="0.000000" md:varname="phi_in">
              <md:varProperty md:name="visible" md:value="true"/>
              <md:varProperty md:name="debug" md:value="true"/>
            </md:varExpr>
            <md:varExpr md:value="false" md:varname="set">
              <md:varProperty md:name="visible" md:value="true"/>
              <md:varProperty md:name="debug" md:value="true"/>
            </md:varExpr>
          </md:inVarExprs>
          <md:outVarExprs>
            <md:varExpr md:varname="x">
              <md:varProperty md:name="visible" md:value="true"/>
              <md:varProperty md:name="debug" md:value="true"/>
            </md:varExpr>
            <md:varExpr md:varname="y">
              <md:varProperty md:name="visible" md:value="true"/>
              <md:varProperty md:name="debug" md:value="true"/>
            </md:varExpr>
            <md:varExpr md:varname="phi">
              <md:varProperty md:name="visible" md:value="true"/>
              <md:varProperty md:name="debug" md:value="true"/>
            </md:varExpr>
          </md:outVarExprs>
        </md:unit>
        <md:unit md:deviceInstanceName="Generic" md:id="actor_constant__2_144" md:name="Constant (2)" md:type="REC GmbH Constant" md:utspec="rec_gmbh_constant_float" md:variantName="REC GmbH Constant">
          <md:inVarExprs>
            <md:varExpr md:value="10.000000" md:varname="value">
              <md:varProperty md:name="visible" md:value="false"/>
              <md:varProperty md:name="debug" md:value="true"/>
            </md:varExpr>
          </md:inVarExprs>
          <md:outVarExprs>
            <md:varExpr md:varname="out">
              <md:varProperty md:name="visible" md:value="true"/>
              <md:varProperty md:name="debug" md:value="true"/>
            </md:varExpr>
          </md:outVarExprs>
        </md:unit>
        <md:unit md:deviceInstanceName="Generic" md:id="actor_multiplication__2_145" md:name="Multiplication (2)" md:type="REC GmbH Basic Multiplication" md:utspec="rec_gmbh_basic_multiplication" md:variantName="REC GmbH Basic Multiplication">
          <md:inVarExprs>
            <md:varExpr md:value="1.000000" md:varname="f1">
              <md:varProperty md:name="visible" md:value="true"/>
              <md:varProperty md:name="debug" md:value="true"/>
            </md:varExpr>
            <md:varExpr md:value="1.000000" md:varname="f2">
              <md:varProperty md:name="visible" md:value="true"/>
              <md:varProperty md:name="debug" md:value="true"/>
            </md:varExpr>
            <md:varExpr md:value="1.000000" md:varname="f3">
              <md:varProperty md:name="visible" md:value="false"/>
              <md:varProperty md:name="debug" md:value="true"/>
            </md:varExpr>
            <md:varExpr md:value="1.000000" md:varname="f4">
              <md:varProperty md:name="visible" md:value="false"/>
              <md:varProperty md:name="debug" md:value="true"/>
            </md:varExpr>
            <md:varExpr md:value="1.000000" md:varname="f5">
              <md:varProperty md:name="visible" md:value="false"/>
              <md:varProperty md:name="debug" md:value="true"/>
            </md:varExpr>
            <md:varExpr md:value="1.000000" md:varname="f6">
              <md:varProperty md:name="visible" md:value="false"/>
              <md:varProperty md:name="debug" md:value="true"/>
            </md:varExpr>
            <md:varExpr md:value="1.000000" md:varname="f7">
              <md:varProperty md:name="visible" md:value="false"/>
              <md:varProperty md:name="debug" md:value="true"/>
            </md:varExpr>
            <md:varExpr md:value="1.000000" md:varname="f8">
              <md:varProperty md:name="visible" md:value="false"/>
              <md:varProperty md:name="debug" md:value="true"/>
            </md:varExpr>
            <md:varExpr md:value="1.000000" md:varname="f9">
              <md:varProperty md:name="visible" md:value="false"/>
              <md:varProperty md:name="debug" md:value="true"/>
            </md:varExpr>
            <md:varExpr md:value="1.000000" md:varname="f10">
              <md:varProperty md:name="visible" md:value="false"/>
              <md:varProperty md:name="debug" md:value="true"/>
            </md:varExpr>
          </md:inVarExprs>
          <md:outVarExprs>
            <md:varExpr md:varname="product">
              <md:varProperty md:name="visible" md:value="true"/>
              <md:varProperty md:name="debug" md:value="true"/>
            </md:varExpr>
          </md:outVarExprs>
        </md:unit>
        <md:unit md:deviceInstanceName="Data Exchange UDP" md:id="actor_output__0__int_2_146" md:name="Output[ 0] INT[2]" md:type="REC GmbH Data Exchange UDP INT Writer" md:utspec="rec_gmbh_data_exchange_udp_int_writer" md:variantName="Output[ 0] INT[2]">
          <md:stateVarExprs>
            <md:varExpr md:varname="frame">
              <md:varProperty md:name="debug" md:value="true"/>
            </md:varExpr>
            <md:varExpr md:varname="port">
              <md:varProperty md:name="debug" md:value="true"/>
            </md:varExpr>
          </md:stateVarExprs>
          <md:inVarExprs>
            <md:varExpr md:value="0" md:varname="value">
              <md:varProperty md:name="visible" md:value="true"/>
              <md:varProperty md:name="debug" md:value="true"/>
            </md:varExpr>
          </md:inVarExprs>
        </md:unit>
        <md:unit md:deviceInstanceName="Data Exchange UDP" md:id="actor_input_0_int4147" md:name="Input 0 INT4" md:type="REC GmbH Data Exchange UDP INT Reader" md:utspec="rec_gmbh_data_exchange_udp_int_reader" md:variantName="Input[ 0] INT[4]">
          <md:stateVarExprs>
            <md:varExpr md:varname="frame">
              <md:varProperty md:name="debug" md:value="true"/>
            </md:varExpr>
            <md:varExpr md:varname="port">
              <md:varProperty md:name="debug" md:value="true"/>
            </md:varExpr>
          </md:stateVarExprs>
          <md:outVarExprs>
            <md:varExpr md:varname="value">
              <md:varProperty md:name="visible" md:value="true"/>
              <md:varProperty md:name="debug" md:value="true"/>
            </md:varExpr>
          </md:outVarExprs>
        </md:unit>
        <md:unit md:deviceInstanceName="Data Exchange UDP" md:id="actor_output_0_int1148" md:name="Output 0 INT1" md:type="REC GmbH Data Exchange UDP INT Writer" md:utspec="rec_gmbh_data_exchange_udp_int_writer" md:variantName="Output[ 0] INT[1]">
          <md:stateVarExprs>
            <md:varExpr md:varname="frame">
              <md:varProperty md:name="debug" md:value="true"/>
            </md:varExpr>
            <md:varExpr md:varname="port">
              <md:varProperty md:name="debug" md:value="true"/>
            </md:varExpr>
          </md:stateVarExprs>
          <md:inVarExprs>
            <md:varExpr md:value="0" md:varname="value">
              <md:varProperty md:name="visible" md:value="true"/>
              <md:varProperty md:name="debug" md:value="true"/>
            </md:varExpr>
          </md:inVarExprs>
        </md:unit>
        <md:unit md:deviceInstanceName="Variables" md:id="actor_gametime149" md:name="gameTime" md:type="REC GmbH Global Variable Writer Float" md:utspec="rec_gmbh_global_variable_writer_float" md:variantName="gameTime writer">
          <md:inVarExprs>
            <md:varExpr md:value="0.000000" md:varname="new_value">
              <md:varProperty md:name="visible" md:value="true"/>
              <md:varProperty md:name="debug" md:value="true"/>
            </md:varExpr>
            <md:varExpr md:value="true" md:varname="write_enable">
              <md:varProperty md:name="visible" md:value="false"/>
              <md:varProperty md:name="debug" md:value="true"/>
            </md:varExpr>
          </md:inVarExprs>
        </md:unit>
        <md:unit md:deviceInstanceName="Data Exchange UDP" md:id="actor_input_0_int1150" md:name="Input 0 INT1" md:type="REC GmbH Data Exchange UDP INT Reader" md:utspec="rec_gmbh_data_exchange_udp_int_reader" md:variantName="Input[ 0] INT[1]">
          <md:stateVarExprs>
            <md:varExpr md:varname="frame">
              <md:varProperty md:name="debug" md:value="true"/>
            </md:varExpr>
            <md:varExpr md:varname="port">
              <md:varProperty md:name="debug" md:value="true"/>
            </md:varExpr>
          </md:stateVarExprs>
          <md:outVarExprs>
            <md:varExpr md:varname="value">
              <md:varProperty md:name="visible" md:value="true"/>
              <md:varProperty md:name="debug" md:value="true"/>
            </md:varExpr>
          </md:outVarExprs>
        </md:unit>
        <md:unit md:deviceInstanceName="Generic" md:id="actor_division__1_" md:name="Division (1)" md:type="REC GmbH Basic Division" md:utspec="rec_gmbh_basic_division" md:variantName="REC GmbH Basic Division">
          <md:inVarExprs>
            <md:varExpr md:value="0.000000" md:varname="dividend">
              <md:varProperty md:name="visible" md:value="true"/>
              <md:varProperty md:name="debug" md:value="true"/>
            </md:varExpr>
            <md:varExpr md:value="1.000000" md:varname="divisor">
              <md:varProperty md:name="visible" md:value="true"/>
              <md:varProperty md:name="debug" md:value="true"/>
            </md:varExpr>
          </md:inVarExprs>
          <md:outVarExprs>
            <md:varExpr md:varname="quotient">
              <md:varProperty md:name="visible" md:value="true"/>
              <md:varProperty md:name="debug" md:value="true"/>
            </md:varExpr>
          </md:outVarExprs>
        </md:unit>
        <md:unit md:deviceInstanceName="Generic" md:id="actor_constant__3_151" md:name="Constant (3)" md:type="REC GmbH Constant" md:utspec="rec_gmbh_constant_float" md:variantName="REC GmbH Constant">
          <md:inVarExprs>
            <md:varExpr md:value="0.000000" md:varname="value">
              <md:varProperty md:name="visible" md:value="false"/>
              <md:varProperty md:name="debug" md:value="true"/>
            </md:varExpr>
          </md:inVarExprs>
          <md:outVarExprs>
            <md:varExpr md:varname="out">
              <md:varProperty md:name="visible" md:value="true"/>
              <md:varProperty md:name="debug" md:value="true"/>
            </md:varExpr>
          </md:outVarExprs>
        </md:unit>
        <md:unit md:deviceInstanceName="Generic" md:id="actor_addition__2_152" md:name="Addition (2)" md:type="REC GmbH Basic Addition" md:utspec="rec_gmbh_basic_addition" md:variantName="REC GmbH Basic Addition">
          <md:inVarExprs>
            <md:varExpr md:value="0.000000" md:varname="s1">
              <md:varProperty md:name="visible" md:value="true"/>
              <md:varProperty md:name="debug" md:value="true"/>
            </md:varExpr>
            <md:varExpr md:value="0.000000" md:varname="s2">
              <md:varProperty md:name="visible" md:value="true"/>
              <md:varProperty md:name="debug" md:value="true"/>
            </md:varExpr>
            <md:varExpr md:value="0.000000" md:varname="s3">
              <md:varProperty md:name="visible" md:value="false"/>
              <md:varProperty md:name="debug" md:value="true"/>
            </md:varExpr>
            <md:varExpr md:value="0.000000" md:varname="s4">
              <md:varProperty md:name="visible" md:value="false"/>
              <md:varProperty md:name="debug" md:value="true"/>
            </md:varExpr>
            <md:varExpr md:value="0.000000" md:varname="s5">
              <md:varProperty md:name="visible" md:value="false"/>
              <md:varProperty md:name="debug" md:value="true"/>
            </md:varExpr>
            <md:varExpr md:value="0.000000" md:varname="s6">
              <md:varProperty md:name="visible" md:value="false"/>
              <md:varProperty md:name="debug" md:value="true"/>
            </md:varExpr>
            <md:varExpr md:value="0.000000" md:varname="s7">
              <md:varProperty md:name="visible" md:value="false"/>
              <md:varProperty md:name="debug" md:value="true"/>
            </md:varExpr>
            <md:varExpr md:value="0.000000" md:varname="s8">
              <md:varProperty md:name="visible" md:value="false"/>
              <md:varProperty md:name="debug" md:value="true"/>
            </md:varExpr>
            <md:varExpr md:value="0.000000" md:varname="s9">
              <md:varProperty md:name="visible" md:value="false"/>
              <md:varProperty md:name="debug" md:value="true"/>
            </md:varExpr>
            <md:varExpr md:value="0.000000" md:varname="s10">
              <md:varProperty md:name="visible" md:value="false"/>
              <md:varProperty md:name="debug" md:value="true"/>
            </md:varExpr>
          </md:inVarExprs>
          <md:outVarExprs>
            <md:varExpr md:varname="sum">
              <md:varProperty md:name="visible" md:value="true"/>
              <md:varProperty md:name="debug" md:value="true"/>
            </md:varExpr>
          </md:outVarExprs>
        </md:unit>
        <md:unit md:deviceInstanceName="Generic" md:id="actor_constant__6_153" md:name="Constant (6)" md:type="REC GmbH Constant" md:utspec="rec_gmbh_constant_float" md:variantName="REC GmbH Constant">
          <md:inVarExprs>
            <md:varExpr md:value="20.000000" md:varname="value">
              <md:varProperty md:name="visible" md:value="false"/>
              <md:varProperty md:name="debug" md:value="true"/>
            </md:varExpr>
          </md:inVarExprs>
          <md:outVarExprs>
            <md:varExpr md:varname="out">
              <md:varProperty md:name="visible" md:value="true"/>
              <md:varProperty md:name="debug" md:value="true"/>
            </md:varExpr>
          </md:outVarExprs>
        </md:unit>
        <md:unit md:deviceInstanceName="Generic" md:id="actor_modulo__1_" md:name="Modulo (1)" md:type="REC GmbH Basic Modulo" md:utspec="rec_gmbh_basic_modulo" md:variantName="REC GmbH Basic Modulo">
          <md:inVarExprs>
            <md:varExpr md:value="0" md:varname="dividend">
              <md:varProperty md:name="visible" md:value="true"/>
              <md:varProperty md:name="debug" md:value="true"/>
            </md:varExpr>
            <md:varExpr md:value="1" md:varname="divisor">
              <md:varProperty md:name="visible" md:value="true"/>
              <md:varProperty md:name="debug" md:value="true"/>
            </md:varExpr>
          </md:inVarExprs>
          <md:outVarExprs>
            <md:varExpr md:varname="remainder">
              <md:varProperty md:name="visible" md:value="true"/>
              <md:varProperty md:name="debug" md:value="true"/>
            </md:varExpr>
          </md:outVarExprs>
        </md:unit>
        <md:unit md:deviceInstanceName="Generic" md:id="actor_equality__1_154" md:name="Equality (1)" md:type="REC GmbH Basic Equality" md:utspec="rec_gmbh_basic_equality" md:variantName="REC GmbH Basic Equality">
          <md:inVarExprs>
            <md:varExpr md:value="0.000000" md:varname="op1">
              <md:varProperty md:name="visible" md:value="true"/>
              <md:varProperty md:name="debug" md:value="true"/>
            </md:varExpr>
            <md:varExpr md:value="0.000000" md:varname="op2">
              <md:varProperty md:name="visible" md:value="true"/>
              <md:varProperty md:name="debug" md:value="true"/>
            </md:varExpr>
          </md:inVarExprs>
          <md:outVarExprs>
            <md:varExpr md:varname="eq">
              <md:varProperty md:name="visible" md:value="true"/>
              <md:varProperty md:name="debug" md:value="true"/>
            </md:varExpr>
          </md:outVarExprs>
        </md:unit>
        <md:unit md:deviceInstanceName="Generic" md:id="actor_multiplication__4_155" md:name="Multiplication (4)" md:type="REC GmbH Basic Multiplication" md:utspec="rec_gmbh_basic_multiplication" md:variantName="REC GmbH Basic Multiplication">
          <md:inVarExprs>
            <md:varExpr md:value="1.000000" md:varname="f1">
              <md:varProperty md:name="visible" md:value="true"/>
              <md:varProperty md:name="debug" md:value="true"/>
            </md:varExpr>
            <md:varExpr md:value="1.000000" md:varname="f2">
              <md:varProperty md:name="visible" md:value="true"/>
              <md:varProperty md:name="debug" md:value="true"/>
            </md:varExpr>
            <md:varExpr md:value="1.000000" md:varname="f3">
              <md:varProperty md:name="visible" md:value="false"/>
              <md:varProperty md:name="debug" md:value="true"/>
            </md:varExpr>
            <md:varExpr md:value="1.000000" md:varname="f4">
              <md:varProperty md:name="visible" md:value="false"/>
              <md:varProperty md:name="debug" md:value="true"/>
            </md:varExpr>
            <md:varExpr md:value="1.000000" md:varname="f5">
              <md:varProperty md:name="visible" md:value="false"/>
              <md:varProperty md:name="debug" md:value="true"/>
            </md:varExpr>
            <md:varExpr md:value="1.000000" md:varname="f6">
              <md:varProperty md:name="visible" md:value="false"/>
              <md:varProperty md:name="debug" md:value="true"/>
            </md:varExpr>
            <md:varExpr md:value="1.000000" md:varname="f7">
              <md:varProperty md:name="visible" md:value="false"/>
              <md:varProperty md:name="debug" md:value="true"/>
            </md:varExpr>
            <md:varExpr md:value="1.000000" md:varname="f8">
              <md:varProperty md:name="visible" md:value="false"/>
              <md:varProperty md:name="debug" md:value="true"/>
            </md:varExpr>
            <md:varExpr md:value="1.000000" md:varname="f9">
              <md:varProperty md:name="visible" md:value="false"/>
              <md:varProperty md:name="debug" md:value="true"/>
            </md:varExpr>
            <md:varExpr md:value="1.000000" md:varname="f10">
              <md:varProperty md:name="visible" md:value="false"/>
              <md:varProperty md:name="debug" md:value="true"/>
            </md:varExpr>
          </md:inVarExprs>
          <md:outVarExprs>
            <md:varExpr md:varname="product">
              <md:varProperty md:name="visible" md:value="true"/>
              <md:varProperty md:name="debug" md:value="true"/>
            </md:varExpr>
          </md:outVarExprs>
        </md:unit>
      </md:units>
      <md:edges>
        <md:edge md:cons="1" md:delay="0" md:id="edge_156" md:prod="1">
          <md:from md:con="sum" md:unit="actor_addition__1_132"/>
          <md:to md:con="value" md:unit="actor_output_0_int0129"/>
        </md:edge>
        <md:edge md:cons="1" md:delay="0" md:id="edge_157" md:prod="1">
          <md:from md:con="product" md:unit="actor_multiplication__2_145"/>
          <md:to md:con="value" md:unit="actor_output__0__int_3_138"/>
        </md:edge>
        <md:edge md:cons="1" md:delay="0" md:id="edge_158" md:prod="1">
          <md:from md:con="product" md:unit="actor_multiplication__1_137"/>
          <md:to md:con="value" md:unit="actor_output__0__int_2_146"/>
        </md:edge>
        <md:edge md:cons="1" md:delay="0" md:id="edge_159" md:prod="1">
          <md:from md:con="value" md:unit="actor_input_0_int3136"/>
          <md:to md:con="new_value" md:unit="actor_gamephase139"/>
        </md:edge>
        <md:edge md:cons="1" md:delay="0" md:id="edge_160" md:prod="1">
          <md:from md:con="out" md:unit="actor_constant__2_144"/>
          <md:to md:con="f1" md:unit="actor_multiplication__2_145"/>
        </md:edge>
        <md:edge md:cons="1" md:delay="0" md:id="edge_161" md:prod="1">
          <md:from md:con="phi" md:unit="actor_odometry143"/>
          <md:to md:con="f2" md:unit="actor_multiplication__3_133"/>
        </md:edge>
        <md:edge md:cons="1" md:delay="0" md:id="edge_162" md:prod="1">
          <md:from md:con="y" md:unit="actor_odometry143"/>
          <md:to md:con="f2" md:unit="actor_multiplication__2_145"/>
        </md:edge>
        <md:edge md:cons="1" md:delay="0" md:id="edge_163" md:prod="1">
          <md:from md:con="value" md:unit="actor_input_0_int4147"/>
          <md:to md:con="new_value" md:unit="actor_gametime149"/>
        </md:edge>
        <md:edge md:cons="1" md:delay="0" md:id="edge_164" md:prod="1">
          <md:from md:con="out" md:unit="actor_constant__4_142"/>
          <md:to md:con="s2" md:unit="actor_addition__1_132"/>
        </md:edge>
        <md:edge md:cons="1" md:delay="0" md:id="edge_165" md:prod="1">
          <md:from md:con="value" md:unit="actor_input_0_int0140"/>
          <md:to md:con="s1" md:unit="actor_addition__1_132"/>
        </md:edge>
        <md:edge md:cons="1" md:delay="0" md:id="edge_166" md:prod="1">
          <md:from md:con="x" md:unit="actor_odometry143"/>
          <md:to md:con="f2" md:unit="actor_multiplication__1_137"/>
        </md:edge>
        <md:edge md:cons="1" md:delay="0" md:id="edge_167" md:prod="1">
          <md:from md:con="value" md:unit="actor_input_0_int2135"/>
          <md:to md:con="new_value" md:unit="actor_gamestate141"/>
        </md:edge>
        <md:edge md:cons="1" md:delay="0" md:id="edge_168" md:prod="1">
          <md:from md:con="out" md:unit="actor_constant__5_131"/>
          <md:to md:con="value" md:unit="actor_output_0_int1148"/>
        </md:edge>
        <md:edge md:cons="1" md:delay="0" md:id="edge_169" md:prod="1">
          <md:from md:con="out" md:unit="actor_constant__2_144"/>
          <md:to md:con="f1" md:unit="actor_multiplication__3_133"/>
        </md:edge>
        <md:edge md:cons="1" md:delay="0" md:id="edge_170" md:prod="1">
          <md:from md:con="product" md:unit="actor_multiplication__3_133"/>
          <md:to md:con="value" md:unit="actor_output__0__int_4_134"/>
        </md:edge>
        <md:edge md:cons="1" md:delay="0" md:id="edge_171" md:prod="1">
          <md:from md:con="out" md:unit="actor_constant__2_144"/>
          <md:to md:con="f1" md:unit="actor_multiplication__1_137"/>
        </md:edge>
        <md:edge md:cons="1" md:delay="0" md:id="edge_172" md:prod="1">
          <md:from md:con="value" md:unit="actor_input_0_int1150"/>
          <md:to md:con="new_value" md:unit="actor_mode130"/>
        </md:edge>
        <md:edge md:cons="1" md:delay="0" md:id="edge_173" md:prod="1">
          <md:from md:con="out" md:unit="actor_constant__1_128"/>
          <md:to md:con="divisor" md:unit="actor_division__1_"/>
        </md:edge>
        <md:edge md:cons="1" md:delay="0" md:id="edge_174" md:prod="1">
          <md:from md:con="value" md:unit="actor_gametime127"/>
          <md:to md:con="s1" md:unit="actor_addition__2_152"/>
        </md:edge>
        <md:edge md:cons="1" md:delay="0" md:id="edge_175" md:prod="1">
          <md:from md:con="sum" md:unit="actor_addition__2_152"/>
          <md:to md:con="dividend" md:unit="actor_division__1_"/>
        </md:edge>
        <md:edge md:cons="1" md:delay="0" md:id="edge_176" md:prod="1">
          <md:from md:con="out" md:unit="actor_constant__6_153"/>
          <md:to md:con="s2" md:unit="actor_addition__2_152"/>
        </md:edge>
        <md:edge md:cons="1" md:delay="0" md:id="edge_177" md:prod="1">
          <md:from md:con="sum" md:unit="actor_addition__2_152"/>
          <md:to md:con="dividend" md:unit="actor_modulo__1_"/>
        </md:edge>
        <md:edge md:cons="1" md:delay="0" md:id="edge_178" md:prod="1">
          <md:from md:con="out" md:unit="actor_constant__1_128"/>
          <md:to md:con="divisor" md:unit="actor_modulo__1_"/>
        </md:edge>
        <md:edge md:cons="1" md:delay="0" md:id="edge_179" md:prod="1">
          <md:from md:con="remainder" md:unit="actor_modulo__1_"/>
          <md:to md:con="op1" md:unit="actor_equality__1_154"/>
        </md:edge>
        <md:edge md:cons="1" md:delay="0" md:id="edge_180" md:prod="1">
          <md:from md:con="out" md:unit="actor_constant__3_151"/>
          <md:to md:con="op2" md:unit="actor_equality__1_154"/>
        </md:edge>
        <md:edge md:cons="1" md:delay="0" md:id="edge_181" md:prod="1">
          <md:from md:con="quotient" md:unit="actor_division__1_"/>
          <md:to md:con="f1" md:unit="actor_multiplication__4_155"/>
        </md:edge>
        <md:edge md:cons="1" md:delay="0" md:id="edge_182" md:prod="1">
          <md:from md:con="eq" md:unit="actor_equality__1_154"/>
          <md:to md:con="f2" md:unit="actor_multiplication__4_155"/>
        </md:edge>
        <md:edge md:cons="1" md:delay="0" md:id="edge_183" md:prod="1">
          <md:from md:con="product" md:unit="actor_multiplication__4_155"/>
          <md:to md:con="new_value" md:unit="actor_planning126"/>
        </md:edge>
      </md:edges>
    </md:sdf>
    <md:sdf md:id="sdfmodel_machinereport" md:name="machineReport">
      <md:units>
        <md:unit md:deviceInstanceName="Data Exchange UDP" md:id="actor_output_0_int0156" md:name="Output 0 INT0" md:type="REC GmbH Data Exchange UDP INT Writer" md:utspec="rec_gmbh_data_exchange_udp_int_writer" md:variantName="Output[ 0] INT[0]">
          <md:stateVarExprs>
            <md:varExpr md:varname="frame">
              <md:varProperty md:name="debug" md:value="true"/>
            </md:varExpr>
            <md:varExpr md:varname="port">
              <md:varProperty md:name="debug" md:value="true"/>
            </md:varExpr>
          </md:stateVarExprs>
          <md:inVarExprs>
            <md:varExpr md:value="0" md:varname="value">
              <md:varProperty md:name="visible" md:value="true"/>
              <md:varProperty md:name="debug" md:value="true"/>
            </md:varExpr>
          </md:inVarExprs>
        </md:unit>
        <md:unit md:deviceInstanceName="Generic" md:id="actor_multiplication__2_157" md:name="Multiplication (2)" md:type="REC GmbH Basic Multiplication" md:utspec="rec_gmbh_basic_multiplication" md:variantName="REC GmbH Basic Multiplication">
          <md:inVarExprs>
            <md:varExpr md:value="1.000000" md:varname="f1">
              <md:varProperty md:name="visible" md:value="true"/>
              <md:varProperty md:name="debug" md:value="true"/>
            </md:varExpr>
            <md:varExpr md:value="1.000000" md:varname="f2">
              <md:varProperty md:name="visible" md:value="true"/>
              <md:varProperty md:name="debug" md:value="true"/>
            </md:varExpr>
            <md:varExpr md:value="1.000000" md:varname="f3">
              <md:varProperty md:name="visible" md:value="false"/>
              <md:varProperty md:name="debug" md:value="true"/>
            </md:varExpr>
            <md:varExpr md:value="1.000000" md:varname="f4">
              <md:varProperty md:name="visible" md:value="false"/>
              <md:varProperty md:name="debug" md:value="true"/>
            </md:varExpr>
            <md:varExpr md:value="1.000000" md:varname="f5">
              <md:varProperty md:name="visible" md:value="false"/>
              <md:varProperty md:name="debug" md:value="true"/>
            </md:varExpr>
            <md:varExpr md:value="1.000000" md:varname="f6">
              <md:varProperty md:name="visible" md:value="false"/>
              <md:varProperty md:name="debug" md:value="true"/>
            </md:varExpr>
            <md:varExpr md:value="1.000000" md:varname="f7">
              <md:varProperty md:name="visible" md:value="false"/>
              <md:varProperty md:name="debug" md:value="true"/>
            </md:varExpr>
            <md:varExpr md:value="1.000000" md:varname="f8">
              <md:varProperty md:name="visible" md:value="false"/>
              <md:varProperty md:name="debug" md:value="true"/>
            </md:varExpr>
            <md:varExpr md:value="1.000000" md:varname="f9">
              <md:varProperty md:name="visible" md:value="false"/>
              <md:varProperty md:name="debug" md:value="true"/>
            </md:varExpr>
            <md:varExpr md:value="1.000000" md:varname="f10">
              <md:varProperty md:name="visible" md:value="false"/>
              <md:varProperty md:name="debug" md:value="true"/>
            </md:varExpr>
          </md:inVarExprs>
          <md:outVarExprs>
            <md:varExpr md:varname="product">
              <md:varProperty md:name="visible" md:value="true"/>
              <md:varProperty md:name="debug" md:value="true"/>
            </md:varExpr>
          </md:outVarExprs>
        </md:unit>
        <md:unit md:deviceInstanceName="Data Exchange UDP" md:id="actor_output_0_int1158" md:name="Output 0 INT1" md:type="REC GmbH Data Exchange UDP INT Writer" md:utspec="rec_gmbh_data_exchange_udp_int_writer" md:variantName="Output[ 0] INT[1]">
          <md:stateVarExprs>
            <md:varExpr md:varname="frame">
              <md:varProperty md:name="debug" md:value="true"/>
            </md:varExpr>
            <md:varExpr md:varname="port">
              <md:varProperty md:name="debug" md:value="true"/>
            </md:varExpr>
          </md:stateVarExprs>
          <md:inVarExprs>
            <md:varExpr md:value="0" md:varname="value">
              <md:varProperty md:name="visible" md:value="true"/>
              <md:varProperty md:name="debug" md:value="true"/>
            </md:varExpr>
          </md:inVarExprs>
        </md:unit>
        <md:unit md:deviceInstanceName="Generic" md:id="actor_constant__4_159" md:name="Constant (4)" md:type="REC GmbH Constant" md:utspec="rec_gmbh_constant_float" md:variantName="REC GmbH Constant">
          <md:inVarExprs>
            <md:varExpr md:value="1.000000" md:varname="value">
              <md:varProperty md:name="visible" md:value="false"/>
              <md:varProperty md:name="debug" md:value="true"/>
            </md:varExpr>
          </md:inVarExprs>
          <md:outVarExprs>
            <md:varExpr md:varname="out">
              <md:varProperty md:name="visible" md:value="true"/>
              <md:varProperty md:name="debug" md:value="true"/>
            </md:varExpr>
          </md:outVarExprs>
        </md:unit>
        <md:unit md:deviceInstanceName="Data Exchange UDP" md:id="actor_output__0__int_4_160" md:name="Output[ 0] INT[4]" md:type="REC GmbH Data Exchange UDP INT Writer" md:utspec="rec_gmbh_data_exchange_udp_int_writer" md:variantName="Output[ 0] INT[4]">
          <md:stateVarExprs>
            <md:varExpr md:varname="frame">
              <md:varProperty md:name="debug" md:value="true"/>
            </md:varExpr>
            <md:varExpr md:varname="port">
              <md:varProperty md:name="debug" md:value="true"/>
            </md:varExpr>
          </md:stateVarExprs>
          <md:inVarExprs>
            <md:varExpr md:value="0" md:varname="value">
              <md:varProperty md:name="visible" md:value="true"/>
              <md:varProperty md:name="debug" md:value="true"/>
            </md:varExpr>
          </md:inVarExprs>
        </md:unit>
        <md:unit md:deviceInstanceName="Generic" md:id="actor_addition__1_161" md:name="Addition (1)" md:type="REC GmbH Basic Addition" md:utspec="rec_gmbh_basic_addition" md:variantName="REC GmbH Basic Addition">
          <md:inVarExprs>
            <md:varExpr md:value="0.000000" md:varname="s1">
              <md:varProperty md:name="visible" md:value="true"/>
              <md:varProperty md:name="debug" md:value="true"/>
            </md:varExpr>
            <md:varExpr md:value="0.000000" md:varname="s2">
              <md:varProperty md:name="visible" md:value="true"/>
              <md:varProperty md:name="debug" md:value="true"/>
            </md:varExpr>
            <md:varExpr md:value="0.000000" md:varname="s3">
              <md:varProperty md:name="visible" md:value="false"/>
              <md:varProperty md:name="debug" md:value="true"/>
            </md:varExpr>
            <md:varExpr md:value="0.000000" md:varname="s4">
              <md:varProperty md:name="visible" md:value="false"/>
              <md:varProperty md:name="debug" md:value="true"/>
            </md:varExpr>
            <md:varExpr md:value="0.000000" md:varname="s5">
              <md:varProperty md:name="visible" md:value="false"/>
              <md:varProperty md:name="debug" md:value="true"/>
            </md:varExpr>
            <md:varExpr md:value="0.000000" md:varname="s6">
              <md:varProperty md:name="visible" md:value="false"/>
              <md:varProperty md:name="debug" md:value="true"/>
            </md:varExpr>
            <md:varExpr md:value="0.000000" md:varname="s7">
              <md:varProperty md:name="visible" md:value="false"/>
              <md:varProperty md:name="debug" md:value="true"/>
            </md:varExpr>
            <md:varExpr md:value="0.000000" md:varname="s8">
              <md:varProperty md:name="visible" md:value="false"/>
              <md:varProperty md:name="debug" md:value="true"/>
            </md:varExpr>
            <md:varExpr md:value="0.000000" md:varname="s9">
              <md:varProperty md:name="visible" md:value="false"/>
              <md:varProperty md:name="debug" md:value="true"/>
            </md:varExpr>
            <md:varExpr md:value="0.000000" md:varname="s10">
              <md:varProperty md:name="visible" md:value="false"/>
              <md:varProperty md:name="debug" md:value="true"/>
            </md:varExpr>
          </md:inVarExprs>
          <md:outVarExprs>
            <md:varExpr md:varname="sum">
              <md:varProperty md:name="visible" md:value="true"/>
              <md:varProperty md:name="debug" md:value="true"/>
            </md:varExpr>
          </md:outVarExprs>
        </md:unit>
        <md:unit md:deviceInstanceName="Generic" md:id="actor_multiplication__3_162" md:name="Multiplication (3)" md:type="REC GmbH Basic Multiplication" md:utspec="rec_gmbh_basic_multiplication" md:variantName="REC GmbH Basic Multiplication">
          <md:inVarExprs>
            <md:varExpr md:value="1.000000" md:varname="f1">
              <md:varProperty md:name="visible" md:value="true"/>
              <md:varProperty md:name="debug" md:value="true"/>
            </md:varExpr>
            <md:varExpr md:value="1.000000" md:varname="f2">
              <md:varProperty md:name="visible" md:value="true"/>
              <md:varProperty md:name="debug" md:value="true"/>
            </md:varExpr>
            <md:varExpr md:value="1.000000" md:varname="f3">
              <md:varProperty md:name="visible" md:value="false"/>
              <md:varProperty md:name="debug" md:value="true"/>
            </md:varExpr>
            <md:varExpr md:value="1.000000" md:varname="f4">
              <md:varProperty md:name="visible" md:value="false"/>
              <md:varProperty md:name="debug" md:value="true"/>
            </md:varExpr>
            <md:varExpr md:value="1.000000" md:varname="f5">
              <md:varProperty md:name="visible" md:value="false"/>
              <md:varProperty md:name="debug" md:value="true"/>
            </md:varExpr>
            <md:varExpr md:value="1.000000" md:varname="f6">
              <md:varProperty md:name="visible" md:value="false"/>
              <md:varProperty md:name="debug" md:value="true"/>
            </md:varExpr>
            <md:varExpr md:value="1.000000" md:varname="f7">
              <md:varProperty md:name="visible" md:value="false"/>
              <md:varProperty md:name="debug" md:value="true"/>
            </md:varExpr>
            <md:varExpr md:value="1.000000" md:varname="f8">
              <md:varProperty md:name="visible" md:value="false"/>
              <md:varProperty md:name="debug" md:value="true"/>
            </md:varExpr>
            <md:varExpr md:value="1.000000" md:varname="f9">
              <md:varProperty md:name="visible" md:value="false"/>
              <md:varProperty md:name="debug" md:value="true"/>
            </md:varExpr>
            <md:varExpr md:value="1.000000" md:varname="f10">
              <md:varProperty md:name="visible" md:value="false"/>
              <md:varProperty md:name="debug" md:value="true"/>
            </md:varExpr>
          </md:inVarExprs>
          <md:outVarExprs>
            <md:varExpr md:varname="product">
              <md:varProperty md:name="visible" md:value="true"/>
              <md:varProperty md:name="debug" md:value="true"/>
            </md:varExpr>
          </md:outVarExprs>
        </md:unit>
        <md:unit md:deviceInstanceName="Data Exchange UDP" md:id="actor_output__0__int_2_163" md:name="Output[ 0] INT[2]" md:type="REC GmbH Data Exchange UDP INT Writer" md:utspec="rec_gmbh_data_exchange_udp_int_writer" md:variantName="Output[ 0] INT[2]">
          <md:stateVarExprs>
            <md:varExpr md:varname="frame">
              <md:varProperty md:name="debug" md:value="true"/>
            </md:varExpr>
            <md:varExpr md:varname="port">
              <md:varProperty md:name="debug" md:value="true"/>
            </md:varExpr>
          </md:stateVarExprs>
          <md:inVarExprs>
            <md:varExpr md:value="0" md:varname="value">
              <md:varProperty md:name="visible" md:value="true"/>
              <md:varProperty md:name="debug" md:value="true"/>
            </md:varExpr>
          </md:inVarExprs>
        </md:unit>
        <md:unit md:deviceInstanceName="Variables" md:id="actor_mode164" md:name="mode" md:type="REC GmbH Global Variable Writer Float" md:utspec="rec_gmbh_global_variable_writer_float" md:variantName="mode writer">
          <md:inVarExprs>
            <md:varExpr md:value="0.000000" md:varname="new_value">
              <md:varProperty md:name="visible" md:value="true"/>
              <md:varProperty md:name="debug" md:value="true"/>
            </md:varExpr>
            <md:varExpr md:value="true" md:varname="write_enable">
              <md:varProperty md:name="visible" md:value="false"/>
              <md:varProperty md:name="debug" md:value="true"/>
            </md:varExpr>
          </md:inVarExprs>
        </md:unit>
        <md:unit md:deviceInstanceName="Variables" md:id="actor_checkflag165" md:name="checkFlag" md:type="REC GmbH Global Variable Writer Float" md:utspec="rec_gmbh_global_variable_writer_float" md:variantName="checkFlag writer">
          <md:inVarExprs>
            <md:varExpr md:value="0.000000" md:varname="new_value">
              <md:varProperty md:name="visible" md:value="true"/>
              <md:varProperty md:name="debug" md:value="true"/>
            </md:varExpr>
            <md:varExpr md:value="true" md:varname="write_enable">
              <md:varProperty md:name="visible" md:value="false"/>
              <md:varProperty md:name="debug" md:value="true"/>
            </md:varExpr>
          </md:inVarExprs>
        </md:unit>
        <md:unit md:deviceInstanceName="Variables" md:id="actor_gamestate166" md:name="gameState" md:type="REC GmbH Global Variable Writer Float" md:utspec="rec_gmbh_global_variable_writer_float" md:variantName="gameState writer">
          <md:inVarExprs>
            <md:varExpr md:value="0.000000" md:varname="new_value">
              <md:varProperty md:name="visible" md:value="true"/>
              <md:varProperty md:name="debug" md:value="true"/>
            </md:varExpr>
            <md:varExpr md:value="true" md:varname="write_enable">
              <md:varProperty md:name="visible" md:value="false"/>
              <md:varProperty md:name="debug" md:value="true"/>
            </md:varExpr>
          </md:inVarExprs>
        </md:unit>
        <md:unit md:deviceInstanceName="Data Exchange UDP" md:id="actor_output__0__int_3_167" md:name="Output[ 0] INT[3]" md:type="REC GmbH Data Exchange UDP INT Writer" md:utspec="rec_gmbh_data_exchange_udp_int_writer" md:variantName="Output[ 0] INT[3]">
          <md:stateVarExprs>
            <md:varExpr md:varname="frame">
              <md:varProperty md:name="debug" md:value="true"/>
            </md:varExpr>
            <md:varExpr md:varname="port">
              <md:varProperty md:name="debug" md:value="true"/>
            </md:varExpr>
          </md:stateVarExprs>
          <md:inVarExprs>
            <md:varExpr md:value="0" md:varname="value">
              <md:varProperty md:name="visible" md:value="true"/>
              <md:varProperty md:name="debug" md:value="true"/>
            </md:varExpr>
          </md:inVarExprs>
        </md:unit>
        <md:unit md:deviceInstanceName="Data Exchange UDP" md:id="actor_input_0_int1168" md:name="Input 0 INT1" md:type="REC GmbH Data Exchange UDP INT Reader" md:utspec="rec_gmbh_data_exchange_udp_int_reader" md:variantName="Input[ 0] INT[1]">
          <md:stateVarExprs>
            <md:varExpr md:varname="frame">
              <md:varProperty md:name="debug" md:value="true"/>
            </md:varExpr>
            <md:varExpr md:varname="port">
              <md:varProperty md:name="debug" md:value="true"/>
            </md:varExpr>
          </md:stateVarExprs>
          <md:outVarExprs>
            <md:varExpr md:varname="value">
              <md:varProperty md:name="visible" md:value="true"/>
              <md:varProperty md:name="debug" md:value="true"/>
            </md:varExpr>
          </md:outVarExprs>
        </md:unit>
        <md:unit md:deviceInstanceName="Variables" md:id="actor_gamephase169" md:name="gamePhase" md:type="REC GmbH Global Variable Writer Float" md:utspec="rec_gmbh_global_variable_writer_float" md:variantName="gamePhase writer">
          <md:inVarExprs>
            <md:varExpr md:value="0.000000" md:varname="new_value">
              <md:varProperty md:name="visible" md:value="true"/>
              <md:varProperty md:name="debug" md:value="true"/>
            </md:varExpr>
            <md:varExpr md:value="true" md:varname="write_enable">
              <md:varProperty md:name="visible" md:value="false"/>
              <md:varProperty md:name="debug" md:value="true"/>
            </md:varExpr>
          </md:inVarExprs>
        </md:unit>
        <md:unit md:deviceInstanceName="Data Exchange UDP" md:id="actor_input_0_int4170" md:name="Input 0 INT4" md:type="REC GmbH Data Exchange UDP INT Reader" md:utspec="rec_gmbh_data_exchange_udp_int_reader" md:variantName="Input[ 0] INT[4]">
          <md:stateVarExprs>
            <md:varExpr md:varname="frame">
              <md:varProperty md:name="debug" md:value="true"/>
            </md:varExpr>
            <md:varExpr md:varname="port">
              <md:varProperty md:name="debug" md:value="true"/>
            </md:varExpr>
          </md:stateVarExprs>
          <md:outVarExprs>
            <md:varExpr md:varname="value">
              <md:varProperty md:name="visible" md:value="true"/>
              <md:varProperty md:name="debug" md:value="true"/>
            </md:varExpr>
          </md:outVarExprs>
        </md:unit>
        <md:unit md:deviceInstanceName="Data Exchange UDP" md:id="actor_input_0_int3171" md:name="Input 0 INT3" md:type="REC GmbH Data Exchange UDP INT Reader" md:utspec="rec_gmbh_data_exchange_udp_int_reader" md:variantName="Input[ 0] INT[3]">
          <md:stateVarExprs>
            <md:varExpr md:varname="frame">
              <md:varProperty md:name="debug" md:value="true"/>
            </md:varExpr>
            <md:varExpr md:varname="port">
              <md:varProperty md:name="debug" md:value="true"/>
            </md:varExpr>
          </md:stateVarExprs>
          <md:outVarExprs>
            <md:varExpr md:varname="value">
              <md:varProperty md:name="visible" md:value="true"/>
              <md:varProperty md:name="debug" md:value="true"/>
            </md:varExpr>
          </md:outVarExprs>
        </md:unit>
        <md:unit md:deviceInstanceName="Generic" md:id="actor_constant__5_172" md:name="Constant (5)" md:type="REC GmbH Constant" md:utspec="rec_gmbh_constant_int32" md:variantName="REC GmbH Constant">
          <md:inVarExprs>
            <md:varExpr md:value="10" md:varname="value">
              <md:varProperty md:name="visible" md:value="false"/>
              <md:varProperty md:name="debug" md:value="true"/>
            </md:varExpr>
          </md:inVarExprs>
          <md:outVarExprs>
            <md:varExpr md:varname="out">
              <md:varProperty md:name="visible" md:value="true"/>
              <md:varProperty md:name="debug" md:value="true"/>
            </md:varExpr>
          </md:outVarExprs>
        </md:unit>
        <md:unit md:deviceInstanceName="Robotino®" md:id="actor_odometry173" md:name="Odometry" md:type="REC GmbH Robotino Odometry" md:utspec="rec_gmbh_robotino_odometry" md:variantName="REC GmbH Robotino Odometry">
          <md:inVarExprs>
            <md:varExpr md:value="0.000000" md:varname="x_in">
              <md:varProperty md:name="visible" md:value="true"/>
              <md:varProperty md:name="debug" md:value="true"/>
            </md:varExpr>
            <md:varExpr md:value="0.000000" md:varname="y_in">
              <md:varProperty md:name="visible" md:value="true"/>
              <md:varProperty md:name="debug" md:value="true"/>
            </md:varExpr>
            <md:varExpr md:value="0.000000" md:varname="phi_in">
              <md:varProperty md:name="visible" md:value="true"/>
              <md:varProperty md:name="debug" md:value="true"/>
            </md:varExpr>
            <md:varExpr md:value="false" md:varname="set">
              <md:varProperty md:name="visible" md:value="true"/>
              <md:varProperty md:name="debug" md:value="true"/>
            </md:varExpr>
          </md:inVarExprs>
          <md:outVarExprs>
            <md:varExpr md:varname="x">
              <md:varProperty md:name="visible" md:value="true"/>
              <md:varProperty md:name="debug" md:value="true"/>
            </md:varExpr>
            <md:varExpr md:varname="y">
              <md:varProperty md:name="visible" md:value="true"/>
              <md:varProperty md:name="debug" md:value="true"/>
            </md:varExpr>
            <md:varExpr md:varname="phi">
              <md:varProperty md:name="visible" md:value="true"/>
              <md:varProperty md:name="debug" md:value="true"/>
            </md:varExpr>
          </md:outVarExprs>
        </md:unit>
        <md:unit md:deviceInstanceName="Generic" md:id="actor_multiplication__1_174" md:name="Multiplication (1)" md:type="REC GmbH Basic Multiplication" md:utspec="rec_gmbh_basic_multiplication" md:variantName="REC GmbH Basic Multiplication">
          <md:inVarExprs>
            <md:varExpr md:value="1.000000" md:varname="f1">
              <md:varProperty md:name="visible" md:value="true"/>
              <md:varProperty md:name="debug" md:value="true"/>
            </md:varExpr>
            <md:varExpr md:value="1.000000" md:varname="f2">
              <md:varProperty md:name="visible" md:value="true"/>
              <md:varProperty md:name="debug" md:value="true"/>
            </md:varExpr>
            <md:varExpr md:value="1.000000" md:varname="f3">
              <md:varProperty md:name="visible" md:value="false"/>
              <md:varProperty md:name="debug" md:value="true"/>
            </md:varExpr>
            <md:varExpr md:value="1.000000" md:varname="f4">
              <md:varProperty md:name="visible" md:value="false"/>
              <md:varProperty md:name="debug" md:value="true"/>
            </md:varExpr>
            <md:varExpr md:value="1.000000" md:varname="f5">
              <md:varProperty md:name="visible" md:value="false"/>
              <md:varProperty md:name="debug" md:value="true"/>
            </md:varExpr>
            <md:varExpr md:value="1.000000" md:varname="f6">
              <md:varProperty md:name="visible" md:value="false"/>
              <md:varProperty md:name="debug" md:value="true"/>
            </md:varExpr>
            <md:varExpr md:value="1.000000" md:varname="f7">
              <md:varProperty md:name="visible" md:value="false"/>
              <md:varProperty md:name="debug" md:value="true"/>
            </md:varExpr>
            <md:varExpr md:value="1.000000" md:varname="f8">
              <md:varProperty md:name="visible" md:value="false"/>
              <md:varProperty md:name="debug" md:value="true"/>
            </md:varExpr>
            <md:varExpr md:value="1.000000" md:varname="f9">
              <md:varProperty md:name="visible" md:value="false"/>
              <md:varProperty md:name="debug" md:value="true"/>
            </md:varExpr>
            <md:varExpr md:value="1.000000" md:varname="f10">
              <md:varProperty md:name="visible" md:value="false"/>
              <md:varProperty md:name="debug" md:value="true"/>
            </md:varExpr>
          </md:inVarExprs>
          <md:outVarExprs>
            <md:varExpr md:varname="product">
              <md:varProperty md:name="visible" md:value="true"/>
              <md:varProperty md:name="debug" md:value="true"/>
            </md:varExpr>
          </md:outVarExprs>
        </md:unit>
        <md:unit md:deviceInstanceName="Data Exchange UDP" md:id="actor_input_0_int0175" md:name="Input 0 INT0" md:type="REC GmbH Data Exchange UDP INT Reader" md:utspec="rec_gmbh_data_exchange_udp_int_reader" md:variantName="Input[ 0] INT[0]">
          <md:stateVarExprs>
            <md:varExpr md:varname="frame">
              <md:varProperty md:name="debug" md:value="true"/>
            </md:varExpr>
            <md:varExpr md:varname="port">
              <md:varProperty md:name="debug" md:value="true"/>
            </md:varExpr>
          </md:stateVarExprs>
          <md:outVarExprs>
            <md:varExpr md:varname="value">
              <md:varProperty md:name="visible" md:value="true"/>
              <md:varProperty md:name="debug" md:value="true"/>
            </md:varExpr>
          </md:outVarExprs>
        </md:unit>
        <md:unit md:deviceInstanceName="Generic" md:id="actor_constant__1_176" md:name="Constant (1)" md:type="REC GmbH Constant" md:utspec="rec_gmbh_constant_float" md:variantName="REC GmbH Constant">
          <md:inVarExprs>
            <md:varExpr md:value="10.000000" md:varname="value">
              <md:varProperty md:name="visible" md:value="false"/>
              <md:varProperty md:name="debug" md:value="true"/>
            </md:varExpr>
          </md:inVarExprs>
          <md:outVarExprs>
            <md:varExpr md:varname="out">
              <md:varProperty md:name="visible" md:value="true"/>
              <md:varProperty md:name="debug" md:value="true"/>
            </md:varExpr>
          </md:outVarExprs>
        </md:unit>
        <md:unit md:deviceInstanceName="Data Exchange UDP" md:id="actor_input_0_int2177" md:name="Input 0 INT2" md:type="REC GmbH Data Exchange UDP INT Reader" md:utspec="rec_gmbh_data_exchange_udp_int_reader" md:variantName="Input[ 0] INT[2]">
          <md:stateVarExprs>
            <md:varExpr md:varname="frame">
              <md:varProperty md:name="debug" md:value="true"/>
            </md:varExpr>
            <md:varExpr md:varname="port">
              <md:varProperty md:name="debug" md:value="true"/>
            </md:varExpr>
          </md:stateVarExprs>
          <md:outVarExprs>
            <md:varExpr md:varname="value">
              <md:varProperty md:name="visible" md:value="true"/>
              <md:varProperty md:name="debug" md:value="true"/>
            </md:varExpr>
          </md:outVarExprs>
        </md:unit>
        <md:unit md:deviceInstanceName="Variables" md:id="actor_gametime178" md:name="gameTime" md:type="REC GmbH Global Variable Writer Float" md:utspec="rec_gmbh_global_variable_writer_float" md:variantName="gameTime writer">
          <md:inVarExprs>
            <md:varExpr md:value="0.000000" md:varname="new_value">
              <md:varProperty md:name="visible" md:value="true"/>
              <md:varProperty md:name="debug" md:value="true"/>
            </md:varExpr>
            <md:varExpr md:value="true" md:varname="write_enable">
              <md:varProperty md:name="visible" md:value="false"/>
              <md:varProperty md:name="debug" md:value="true"/>
            </md:varExpr>
          </md:inVarExprs>
        </md:unit>
        <md:unit md:deviceInstanceName="Variables" md:id="actor_machinename179" md:name="machineName" md:type="REC GmbH Global Variable Reader Float" md:utspec="rec_gmbh_global_variable_reader_float" md:variantName="machineName reader">
          <md:outVarExprs>
            <md:varExpr md:varname="value">
              <md:varProperty md:name="visible" md:value="true"/>
              <md:varProperty md:name="debug" md:value="true"/>
            </md:varExpr>
          </md:outVarExprs>
        </md:unit>
        <md:unit md:deviceInstanceName="Variables" md:id="actor_machinezone180" md:name="machineZone" md:type="REC GmbH Global Variable Reader Float" md:utspec="rec_gmbh_global_variable_reader_float" md:variantName="machineZone reader">
          <md:outVarExprs>
            <md:varExpr md:varname="value">
              <md:varProperty md:name="visible" md:value="true"/>
              <md:varProperty md:name="debug" md:value="true"/>
            </md:varExpr>
          </md:outVarExprs>
        </md:unit>
        <md:unit md:deviceInstanceName="Variables" md:id="actor_machinerotation181" md:name="machineRotation" md:type="REC GmbH Global Variable Reader Float" md:utspec="rec_gmbh_global_variable_reader_float" md:variantName="machineRotation reader">
          <md:outVarExprs>
            <md:varExpr md:varname="value">
              <md:varProperty md:name="visible" md:value="true"/>
              <md:varProperty md:name="debug" md:value="true"/>
            </md:varExpr>
          </md:outVarExprs>
        </md:unit>
        <md:unit md:deviceInstanceName="Data Exchange UDP" md:id="actor_output_0_int5182" md:name="Output 0 INT5" md:type="REC GmbH Data Exchange UDP INT Writer" md:utspec="rec_gmbh_data_exchange_udp_int_writer" md:variantName="Output[ 0] INT[5]">
          <md:stateVarExprs>
            <md:varExpr md:varname="frame">
              <md:varProperty md:name="debug" md:value="true"/>
            </md:varExpr>
            <md:varExpr md:varname="port">
              <md:varProperty md:name="debug" md:value="true"/>
            </md:varExpr>
          </md:stateVarExprs>
          <md:inVarExprs>
            <md:varExpr md:value="0" md:varname="value">
              <md:varProperty md:name="visible" md:value="true"/>
              <md:varProperty md:name="debug" md:value="true"/>
            </md:varExpr>
          </md:inVarExprs>
        </md:unit>
        <md:unit md:deviceInstanceName="Data Exchange UDP" md:id="actor_output_0_int6183" md:name="Output 0 INT6" md:type="REC GmbH Data Exchange UDP INT Writer" md:utspec="rec_gmbh_data_exchange_udp_int_writer" md:variantName="Output[ 0] INT[6]">
          <md:stateVarExprs>
            <md:varExpr md:varname="frame">
              <md:varProperty md:name="debug" md:value="true"/>
            </md:varExpr>
            <md:varExpr md:varname="port">
              <md:varProperty md:name="debug" md:value="true"/>
            </md:varExpr>
          </md:stateVarExprs>
          <md:inVarExprs>
            <md:varExpr md:value="0" md:varname="value">
              <md:varProperty md:name="visible" md:value="true"/>
              <md:varProperty md:name="debug" md:value="true"/>
            </md:varExpr>
          </md:inVarExprs>
        </md:unit>
        <md:unit md:deviceInstanceName="Data Exchange UDP" md:id="actor_output_0_int7" md:name="Output 0 INT7" md:type="REC GmbH Data Exchange UDP INT Writer" md:utspec="rec_gmbh_data_exchange_udp_int_writer" md:variantName="Output[ 0] INT[7]">
          <md:stateVarExprs>
            <md:varExpr md:varname="frame">
              <md:varProperty md:name="debug" md:value="true"/>
            </md:varExpr>
            <md:varExpr md:varname="port">
              <md:varProperty md:name="debug" md:value="true"/>
            </md:varExpr>
          </md:stateVarExprs>
          <md:inVarExprs>
            <md:varExpr md:value="0" md:varname="value">
              <md:varProperty md:name="visible" md:value="true"/>
              <md:varProperty md:name="debug" md:value="true"/>
            </md:varExpr>
          </md:inVarExprs>
        </md:unit>
        <md:unit md:deviceInstanceName="Generic" md:id="actor_constant__2_184" md:name="Constant (2)" md:type="REC GmbH Constant" md:utspec="rec_gmbh_constant_float" md:variantName="REC GmbH Constant">
          <md:inVarExprs>
            <md:varExpr md:value="1.000000" md:varname="value">
              <md:varProperty md:name="visible" md:value="false"/>
              <md:varProperty md:name="debug" md:value="true"/>
            </md:varExpr>
          </md:inVarExprs>
          <md:outVarExprs>
            <md:varExpr md:varname="out">
              <md:varProperty md:name="visible" md:value="true"/>
              <md:varProperty md:name="debug" md:value="true"/>
            </md:varExpr>
          </md:outVarExprs>
        </md:unit>
        <md:unit md:deviceInstanceName="Generic" md:id="actor_equality__1_185" md:name="Equality (1)" md:type="REC GmbH Basic Equality" md:utspec="rec_gmbh_basic_equality" md:variantName="REC GmbH Basic Equality">
          <md:inVarExprs>
            <md:varExpr md:value="0.000000" md:varname="op1">
              <md:varProperty md:name="visible" md:value="true"/>
              <md:varProperty md:name="debug" md:value="true"/>
            </md:varExpr>
            <md:varExpr md:value="0.000000" md:varname="op2">
              <md:varProperty md:name="visible" md:value="true"/>
              <md:varProperty md:name="debug" md:value="true"/>
            </md:varExpr>
          </md:inVarExprs>
          <md:outVarExprs>
            <md:varExpr md:varname="eq">
              <md:varProperty md:name="visible" md:value="true"/>
              <md:varProperty md:name="debug" md:value="true"/>
            </md:varExpr>
          </md:outVarExprs>
        </md:unit>
      </md:units>
      <md:edges>
        <md:edge md:cons="1" md:delay="0" md:id="edge_184" md:prod="1">
          <md:from md:con="product" md:unit="actor_multiplication__3_162"/>
          <md:to md:con="value" md:unit="actor_output__0__int_4_160"/>
        </md:edge>
        <md:edge md:cons="1" md:delay="0" md:id="edge_185" md:prod="1">
          <md:from md:con="value" md:unit="actor_input_0_int3171"/>
          <md:to md:con="new_value" md:unit="actor_gamephase169"/>
        </md:edge>
        <md:edge md:cons="1" md:delay="0" md:id="edge_186" md:prod="1">
          <md:from md:con="out" md:unit="actor_constant__4_159"/>
          <md:to md:con="s2" md:unit="actor_addition__1_161"/>
        </md:edge>
        <md:edge md:cons="1" md:delay="0" md:id="edge_187" md:prod="1">
          <md:from md:con="phi" md:unit="actor_odometry173"/>
          <md:to md:con="f2" md:unit="actor_multiplication__3_162"/>
        </md:edge>
        <md:edge md:cons="1" md:delay="0" md:id="edge_188" md:prod="1">
          <md:from md:con="out" md:unit="actor_constant__5_172"/>
          <md:to md:con="value" md:unit="actor_output_0_int1158"/>
        </md:edge>
        <md:edge md:cons="1" md:delay="0" md:id="edge_189" md:prod="1">
          <md:from md:con="x" md:unit="actor_odometry173"/>
          <md:to md:con="f2" md:unit="actor_multiplication__1_174"/>
        </md:edge>
        <md:edge md:cons="1" md:delay="0" md:id="edge_190" md:prod="1">
          <md:from md:con="value" md:unit="actor_input_0_int2177"/>
          <md:to md:con="new_value" md:unit="actor_gamestate166"/>
        </md:edge>
        <md:edge md:cons="1" md:delay="0" md:id="edge_191" md:prod="1">
          <md:from md:con="sum" md:unit="actor_addition__1_161"/>
          <md:to md:con="value" md:unit="actor_output_0_int0156"/>
        </md:edge>
        <md:edge md:cons="1" md:delay="0" md:id="edge_192" md:prod="1">
          <md:from md:con="value" md:unit="actor_input_0_int0175"/>
          <md:to md:con="s1" md:unit="actor_addition__1_161"/>
        </md:edge>
        <md:edge md:cons="1" md:delay="0" md:id="edge_193" md:prod="1">
          <md:from md:con="value" md:unit="actor_input_0_int1168"/>
          <md:to md:con="new_value" md:unit="actor_mode164"/>
        </md:edge>
        <md:edge md:cons="1" md:delay="0" md:id="edge_194" md:prod="1">
          <md:from md:con="y" md:unit="actor_odometry173"/>
          <md:to md:con="f2" md:unit="actor_multiplication__2_157"/>
        </md:edge>
        <md:edge md:cons="1" md:delay="0" md:id="edge_195" md:prod="1">
          <md:from md:con="out" md:unit="actor_constant__1_176"/>
          <md:to md:con="f1" md:unit="actor_multiplication__1_174"/>
        </md:edge>
        <md:edge md:cons="1" md:delay="0" md:id="edge_196" md:prod="1">
          <md:from md:con="out" md:unit="actor_constant__1_176"/>
          <md:to md:con="f1" md:unit="actor_multiplication__3_162"/>
        </md:edge>
        <md:edge md:cons="1" md:delay="0" md:id="edge_197" md:prod="1">
          <md:from md:con="out" md:unit="actor_constant__1_176"/>
          <md:to md:con="f1" md:unit="actor_multiplication__2_157"/>
        </md:edge>
        <md:edge md:cons="1" md:delay="0" md:id="edge_198" md:prod="1">
          <md:from md:con="product" md:unit="actor_multiplication__2_157"/>
          <md:to md:con="value" md:unit="actor_output__0__int_3_167"/>
        </md:edge>
        <md:edge md:cons="1" md:delay="0" md:id="edge_199" md:prod="1">
          <md:from md:con="product" md:unit="actor_multiplication__1_174"/>
          <md:to md:con="value" md:unit="actor_output__0__int_2_163"/>
        </md:edge>
        <md:edge md:cons="1" md:delay="0" md:id="edge_200" md:prod="1">
          <md:from md:con="value" md:unit="actor_machinename179"/>
          <md:to md:con="value" md:unit="actor_output_0_int5182"/>
        </md:edge>
        <md:edge md:cons="1" md:delay="0" md:id="edge_201" md:prod="1">
          <md:from md:con="value" md:unit="actor_machinezone180"/>
          <md:to md:con="value" md:unit="actor_output_0_int6183"/>
        </md:edge>
        <md:edge md:cons="1" md:delay="0" md:id="edge_202" md:prod="1">
          <md:from md:con="value" md:unit="actor_machinerotation181"/>
          <md:to md:con="value" md:unit="actor_output_0_int7"/>
        </md:edge>
        <md:edge md:cons="1" md:delay="0" md:id="edge_203" md:prod="1">
          <md:from md:con="out" md:unit="actor_constant__2_184"/>
          <md:to md:con="op1" md:unit="actor_equality__1_185"/>
        </md:edge>
        <md:edge md:cons="1" md:delay="0" md:id="edge_204" md:prod="1">
          <md:from md:con="value" md:unit="actor_input_0_int1168"/>
          <md:to md:con="op2" md:unit="actor_equality__1_185"/>
        </md:edge>
        <md:edge md:cons="1" md:delay="0" md:id="edge_205" md:prod="1">
          <md:from md:con="eq" md:unit="actor_equality__1_185"/>
          <md:to md:con="new_value" md:unit="actor_checkflag165"/>
        </md:edge>
      </md:edges>
    </md:sdf>
    <md:sdf md:id="sdfmodel_bs" md:name="BS">
      <md:units>
        <md:unit md:deviceInstanceName="Data Exchange UDP" md:id="actor_output_0_int0186" md:name="Output 0 INT0" md:type="REC GmbH Data Exchange UDP INT Writer" md:utspec="rec_gmbh_data_exchange_udp_int_writer" md:variantName="Output[ 0] INT[0]">
          <md:stateVarExprs>
            <md:varExpr md:varname="frame">
              <md:varProperty md:name="debug" md:value="true"/>
            </md:varExpr>
            <md:varExpr md:varname="port">
              <md:varProperty md:name="debug" md:value="true"/>
            </md:varExpr>
          </md:stateVarExprs>
          <md:inVarExprs>
            <md:varExpr md:value="0" md:varname="value">
              <md:varProperty md:name="visible" md:value="true"/>
              <md:varProperty md:name="debug" md:value="true"/>
            </md:varExpr>
          </md:inVarExprs>
        </md:unit>
        <md:unit md:deviceInstanceName="Variables" md:id="actor_gamephase187" md:name="gamePhase" md:type="REC GmbH Global Variable Writer Float" md:utspec="rec_gmbh_global_variable_writer_float" md:variantName="gamePhase writer">
          <md:inVarExprs>
            <md:varExpr md:value="0.000000" md:varname="new_value">
              <md:varProperty md:name="visible" md:value="true"/>
              <md:varProperty md:name="debug" md:value="true"/>
            </md:varExpr>
            <md:varExpr md:value="true" md:varname="write_enable">
              <md:varProperty md:name="visible" md:value="false"/>
              <md:varProperty md:name="debug" md:value="true"/>
            </md:varExpr>
          </md:inVarExprs>
        </md:unit>
        <md:unit md:deviceInstanceName="Data Exchange UDP" md:id="actor_input_0_int4188" md:name="Input 0 INT4" md:type="REC GmbH Data Exchange UDP INT Reader" md:utspec="rec_gmbh_data_exchange_udp_int_reader" md:variantName="Input[ 0] INT[4]">
          <md:stateVarExprs>
            <md:varExpr md:varname="frame">
              <md:varProperty md:name="debug" md:value="true"/>
            </md:varExpr>
            <md:varExpr md:varname="port">
              <md:varProperty md:name="debug" md:value="true"/>
            </md:varExpr>
          </md:stateVarExprs>
          <md:outVarExprs>
            <md:varExpr md:varname="value">
              <md:varProperty md:name="visible" md:value="true"/>
              <md:varProperty md:name="debug" md:value="true"/>
            </md:varExpr>
          </md:outVarExprs>
        </md:unit>
        <md:unit md:deviceInstanceName="Robotino®" md:id="actor_odometry189" md:name="Odometry" md:type="REC GmbH Robotino Odometry" md:utspec="rec_gmbh_robotino_odometry" md:variantName="REC GmbH Robotino Odometry">
          <md:inVarExprs>
            <md:varExpr md:value="0.000000" md:varname="x_in">
              <md:varProperty md:name="visible" md:value="true"/>
              <md:varProperty md:name="debug" md:value="true"/>
            </md:varExpr>
            <md:varExpr md:value="0.000000" md:varname="y_in">
              <md:varProperty md:name="visible" md:value="true"/>
              <md:varProperty md:name="debug" md:value="true"/>
            </md:varExpr>
            <md:varExpr md:value="0.000000" md:varname="phi_in">
              <md:varProperty md:name="visible" md:value="true"/>
              <md:varProperty md:name="debug" md:value="true"/>
            </md:varExpr>
            <md:varExpr md:value="false" md:varname="set">
              <md:varProperty md:name="visible" md:value="true"/>
              <md:varProperty md:name="debug" md:value="true"/>
            </md:varExpr>
          </md:inVarExprs>
          <md:outVarExprs>
            <md:varExpr md:varname="x">
              <md:varProperty md:name="visible" md:value="true"/>
              <md:varProperty md:name="debug" md:value="true"/>
            </md:varExpr>
            <md:varExpr md:varname="y">
              <md:varProperty md:name="visible" md:value="true"/>
              <md:varProperty md:name="debug" md:value="true"/>
            </md:varExpr>
            <md:varExpr md:varname="phi">
              <md:varProperty md:name="visible" md:value="true"/>
              <md:varProperty md:name="debug" md:value="true"/>
            </md:varExpr>
          </md:outVarExprs>
        </md:unit>
        <md:unit md:deviceInstanceName="Data Exchange UDP" md:id="actor_input_0_int2190" md:name="Input 0 INT2" md:type="REC GmbH Data Exchange UDP INT Reader" md:utspec="rec_gmbh_data_exchange_udp_int_reader" md:variantName="Input[ 0] INT[2]">
          <md:stateVarExprs>
            <md:varExpr md:varname="frame">
              <md:varProperty md:name="debug" md:value="true"/>
            </md:varExpr>
            <md:varExpr md:varname="port">
              <md:varProperty md:name="debug" md:value="true"/>
            </md:varExpr>
          </md:stateVarExprs>
          <md:outVarExprs>
            <md:varExpr md:varname="value">
              <md:varProperty md:name="visible" md:value="true"/>
              <md:varProperty md:name="debug" md:value="true"/>
            </md:varExpr>
          </md:outVarExprs>
        </md:unit>
        <md:unit md:deviceInstanceName="Data Exchange UDP" md:id="actor_output__0__int_4_191" md:name="Output[ 0] INT[4]" md:type="REC GmbH Data Exchange UDP INT Writer" md:utspec="rec_gmbh_data_exchange_udp_int_writer" md:variantName="Output[ 0] INT[4]">
          <md:stateVarExprs>
            <md:varExpr md:varname="frame">
              <md:varProperty md:name="debug" md:value="true"/>
            </md:varExpr>
            <md:varExpr md:varname="port">
              <md:varProperty md:name="debug" md:value="true"/>
            </md:varExpr>
          </md:stateVarExprs>
          <md:inVarExprs>
            <md:varExpr md:value="0" md:varname="value">
              <md:varProperty md:name="visible" md:value="true"/>
              <md:varProperty md:name="debug" md:value="true"/>
            </md:varExpr>
          </md:inVarExprs>
        </md:unit>
        <md:unit md:deviceInstanceName="Generic" md:id="actor_constant__4_192" md:name="Constant (4)" md:type="REC GmbH Constant" md:utspec="rec_gmbh_constant_float" md:variantName="REC GmbH Constant">
          <md:inVarExprs>
            <md:varExpr md:value="1.000000" md:varname="value">
              <md:varProperty md:name="visible" md:value="false"/>
              <md:varProperty md:name="debug" md:value="true"/>
            </md:varExpr>
          </md:inVarExprs>
          <md:outVarExprs>
            <md:varExpr md:varname="out">
              <md:varProperty md:name="visible" md:value="true"/>
              <md:varProperty md:name="debug" md:value="true"/>
            </md:varExpr>
          </md:outVarExprs>
        </md:unit>
        <md:unit md:deviceInstanceName="Data Exchange UDP" md:id="actor_input_0_int0193" md:name="Input 0 INT0" md:type="REC GmbH Data Exchange UDP INT Reader" md:utspec="rec_gmbh_data_exchange_udp_int_reader" md:variantName="Input[ 0] INT[0]">
          <md:stateVarExprs>
            <md:varExpr md:varname="frame">
              <md:varProperty md:name="debug" md:value="true"/>
            </md:varExpr>
            <md:varExpr md:varname="port">
              <md:varProperty md:name="debug" md:value="true"/>
            </md:varExpr>
          </md:stateVarExprs>
          <md:outVarExprs>
            <md:varExpr md:varname="value">
              <md:varProperty md:name="visible" md:value="true"/>
              <md:varProperty md:name="debug" md:value="true"/>
            </md:varExpr>
          </md:outVarExprs>
        </md:unit>
        <md:unit md:deviceInstanceName="Data Exchange UDP" md:id="actor_output__0__int_2_194" md:name="Output[ 0] INT[2]" md:type="REC GmbH Data Exchange UDP INT Writer" md:utspec="rec_gmbh_data_exchange_udp_int_writer" md:variantName="Output[ 0] INT[2]">
          <md:stateVarExprs>
            <md:varExpr md:varname="frame">
              <md:varProperty md:name="debug" md:value="true"/>
            </md:varExpr>
            <md:varExpr md:varname="port">
              <md:varProperty md:name="debug" md:value="true"/>
            </md:varExpr>
          </md:stateVarExprs>
          <md:inVarExprs>
            <md:varExpr md:value="0" md:varname="value">
              <md:varProperty md:name="visible" md:value="true"/>
              <md:varProperty md:name="debug" md:value="true"/>
            </md:varExpr>
          </md:inVarExprs>
        </md:unit>
        <md:unit md:deviceInstanceName="Data Exchange UDP" md:id="actor_input_0_int3195" md:name="Input 0 INT3" md:type="REC GmbH Data Exchange UDP INT Reader" md:utspec="rec_gmbh_data_exchange_udp_int_reader" md:variantName="Input[ 0] INT[3]">
          <md:stateVarExprs>
            <md:varExpr md:varname="frame">
              <md:varProperty md:name="debug" md:value="true"/>
            </md:varExpr>
            <md:varExpr md:varname="port">
              <md:varProperty md:name="debug" md:value="true"/>
            </md:varExpr>
          </md:stateVarExprs>
          <md:outVarExprs>
            <md:varExpr md:varname="value">
              <md:varProperty md:name="visible" md:value="true"/>
              <md:varProperty md:name="debug" md:value="true"/>
            </md:varExpr>
          </md:outVarExprs>
        </md:unit>
        <md:unit md:deviceInstanceName="Data Exchange UDP" md:id="actor_output_0_int1196" md:name="Output 0 INT1" md:type="REC GmbH Data Exchange UDP INT Writer" md:utspec="rec_gmbh_data_exchange_udp_int_writer" md:variantName="Output[ 0] INT[1]">
          <md:stateVarExprs>
            <md:varExpr md:varname="frame">
              <md:varProperty md:name="debug" md:value="true"/>
            </md:varExpr>
            <md:varExpr md:varname="port">
              <md:varProperty md:name="debug" md:value="true"/>
            </md:varExpr>
          </md:stateVarExprs>
          <md:inVarExprs>
            <md:varExpr md:value="0" md:varname="value">
              <md:varProperty md:name="visible" md:value="true"/>
              <md:varProperty md:name="debug" md:value="true"/>
            </md:varExpr>
          </md:inVarExprs>
        </md:unit>
        <md:unit md:deviceInstanceName="Variables" md:id="actor_gamestate197" md:name="gameState" md:type="REC GmbH Global Variable Writer Float" md:utspec="rec_gmbh_global_variable_writer_float" md:variantName="gameState writer">
          <md:inVarExprs>
            <md:varExpr md:value="0.000000" md:varname="new_value">
              <md:varProperty md:name="visible" md:value="true"/>
              <md:varProperty md:name="debug" md:value="true"/>
            </md:varExpr>
            <md:varExpr md:value="true" md:varname="write_enable">
              <md:varProperty md:name="visible" md:value="false"/>
              <md:varProperty md:name="debug" md:value="true"/>
            </md:varExpr>
          </md:inVarExprs>
        </md:unit>
        <md:unit md:deviceInstanceName="Generic" md:id="actor_constant__2_198" md:name="Constant (2)" md:type="REC GmbH Constant" md:utspec="rec_gmbh_constant_float" md:variantName="REC GmbH Constant">
          <md:inVarExprs>
            <md:varExpr md:value="10.000000" md:varname="value">
              <md:varProperty md:name="visible" md:value="false"/>
              <md:varProperty md:name="debug" md:value="true"/>
            </md:varExpr>
          </md:inVarExprs>
          <md:outVarExprs>
            <md:varExpr md:varname="out">
              <md:varProperty md:name="visible" md:value="true"/>
              <md:varProperty md:name="debug" md:value="true"/>
            </md:varExpr>
          </md:outVarExprs>
        </md:unit>
        <md:unit md:deviceInstanceName="Data Exchange UDP" md:id="actor_output__0__int_3_199" md:name="Output[ 0] INT[3]" md:type="REC GmbH Data Exchange UDP INT Writer" md:utspec="rec_gmbh_data_exchange_udp_int_writer" md:variantName="Output[ 0] INT[3]">
          <md:stateVarExprs>
            <md:varExpr md:varname="frame">
              <md:varProperty md:name="debug" md:value="true"/>
            </md:varExpr>
            <md:varExpr md:varname="port">
              <md:varProperty md:name="debug" md:value="true"/>
            </md:varExpr>
          </md:stateVarExprs>
          <md:inVarExprs>
            <md:varExpr md:value="0" md:varname="value">
              <md:varProperty md:name="visible" md:value="true"/>
              <md:varProperty md:name="debug" md:value="true"/>
            </md:varExpr>
          </md:inVarExprs>
        </md:unit>
        <md:unit md:deviceInstanceName="Variables" md:id="actor_gametime200" md:name="gameTime" md:type="REC GmbH Global Variable Writer Float" md:utspec="rec_gmbh_global_variable_writer_float" md:variantName="gameTime writer">
          <md:inVarExprs>
            <md:varExpr md:value="0.000000" md:varname="new_value">
              <md:varProperty md:name="visible" md:value="true"/>
              <md:varProperty md:name="debug" md:value="true"/>
            </md:varExpr>
            <md:varExpr md:value="true" md:varname="write_enable">
              <md:varProperty md:name="visible" md:value="false"/>
              <md:varProperty md:name="debug" md:value="true"/>
            </md:varExpr>
          </md:inVarExprs>
        </md:unit>
        <md:unit md:deviceInstanceName="Generic" md:id="actor_multiplication__3_201" md:name="Multiplication (3)" md:type="REC GmbH Basic Multiplication" md:utspec="rec_gmbh_basic_multiplication" md:variantName="REC GmbH Basic Multiplication">
          <md:inVarExprs>
            <md:varExpr md:value="1.000000" md:varname="f1">
              <md:varProperty md:name="visible" md:value="true"/>
              <md:varProperty md:name="debug" md:value="true"/>
            </md:varExpr>
            <md:varExpr md:value="1.000000" md:varname="f2">
              <md:varProperty md:name="visible" md:value="true"/>
              <md:varProperty md:name="debug" md:value="true"/>
            </md:varExpr>
            <md:varExpr md:value="1.000000" md:varname="f3">
              <md:varProperty md:name="visible" md:value="false"/>
              <md:varProperty md:name="debug" md:value="true"/>
            </md:varExpr>
            <md:varExpr md:value="1.000000" md:varname="f4">
              <md:varProperty md:name="visible" md:value="false"/>
              <md:varProperty md:name="debug" md:value="true"/>
            </md:varExpr>
            <md:varExpr md:value="1.000000" md:varname="f5">
              <md:varProperty md:name="visible" md:value="false"/>
              <md:varProperty md:name="debug" md:value="true"/>
            </md:varExpr>
            <md:varExpr md:value="1.000000" md:varname="f6">
              <md:varProperty md:name="visible" md:value="false"/>
              <md:varProperty md:name="debug" md:value="true"/>
            </md:varExpr>
            <md:varExpr md:value="1.000000" md:varname="f7">
              <md:varProperty md:name="visible" md:value="false"/>
              <md:varProperty md:name="debug" md:value="true"/>
            </md:varExpr>
            <md:varExpr md:value="1.000000" md:varname="f8">
              <md:varProperty md:name="visible" md:value="false"/>
              <md:varProperty md:name="debug" md:value="true"/>
            </md:varExpr>
            <md:varExpr md:value="1.000000" md:varname="f9">
              <md:varProperty md:name="visible" md:value="false"/>
              <md:varProperty md:name="debug" md:value="true"/>
            </md:varExpr>
            <md:varExpr md:value="1.000000" md:varname="f10">
              <md:varProperty md:name="visible" md:value="false"/>
              <md:varProperty md:name="debug" md:value="true"/>
            </md:varExpr>
          </md:inVarExprs>
          <md:outVarExprs>
            <md:varExpr md:varname="product">
              <md:varProperty md:name="visible" md:value="true"/>
              <md:varProperty md:name="debug" md:value="true"/>
            </md:varExpr>
          </md:outVarExprs>
        </md:unit>
        <md:unit md:deviceInstanceName="Generic" md:id="actor_constant__5_202" md:name="Constant (5)" md:type="REC GmbH Constant" md:utspec="rec_gmbh_constant_int32" md:variantName="REC GmbH Constant">
          <md:inVarExprs>
            <md:varExpr md:value="30" md:varname="value">
              <md:varProperty md:name="visible" md:value="false"/>
              <md:varProperty md:name="debug" md:value="true"/>
            </md:varExpr>
          </md:inVarExprs>
          <md:outVarExprs>
            <md:varExpr md:varname="out">
              <md:varProperty md:name="visible" md:value="true"/>
              <md:varProperty md:name="debug" md:value="true"/>
            </md:varExpr>
          </md:outVarExprs>
        </md:unit>
        <md:unit md:deviceInstanceName="Generic" md:id="actor_addition__1_203" md:name="Addition (1)" md:type="REC GmbH Basic Addition" md:utspec="rec_gmbh_basic_addition" md:variantName="REC GmbH Basic Addition">
          <md:inVarExprs>
            <md:varExpr md:value="0.000000" md:varname="s1">
              <md:varProperty md:name="visible" md:value="true"/>
              <md:varProperty md:name="debug" md:value="true"/>
            </md:varExpr>
            <md:varExpr md:value="0.000000" md:varname="s2">
              <md:varProperty md:name="visible" md:value="true"/>
              <md:varProperty md:name="debug" md:value="true"/>
            </md:varExpr>
            <md:varExpr md:value="0.000000" md:varname="s3">
              <md:varProperty md:name="visible" md:value="false"/>
              <md:varProperty md:name="debug" md:value="true"/>
            </md:varExpr>
            <md:varExpr md:value="0.000000" md:varname="s4">
              <md:varProperty md:name="visible" md:value="false"/>
              <md:varProperty md:name="debug" md:value="true"/>
            </md:varExpr>
            <md:varExpr md:value="0.000000" md:varname="s5">
              <md:varProperty md:name="visible" md:value="false"/>
              <md:varProperty md:name="debug" md:value="true"/>
            </md:varExpr>
            <md:varExpr md:value="0.000000" md:varname="s6">
              <md:varProperty md:name="visible" md:value="false"/>
              <md:varProperty md:name="debug" md:value="true"/>
            </md:varExpr>
            <md:varExpr md:value="0.000000" md:varname="s7">
              <md:varProperty md:name="visible" md:value="false"/>
              <md:varProperty md:name="debug" md:value="true"/>
            </md:varExpr>
            <md:varExpr md:value="0.000000" md:varname="s8">
              <md:varProperty md:name="visible" md:value="false"/>
              <md:varProperty md:name="debug" md:value="true"/>
            </md:varExpr>
            <md:varExpr md:value="0.000000" md:varname="s9">
              <md:varProperty md:name="visible" md:value="false"/>
              <md:varProperty md:name="debug" md:value="true"/>
            </md:varExpr>
            <md:varExpr md:value="0.000000" md:varname="s10">
              <md:varProperty md:name="visible" md:value="false"/>
              <md:varProperty md:name="debug" md:value="true"/>
            </md:varExpr>
          </md:inVarExprs>
          <md:outVarExprs>
            <md:varExpr md:varname="sum">
              <md:varProperty md:name="visible" md:value="true"/>
              <md:varProperty md:name="debug" md:value="true"/>
            </md:varExpr>
          </md:outVarExprs>
        </md:unit>
        <md:unit md:deviceInstanceName="Generic" md:id="actor_multiplication__2_204" md:name="Multiplication (2)" md:type="REC GmbH Basic Multiplication" md:utspec="rec_gmbh_basic_multiplication" md:variantName="REC GmbH Basic Multiplication">
          <md:inVarExprs>
            <md:varExpr md:value="1.000000" md:varname="f1">
              <md:varProperty md:name="visible" md:value="true"/>
              <md:varProperty md:name="debug" md:value="true"/>
            </md:varExpr>
            <md:varExpr md:value="1.000000" md:varname="f2">
              <md:varProperty md:name="visible" md:value="true"/>
              <md:varProperty md:name="debug" md:value="true"/>
            </md:varExpr>
            <md:varExpr md:value="1.000000" md:varname="f3">
              <md:varProperty md:name="visible" md:value="false"/>
              <md:varProperty md:name="debug" md:value="true"/>
            </md:varExpr>
            <md:varExpr md:value="1.000000" md:varname="f4">
              <md:varProperty md:name="visible" md:value="false"/>
              <md:varProperty md:name="debug" md:value="true"/>
            </md:varExpr>
            <md:varExpr md:value="1.000000" md:varname="f5">
              <md:varProperty md:name="visible" md:value="false"/>
              <md:varProperty md:name="debug" md:value="true"/>
            </md:varExpr>
            <md:varExpr md:value="1.000000" md:varname="f6">
              <md:varProperty md:name="visible" md:value="false"/>
              <md:varProperty md:name="debug" md:value="true"/>
            </md:varExpr>
            <md:varExpr md:value="1.000000" md:varname="f7">
              <md:varProperty md:name="visible" md:value="false"/>
              <md:varProperty md:name="debug" md:value="true"/>
            </md:varExpr>
            <md:varExpr md:value="1.000000" md:varname="f8">
              <md:varProperty md:name="visible" md:value="false"/>
              <md:varProperty md:name="debug" md:value="true"/>
            </md:varExpr>
            <md:varExpr md:value="1.000000" md:varname="f9">
              <md:varProperty md:name="visible" md:value="false"/>
              <md:varProperty md:name="debug" md:value="true"/>
            </md:varExpr>
            <md:varExpr md:value="1.000000" md:varname="f10">
              <md:varProperty md:name="visible" md:value="false"/>
              <md:varProperty md:name="debug" md:value="true"/>
            </md:varExpr>
          </md:inVarExprs>
          <md:outVarExprs>
            <md:varExpr md:varname="product">
              <md:varProperty md:name="visible" md:value="true"/>
              <md:varProperty md:name="debug" md:value="true"/>
            </md:varExpr>
          </md:outVarExprs>
        </md:unit>
        <md:unit md:deviceInstanceName="Generic" md:id="actor_multiplication__1_205" md:name="Multiplication (1)" md:type="REC GmbH Basic Multiplication" md:utspec="rec_gmbh_basic_multiplication" md:variantName="REC GmbH Basic Multiplication">
          <md:inVarExprs>
            <md:varExpr md:value="1.000000" md:varname="f1">
              <md:varProperty md:name="visible" md:value="true"/>
              <md:varProperty md:name="debug" md:value="true"/>
            </md:varExpr>
            <md:varExpr md:value="1.000000" md:varname="f2">
              <md:varProperty md:name="visible" md:value="true"/>
              <md:varProperty md:name="debug" md:value="true"/>
            </md:varExpr>
            <md:varExpr md:value="1.000000" md:varname="f3">
              <md:varProperty md:name="visible" md:value="false"/>
              <md:varProperty md:name="debug" md:value="true"/>
            </md:varExpr>
            <md:varExpr md:value="1.000000" md:varname="f4">
              <md:varProperty md:name="visible" md:value="false"/>
              <md:varProperty md:name="debug" md:value="true"/>
            </md:varExpr>
            <md:varExpr md:value="1.000000" md:varname="f5">
              <md:varProperty md:name="visible" md:value="false"/>
              <md:varProperty md:name="debug" md:value="true"/>
            </md:varExpr>
            <md:varExpr md:value="1.000000" md:varname="f6">
              <md:varProperty md:name="visible" md:value="false"/>
              <md:varProperty md:name="debug" md:value="true"/>
            </md:varExpr>
            <md:varExpr md:value="1.000000" md:varname="f7">
              <md:varProperty md:name="visible" md:value="false"/>
              <md:varProperty md:name="debug" md:value="true"/>
            </md:varExpr>
            <md:varExpr md:value="1.000000" md:varname="f8">
              <md:varProperty md:name="visible" md:value="false"/>
              <md:varProperty md:name="debug" md:value="true"/>
            </md:varExpr>
            <md:varExpr md:value="1.000000" md:varname="f9">
              <md:varProperty md:name="visible" md:value="false"/>
              <md:varProperty md:name="debug" md:value="true"/>
            </md:varExpr>
            <md:varExpr md:value="1.000000" md:varname="f10">
              <md:varProperty md:name="visible" md:value="false"/>
              <md:varProperty md:name="debug" md:value="true"/>
            </md:varExpr>
          </md:inVarExprs>
          <md:outVarExprs>
            <md:varExpr md:varname="product">
              <md:varProperty md:name="visible" md:value="true"/>
              <md:varProperty md:name="debug" md:value="true"/>
            </md:varExpr>
          </md:outVarExprs>
        </md:unit>
        <md:unit md:deviceInstanceName="Data Exchange UDP" md:id="actor_output_0_int5206" md:name="Output 0 INT5" md:type="REC GmbH Data Exchange UDP INT Writer" md:utspec="rec_gmbh_data_exchange_udp_int_writer" md:variantName="Output[ 0] INT[5]">
          <md:stateVarExprs>
            <md:varExpr md:varname="frame">
              <md:varProperty md:name="debug" md:value="true"/>
            </md:varExpr>
            <md:varExpr md:varname="port">
              <md:varProperty md:name="debug" md:value="true"/>
            </md:varExpr>
          </md:stateVarExprs>
          <md:inVarExprs>
            <md:varExpr md:value="0" md:varname="value">
              <md:varProperty md:name="visible" md:value="true"/>
              <md:varProperty md:name="debug" md:value="true"/>
            </md:varExpr>
          </md:inVarExprs>
        </md:unit>
        <md:unit md:deviceInstanceName="Data Exchange UDP" md:id="actor_output_0_int6207" md:name="Output 0 INT6" md:type="REC GmbH Data Exchange UDP INT Writer" md:utspec="rec_gmbh_data_exchange_udp_int_writer" md:variantName="Output[ 0] INT[6]">
          <md:stateVarExprs>
            <md:varExpr md:varname="frame">
              <md:varProperty md:name="debug" md:value="true"/>
            </md:varExpr>
            <md:varExpr md:varname="port">
              <md:varProperty md:name="debug" md:value="true"/>
            </md:varExpr>
          </md:stateVarExprs>
          <md:inVarExprs>
            <md:varExpr md:value="0" md:varname="value">
              <md:varProperty md:name="visible" md:value="true"/>
              <md:varProperty md:name="debug" md:value="true"/>
            </md:varExpr>
          </md:inVarExprs>
        </md:unit>
        <md:unit md:deviceInstanceName="Variables" md:id="actor_checkflag208" md:name="checkFlag" md:type="REC GmbH Global Variable Writer Float" md:utspec="rec_gmbh_global_variable_writer_float" md:variantName="checkFlag writer">
          <md:inVarExprs>
            <md:varExpr md:value="0.000000" md:varname="new_value">
              <md:varProperty md:name="visible" md:value="true"/>
              <md:varProperty md:name="debug" md:value="true"/>
            </md:varExpr>
            <md:varExpr md:value="true" md:varname="write_enable">
              <md:varProperty md:name="visible" md:value="false"/>
              <md:varProperty md:name="debug" md:value="true"/>
            </md:varExpr>
          </md:inVarExprs>
        </md:unit>
        <md:unit md:deviceInstanceName="Generic" md:id="actor_constant__3_209" md:name="Constant (3)" md:type="REC GmbH Constant" md:utspec="rec_gmbh_constant_float" md:variantName="REC GmbH Constant">
          <md:inVarExprs>
            <md:varExpr md:value="1.000000" md:varname="value">
              <md:varProperty md:name="visible" md:value="false"/>
              <md:varProperty md:name="debug" md:value="true"/>
            </md:varExpr>
          </md:inVarExprs>
          <md:outVarExprs>
            <md:varExpr md:varname="out">
              <md:varProperty md:name="visible" md:value="true"/>
              <md:varProperty md:name="debug" md:value="true"/>
            </md:varExpr>
          </md:outVarExprs>
        </md:unit>
        <md:unit md:deviceInstanceName="Data Exchange UDP" md:id="actor_input_0_int1210" md:name="Input 0 INT1" md:type="REC GmbH Data Exchange UDP INT Reader" md:utspec="rec_gmbh_data_exchange_udp_int_reader" md:variantName="Input[ 0] INT[1]">
          <md:stateVarExprs>
            <md:varExpr md:varname="frame">
              <md:varProperty md:name="debug" md:value="true"/>
            </md:varExpr>
            <md:varExpr md:varname="port">
              <md:varProperty md:name="debug" md:value="true"/>
            </md:varExpr>
          </md:stateVarExprs>
          <md:outVarExprs>
            <md:varExpr md:varname="value">
              <md:varProperty md:name="visible" md:value="true"/>
              <md:varProperty md:name="debug" md:value="true"/>
            </md:varExpr>
          </md:outVarExprs>
        </md:unit>
        <md:unit md:deviceInstanceName="Generic" md:id="actor_equality__1_211" md:name="Equality (1)" md:type="REC GmbH Basic Equality" md:utspec="rec_gmbh_basic_equality" md:variantName="REC GmbH Basic Equality">
          <md:inVarExprs>
            <md:varExpr md:value="0.000000" md:varname="op1">
              <md:varProperty md:name="visible" md:value="true"/>
              <md:varProperty md:name="debug" md:value="true"/>
            </md:varExpr>
            <md:varExpr md:value="0.000000" md:varname="op2">
              <md:varProperty md:name="visible" md:value="true"/>
              <md:varProperty md:name="debug" md:value="true"/>
            </md:varExpr>
          </md:inVarExprs>
          <md:outVarExprs>
            <md:varExpr md:varname="eq">
              <md:varProperty md:name="visible" md:value="true"/>
              <md:varProperty md:name="debug" md:value="true"/>
            </md:varExpr>
          </md:outVarExprs>
        </md:unit>
        <md:unit md:deviceInstanceName="Variables" md:id="actor_mode212" md:name="mode" md:type="REC GmbH Global Variable Writer Float" md:utspec="rec_gmbh_global_variable_writer_float" md:variantName="mode writer">
          <md:inVarExprs>
            <md:varExpr md:value="0.000000" md:varname="new_value">
              <md:varProperty md:name="visible" md:value="true"/>
              <md:varProperty md:name="debug" md:value="true"/>
            </md:varExpr>
            <md:varExpr md:value="true" md:varname="write_enable">
              <md:varProperty md:name="visible" md:value="false"/>
              <md:varProperty md:name="debug" md:value="true"/>
            </md:varExpr>
          </md:inVarExprs>
        </md:unit>
        <md:unit md:deviceInstanceName="Variables" md:id="actor_machinename213" md:name="machineName" md:type="REC GmbH Global Variable Reader Float" md:utspec="rec_gmbh_global_variable_reader_float" md:variantName="machineName reader">
          <md:outVarExprs>
            <md:varExpr md:varname="value">
              <md:varProperty md:name="visible" md:value="true"/>
              <md:varProperty md:name="debug" md:value="true"/>
            </md:varExpr>
          </md:outVarExprs>
        </md:unit>
        <md:unit md:deviceInstanceName="Generic" md:id="actor_constant__1_214" md:name="Constant (1)" md:type="REC GmbH Constant" md:utspec="rec_gmbh_constant_int32" md:variantName="REC GmbH Constant">
          <md:inVarExprs>
            <md:varExpr md:value="2" md:varname="value">
              <md:varProperty md:name="visible" md:value="false"/>
              <md:varProperty md:name="debug" md:value="true"/>
            </md:varExpr>
          </md:inVarExprs>
          <md:outVarExprs>
            <md:varExpr md:varname="out">
              <md:varProperty md:name="visible" md:value="true"/>
              <md:varProperty md:name="debug" md:value="true"/>
            </md:varExpr>
          </md:outVarExprs>
        </md:unit>
        <md:unit md:deviceInstanceName="Generic" md:id="actor_constant__6_215" md:name="Constant (6)" md:type="REC GmbH Constant" md:utspec="rec_gmbh_constant_int32" md:variantName="REC GmbH Constant">
          <md:inVarExprs>
            <md:varExpr md:value="1" md:varname="value">
              <md:varProperty md:name="visible" md:value="false"/>
              <md:varProperty md:name="debug" md:value="true"/>
            </md:varExpr>
          </md:inVarExprs>
          <md:outVarExprs>
            <md:varExpr md:varname="out">
              <md:varProperty md:name="visible" md:value="true"/>
              <md:varProperty md:name="debug" md:value="true"/>
            </md:varExpr>
          </md:outVarExprs>
        </md:unit>
        <md:unit md:deviceInstanceName="Data Exchange UDP" md:id="actor_output_0_int7216" md:name="Output 0 INT7" md:type="REC GmbH Data Exchange UDP INT Writer" md:utspec="rec_gmbh_data_exchange_udp_int_writer" md:variantName="Output[ 0] INT[7]">
          <md:stateVarExprs>
            <md:varExpr md:varname="frame">
              <md:varProperty md:name="debug" md:value="true"/>
            </md:varExpr>
            <md:varExpr md:varname="port">
              <md:varProperty md:name="debug" md:value="true"/>
            </md:varExpr>
          </md:stateVarExprs>
          <md:inVarExprs>
            <md:varExpr md:value="0" md:varname="value">
              <md:varProperty md:name="visible" md:value="true"/>
              <md:varProperty md:name="debug" md:value="true"/>
            </md:varExpr>
          </md:inVarExprs>
        </md:unit>
        <md:unit md:deviceInstanceName="Generic" md:id="actor_constant__7_217" md:name="Constant (7)" md:type="REC GmbH Constant" md:utspec="rec_gmbh_constant_int32" md:variantName="REC GmbH Constant">
          <md:inVarExprs>
            <md:varExpr md:value="2" md:varname="value">
              <md:varProperty md:name="visible" md:value="false"/>
              <md:varProperty md:name="debug" md:value="true"/>
            </md:varExpr>
          </md:inVarExprs>
          <md:outVarExprs>
            <md:varExpr md:varname="out">
              <md:varProperty md:name="visible" md:value="true"/>
              <md:varProperty md:name="debug" md:value="true"/>
            </md:varExpr>
          </md:outVarExprs>
        </md:unit>
      </md:units>
      <md:edges>
        <md:edge md:cons="1" md:delay="0" md:id="edge_206" md:prod="1">
          <md:from md:con="value" md:unit="actor_input_0_int0193"/>
          <md:to md:con="s1" md:unit="actor_addition__1_203"/>
        </md:edge>
        <md:edge md:cons="1" md:delay="0" md:id="edge_207" md:prod="1">
          <md:from md:con="product" md:unit="actor_multiplication__3_201"/>
          <md:to md:con="value" md:unit="actor_output__0__int_4_191"/>
        </md:edge>
        <md:edge md:cons="1" md:delay="0" md:id="edge_208" md:prod="1">
          <md:from md:con="x" md:unit="actor_odometry189"/>
          <md:to md:con="f2" md:unit="actor_multiplication__1_205"/>
        </md:edge>
        <md:edge md:cons="1" md:delay="0" md:id="edge_209" md:prod="1">
          <md:from md:con="out" md:unit="actor_constant__2_198"/>
          <md:to md:con="f1" md:unit="actor_multiplication__3_201"/>
        </md:edge>
        <md:edge md:cons="1" md:delay="0" md:id="edge_210" md:prod="1">
          <md:from md:con="value" md:unit="actor_input_0_int3195"/>
          <md:to md:con="new_value" md:unit="actor_gamephase187"/>
        </md:edge>
        <md:edge md:cons="1" md:delay="0" md:id="edge_211" md:prod="1">
          <md:from md:con="product" md:unit="actor_multiplication__2_204"/>
          <md:to md:con="value" md:unit="actor_output__0__int_3_199"/>
        </md:edge>
        <md:edge md:cons="1" md:delay="0" md:id="edge_212" md:prod="1">
          <md:from md:con="out" md:unit="actor_constant__4_192"/>
          <md:to md:con="s2" md:unit="actor_addition__1_203"/>
        </md:edge>
        <md:edge md:cons="1" md:delay="0" md:id="edge_213" md:prod="1">
          <md:from md:con="out" md:unit="actor_constant__2_198"/>
          <md:to md:con="f1" md:unit="actor_multiplication__1_205"/>
        </md:edge>
        <md:edge md:cons="1" md:delay="0" md:id="edge_214" md:prod="1">
          <md:from md:con="out" md:unit="actor_constant__2_198"/>
          <md:to md:con="f1" md:unit="actor_multiplication__2_204"/>
        </md:edge>
        <md:edge md:cons="1" md:delay="0" md:id="edge_215" md:prod="1">
          <md:from md:con="y" md:unit="actor_odometry189"/>
          <md:to md:con="f2" md:unit="actor_multiplication__2_204"/>
        </md:edge>
        <md:edge md:cons="1" md:delay="0" md:id="edge_216" md:prod="1">
          <md:from md:con="value" md:unit="actor_input_0_int4188"/>
          <md:to md:con="new_value" md:unit="actor_gametime200"/>
        </md:edge>
        <md:edge md:cons="1" md:delay="0" md:id="edge_217" md:prod="1">
          <md:from md:con="phi" md:unit="actor_odometry189"/>
          <md:to md:con="f2" md:unit="actor_multiplication__3_201"/>
        </md:edge>
        <md:edge md:cons="1" md:delay="0" md:id="edge_218" md:prod="1">
          <md:from md:con="out" md:unit="actor_constant__5_202"/>
          <md:to md:con="value" md:unit="actor_output_0_int1196"/>
        </md:edge>
        <md:edge md:cons="1" md:delay="0" md:id="edge_219" md:prod="1">
          <md:from md:con="sum" md:unit="actor_addition__1_203"/>
          <md:to md:con="value" md:unit="actor_output_0_int0186"/>
        </md:edge>
        <md:edge md:cons="1" md:delay="0" md:id="edge_220" md:prod="1">
          <md:from md:con="value" md:unit="actor_input_0_int2190"/>
          <md:to md:con="new_value" md:unit="actor_gamestate197"/>
        </md:edge>
        <md:edge md:cons="1" md:delay="0" md:id="edge_221" md:prod="1">
          <md:from md:con="product" md:unit="actor_multiplication__1_205"/>
          <md:to md:con="value" md:unit="actor_output__0__int_2_194"/>
        </md:edge>
        <md:edge md:cons="1" md:delay="0" md:id="edge_222" md:prod="1">
          <md:from md:con="out" md:unit="actor_constant__3_209"/>
          <md:to md:con="op1" md:unit="actor_equality__1_211"/>
        </md:edge>
        <md:edge md:cons="1" md:delay="0" md:id="edge_223" md:prod="1">
          <md:from md:con="eq" md:unit="actor_equality__1_211"/>
          <md:to md:con="new_value" md:unit="actor_checkflag208"/>
        </md:edge>
        <md:edge md:cons="1" md:delay="0" md:id="edge_224" md:prod="1">
          <md:from md:con="value" md:unit="actor_input_0_int1210"/>
          <md:to md:con="new_value" md:unit="actor_mode212"/>
        </md:edge>
        <md:edge md:cons="1" md:delay="0" md:id="edge_225" md:prod="1">
          <md:from md:con="value" md:unit="actor_input_0_int1210"/>
          <md:to md:con="op2" md:unit="actor_equality__1_211"/>
        </md:edge>
        <md:edge md:cons="1" md:delay="0" md:id="edge_226" md:prod="1">
          <md:from md:con="out" md:unit="actor_constant__1_214"/>
          <md:to md:con="value" md:unit="actor_output_0_int5206"/>
        </md:edge>
        <md:edge md:cons="1" md:delay="0" md:id="edge_227" md:prod="1">
          <md:from md:con="out" md:unit="actor_constant__6_215"/>
          <md:to md:con="value" md:unit="actor_output_0_int6207"/>
        </md:edge>
        <md:edge md:cons="1" md:delay="0" md:id="edge_228" md:prod="1">
          <md:from md:con="out" md:unit="actor_constant__7_217"/>
          <md:to md:con="value" md:unit="actor_output_0_int7216"/>
        </md:edge>
      </md:edges>
    </md:sdf>
    <md:sdf md:id="sdfmodel_rs" md:name="RS">
      <md:units>
        <md:unit md:deviceInstanceName="Data Exchange UDP" md:id="actor_output_0_int0218" md:name="Output 0 INT0" md:type="REC GmbH Data Exchange UDP INT Writer" md:utspec="rec_gmbh_data_exchange_udp_int_writer" md:variantName="Output[ 0] INT[0]">
          <md:stateVarExprs>
            <md:varExpr md:varname="frame">
              <md:varProperty md:name="debug" md:value="true"/>
            </md:varExpr>
            <md:varExpr md:varname="port">
              <md:varProperty md:name="debug" md:value="true"/>
            </md:varExpr>
          </md:stateVarExprs>
          <md:inVarExprs>
            <md:varExpr md:value="0" md:varname="value">
              <md:varProperty md:name="visible" md:value="true"/>
              <md:varProperty md:name="debug" md:value="true"/>
            </md:varExpr>
          </md:inVarExprs>
        </md:unit>
        <md:unit md:deviceInstanceName="Variables" md:id="actor_gamephase219" md:name="gamePhase" md:type="REC GmbH Global Variable Writer Float" md:utspec="rec_gmbh_global_variable_writer_float" md:variantName="gamePhase writer">
          <md:inVarExprs>
            <md:varExpr md:value="0.000000" md:varname="new_value">
              <md:varProperty md:name="visible" md:value="true"/>
              <md:varProperty md:name="debug" md:value="true"/>
            </md:varExpr>
            <md:varExpr md:value="true" md:varname="write_enable">
              <md:varProperty md:name="visible" md:value="false"/>
              <md:varProperty md:name="debug" md:value="true"/>
            </md:varExpr>
          </md:inVarExprs>
        </md:unit>
        <md:unit md:deviceInstanceName="Data Exchange UDP" md:id="actor_input_0_int4220" md:name="Input 0 INT4" md:type="REC GmbH Data Exchange UDP INT Reader" md:utspec="rec_gmbh_data_exchange_udp_int_reader" md:variantName="Input[ 0] INT[4]">
          <md:stateVarExprs>
            <md:varExpr md:varname="frame">
              <md:varProperty md:name="debug" md:value="true"/>
            </md:varExpr>
            <md:varExpr md:varname="port">
              <md:varProperty md:name="debug" md:value="true"/>
            </md:varExpr>
          </md:stateVarExprs>
          <md:outVarExprs>
            <md:varExpr md:varname="value">
              <md:varProperty md:name="visible" md:value="true"/>
              <md:varProperty md:name="debug" md:value="true"/>
            </md:varExpr>
          </md:outVarExprs>
        </md:unit>
        <md:unit md:deviceInstanceName="Robotino®" md:id="actor_odometry221" md:name="Odometry" md:type="REC GmbH Robotino Odometry" md:utspec="rec_gmbh_robotino_odometry" md:variantName="REC GmbH Robotino Odometry">
          <md:inVarExprs>
            <md:varExpr md:value="0.000000" md:varname="x_in">
              <md:varProperty md:name="visible" md:value="true"/>
              <md:varProperty md:name="debug" md:value="true"/>
            </md:varExpr>
            <md:varExpr md:value="0.000000" md:varname="y_in">
              <md:varProperty md:name="visible" md:value="true"/>
              <md:varProperty md:name="debug" md:value="true"/>
            </md:varExpr>
            <md:varExpr md:value="0.000000" md:varname="phi_in">
              <md:varProperty md:name="visible" md:value="true"/>
              <md:varProperty md:name="debug" md:value="true"/>
            </md:varExpr>
            <md:varExpr md:value="false" md:varname="set">
              <md:varProperty md:name="visible" md:value="true"/>
              <md:varProperty md:name="debug" md:value="true"/>
            </md:varExpr>
          </md:inVarExprs>
          <md:outVarExprs>
            <md:varExpr md:varname="x">
              <md:varProperty md:name="visible" md:value="true"/>
              <md:varProperty md:name="debug" md:value="true"/>
            </md:varExpr>
            <md:varExpr md:varname="y">
              <md:varProperty md:name="visible" md:value="true"/>
              <md:varProperty md:name="debug" md:value="true"/>
            </md:varExpr>
            <md:varExpr md:varname="phi">
              <md:varProperty md:name="visible" md:value="true"/>
              <md:varProperty md:name="debug" md:value="true"/>
            </md:varExpr>
          </md:outVarExprs>
        </md:unit>
        <md:unit md:deviceInstanceName="Data Exchange UDP" md:id="actor_input_0_int2222" md:name="Input 0 INT2" md:type="REC GmbH Data Exchange UDP INT Reader" md:utspec="rec_gmbh_data_exchange_udp_int_reader" md:variantName="Input[ 0] INT[2]">
          <md:stateVarExprs>
            <md:varExpr md:varname="frame">
              <md:varProperty md:name="debug" md:value="true"/>
            </md:varExpr>
            <md:varExpr md:varname="port">
              <md:varProperty md:name="debug" md:value="true"/>
            </md:varExpr>
          </md:stateVarExprs>
          <md:outVarExprs>
            <md:varExpr md:varname="value">
              <md:varProperty md:name="visible" md:value="true"/>
              <md:varProperty md:name="debug" md:value="true"/>
            </md:varExpr>
          </md:outVarExprs>
        </md:unit>
        <md:unit md:deviceInstanceName="Data Exchange UDP" md:id="actor_output__0__int_4_223" md:name="Output[ 0] INT[4]" md:type="REC GmbH Data Exchange UDP INT Writer" md:utspec="rec_gmbh_data_exchange_udp_int_writer" md:variantName="Output[ 0] INT[4]">
          <md:stateVarExprs>
            <md:varExpr md:varname="frame">
              <md:varProperty md:name="debug" md:value="true"/>
            </md:varExpr>
            <md:varExpr md:varname="port">
              <md:varProperty md:name="debug" md:value="true"/>
            </md:varExpr>
          </md:stateVarExprs>
          <md:inVarExprs>
            <md:varExpr md:value="0" md:varname="value">
              <md:varProperty md:name="visible" md:value="true"/>
              <md:varProperty md:name="debug" md:value="true"/>
            </md:varExpr>
          </md:inVarExprs>
        </md:unit>
        <md:unit md:deviceInstanceName="Generic" md:id="actor_constant__4_224" md:name="Constant (4)" md:type="REC GmbH Constant" md:utspec="rec_gmbh_constant_float" md:variantName="REC GmbH Constant">
          <md:inVarExprs>
            <md:varExpr md:value="1.000000" md:varname="value">
              <md:varProperty md:name="visible" md:value="false"/>
              <md:varProperty md:name="debug" md:value="true"/>
            </md:varExpr>
          </md:inVarExprs>
          <md:outVarExprs>
            <md:varExpr md:varname="out">
              <md:varProperty md:name="visible" md:value="true"/>
              <md:varProperty md:name="debug" md:value="true"/>
            </md:varExpr>
          </md:outVarExprs>
        </md:unit>
        <md:unit md:deviceInstanceName="Data Exchange UDP" md:id="actor_input_0_int0225" md:name="Input 0 INT0" md:type="REC GmbH Data Exchange UDP INT Reader" md:utspec="rec_gmbh_data_exchange_udp_int_reader" md:variantName="Input[ 0] INT[0]">
          <md:stateVarExprs>
            <md:varExpr md:varname="frame">
              <md:varProperty md:name="debug" md:value="true"/>
            </md:varExpr>
            <md:varExpr md:varname="port">
              <md:varProperty md:name="debug" md:value="true"/>
            </md:varExpr>
          </md:stateVarExprs>
          <md:outVarExprs>
            <md:varExpr md:varname="value">
              <md:varProperty md:name="visible" md:value="true"/>
              <md:varProperty md:name="debug" md:value="true"/>
            </md:varExpr>
          </md:outVarExprs>
        </md:unit>
        <md:unit md:deviceInstanceName="Data Exchange UDP" md:id="actor_output__0__int_2_226" md:name="Output[ 0] INT[2]" md:type="REC GmbH Data Exchange UDP INT Writer" md:utspec="rec_gmbh_data_exchange_udp_int_writer" md:variantName="Output[ 0] INT[2]">
          <md:stateVarExprs>
            <md:varExpr md:varname="frame">
              <md:varProperty md:name="debug" md:value="true"/>
            </md:varExpr>
            <md:varExpr md:varname="port">
              <md:varProperty md:name="debug" md:value="true"/>
            </md:varExpr>
          </md:stateVarExprs>
          <md:inVarExprs>
            <md:varExpr md:value="0" md:varname="value">
              <md:varProperty md:name="visible" md:value="true"/>
              <md:varProperty md:name="debug" md:value="true"/>
            </md:varExpr>
          </md:inVarExprs>
        </md:unit>
        <md:unit md:deviceInstanceName="Data Exchange UDP" md:id="actor_input_0_int3227" md:name="Input 0 INT3" md:type="REC GmbH Data Exchange UDP INT Reader" md:utspec="rec_gmbh_data_exchange_udp_int_reader" md:variantName="Input[ 0] INT[3]">
          <md:stateVarExprs>
            <md:varExpr md:varname="frame">
              <md:varProperty md:name="debug" md:value="true"/>
            </md:varExpr>
            <md:varExpr md:varname="port">
              <md:varProperty md:name="debug" md:value="true"/>
            </md:varExpr>
          </md:stateVarExprs>
          <md:outVarExprs>
            <md:varExpr md:varname="value">
              <md:varProperty md:name="visible" md:value="true"/>
              <md:varProperty md:name="debug" md:value="true"/>
            </md:varExpr>
          </md:outVarExprs>
        </md:unit>
        <md:unit md:deviceInstanceName="Data Exchange UDP" md:id="actor_output_0_int1228" md:name="Output 0 INT1" md:type="REC GmbH Data Exchange UDP INT Writer" md:utspec="rec_gmbh_data_exchange_udp_int_writer" md:variantName="Output[ 0] INT[1]">
          <md:stateVarExprs>
            <md:varExpr md:varname="frame">
              <md:varProperty md:name="debug" md:value="true"/>
            </md:varExpr>
            <md:varExpr md:varname="port">
              <md:varProperty md:name="debug" md:value="true"/>
            </md:varExpr>
          </md:stateVarExprs>
          <md:inVarExprs>
            <md:varExpr md:value="0" md:varname="value">
              <md:varProperty md:name="visible" md:value="true"/>
              <md:varProperty md:name="debug" md:value="true"/>
            </md:varExpr>
          </md:inVarExprs>
        </md:unit>
        <md:unit md:deviceInstanceName="Variables" md:id="actor_gamestate229" md:name="gameState" md:type="REC GmbH Global Variable Writer Float" md:utspec="rec_gmbh_global_variable_writer_float" md:variantName="gameState writer">
          <md:inVarExprs>
            <md:varExpr md:value="0.000000" md:varname="new_value">
              <md:varProperty md:name="visible" md:value="true"/>
              <md:varProperty md:name="debug" md:value="true"/>
            </md:varExpr>
            <md:varExpr md:value="true" md:varname="write_enable">
              <md:varProperty md:name="visible" md:value="false"/>
              <md:varProperty md:name="debug" md:value="true"/>
            </md:varExpr>
          </md:inVarExprs>
        </md:unit>
        <md:unit md:deviceInstanceName="Generic" md:id="actor_constant__2_230" md:name="Constant (2)" md:type="REC GmbH Constant" md:utspec="rec_gmbh_constant_float" md:variantName="REC GmbH Constant">
          <md:inVarExprs>
            <md:varExpr md:value="10.000000" md:varname="value">
              <md:varProperty md:name="visible" md:value="false"/>
              <md:varProperty md:name="debug" md:value="true"/>
            </md:varExpr>
          </md:inVarExprs>
          <md:outVarExprs>
            <md:varExpr md:varname="out">
              <md:varProperty md:name="visible" md:value="true"/>
              <md:varProperty md:name="debug" md:value="true"/>
            </md:varExpr>
          </md:outVarExprs>
        </md:unit>
        <md:unit md:deviceInstanceName="Data Exchange UDP" md:id="actor_output__0__int_3_231" md:name="Output[ 0] INT[3]" md:type="REC GmbH Data Exchange UDP INT Writer" md:utspec="rec_gmbh_data_exchange_udp_int_writer" md:variantName="Output[ 0] INT[3]">
          <md:stateVarExprs>
            <md:varExpr md:varname="frame">
              <md:varProperty md:name="debug" md:value="true"/>
            </md:varExpr>
            <md:varExpr md:varname="port">
              <md:varProperty md:name="debug" md:value="true"/>
            </md:varExpr>
          </md:stateVarExprs>
          <md:inVarExprs>
            <md:varExpr md:value="0" md:varname="value">
              <md:varProperty md:name="visible" md:value="true"/>
              <md:varProperty md:name="debug" md:value="true"/>
            </md:varExpr>
          </md:inVarExprs>
        </md:unit>
        <md:unit md:deviceInstanceName="Variables" md:id="actor_gametime232" md:name="gameTime" md:type="REC GmbH Global Variable Writer Float" md:utspec="rec_gmbh_global_variable_writer_float" md:variantName="gameTime writer">
          <md:inVarExprs>
            <md:varExpr md:value="0.000000" md:varname="new_value">
              <md:varProperty md:name="visible" md:value="true"/>
              <md:varProperty md:name="debug" md:value="true"/>
            </md:varExpr>
            <md:varExpr md:value="true" md:varname="write_enable">
              <md:varProperty md:name="visible" md:value="false"/>
              <md:varProperty md:name="debug" md:value="true"/>
            </md:varExpr>
          </md:inVarExprs>
        </md:unit>
        <md:unit md:deviceInstanceName="Generic" md:id="actor_multiplication__3_233" md:name="Multiplication (3)" md:type="REC GmbH Basic Multiplication" md:utspec="rec_gmbh_basic_multiplication" md:variantName="REC GmbH Basic Multiplication">
          <md:inVarExprs>
            <md:varExpr md:value="1.000000" md:varname="f1">
              <md:varProperty md:name="visible" md:value="true"/>
              <md:varProperty md:name="debug" md:value="true"/>
            </md:varExpr>
            <md:varExpr md:value="1.000000" md:varname="f2">
              <md:varProperty md:name="visible" md:value="true"/>
              <md:varProperty md:name="debug" md:value="true"/>
            </md:varExpr>
            <md:varExpr md:value="1.000000" md:varname="f3">
              <md:varProperty md:name="visible" md:value="false"/>
              <md:varProperty md:name="debug" md:value="true"/>
            </md:varExpr>
            <md:varExpr md:value="1.000000" md:varname="f4">
              <md:varProperty md:name="visible" md:value="false"/>
              <md:varProperty md:name="debug" md:value="true"/>
            </md:varExpr>
            <md:varExpr md:value="1.000000" md:varname="f5">
              <md:varProperty md:name="visible" md:value="false"/>
              <md:varProperty md:name="debug" md:value="true"/>
            </md:varExpr>
            <md:varExpr md:value="1.000000" md:varname="f6">
              <md:varProperty md:name="visible" md:value="false"/>
              <md:varProperty md:name="debug" md:value="true"/>
            </md:varExpr>
            <md:varExpr md:value="1.000000" md:varname="f7">
              <md:varProperty md:name="visible" md:value="false"/>
              <md:varProperty md:name="debug" md:value="true"/>
            </md:varExpr>
            <md:varExpr md:value="1.000000" md:varname="f8">
              <md:varProperty md:name="visible" md:value="false"/>
              <md:varProperty md:name="debug" md:value="true"/>
            </md:varExpr>
            <md:varExpr md:value="1.000000" md:varname="f9">
              <md:varProperty md:name="visible" md:value="false"/>
              <md:varProperty md:name="debug" md:value="true"/>
            </md:varExpr>
            <md:varExpr md:value="1.000000" md:varname="f10">
              <md:varProperty md:name="visible" md:value="false"/>
              <md:varProperty md:name="debug" md:value="true"/>
            </md:varExpr>
          </md:inVarExprs>
          <md:outVarExprs>
            <md:varExpr md:varname="product">
              <md:varProperty md:name="visible" md:value="true"/>
              <md:varProperty md:name="debug" md:value="true"/>
            </md:varExpr>
          </md:outVarExprs>
        </md:unit>
        <md:unit md:deviceInstanceName="Generic" md:id="actor_constant__5_234" md:name="Constant (5)" md:type="REC GmbH Constant" md:utspec="rec_gmbh_constant_int32" md:variantName="REC GmbH Constant">
          <md:inVarExprs>
            <md:varExpr md:value="40" md:varname="value">
              <md:varProperty md:name="visible" md:value="false"/>
              <md:varProperty md:name="debug" md:value="true"/>
            </md:varExpr>
          </md:inVarExprs>
          <md:outVarExprs>
            <md:varExpr md:varname="out">
              <md:varProperty md:name="visible" md:value="true"/>
              <md:varProperty md:name="debug" md:value="true"/>
            </md:varExpr>
          </md:outVarExprs>
        </md:unit>
        <md:unit md:deviceInstanceName="Generic" md:id="actor_addition__1_235" md:name="Addition (1)" md:type="REC GmbH Basic Addition" md:utspec="rec_gmbh_basic_addition" md:variantName="REC GmbH Basic Addition">
          <md:inVarExprs>
            <md:varExpr md:value="0.000000" md:varname="s1">
              <md:varProperty md:name="visible" md:value="true"/>
              <md:varProperty md:name="debug" md:value="true"/>
            </md:varExpr>
            <md:varExpr md:value="0.000000" md:varname="s2">
              <md:varProperty md:name="visible" md:value="true"/>
              <md:varProperty md:name="debug" md:value="true"/>
            </md:varExpr>
            <md:varExpr md:value="0.000000" md:varname="s3">
              <md:varProperty md:name="visible" md:value="false"/>
              <md:varProperty md:name="debug" md:value="true"/>
            </md:varExpr>
            <md:varExpr md:value="0.000000" md:varname="s4">
              <md:varProperty md:name="visible" md:value="false"/>
              <md:varProperty md:name="debug" md:value="true"/>
            </md:varExpr>
            <md:varExpr md:value="0.000000" md:varname="s5">
              <md:varProperty md:name="visible" md:value="false"/>
              <md:varProperty md:name="debug" md:value="true"/>
            </md:varExpr>
            <md:varExpr md:value="0.000000" md:varname="s6">
              <md:varProperty md:name="visible" md:value="false"/>
              <md:varProperty md:name="debug" md:value="true"/>
            </md:varExpr>
            <md:varExpr md:value="0.000000" md:varname="s7">
              <md:varProperty md:name="visible" md:value="false"/>
              <md:varProperty md:name="debug" md:value="true"/>
            </md:varExpr>
            <md:varExpr md:value="0.000000" md:varname="s8">
              <md:varProperty md:name="visible" md:value="false"/>
              <md:varProperty md:name="debug" md:value="true"/>
            </md:varExpr>
            <md:varExpr md:value="0.000000" md:varname="s9">
              <md:varProperty md:name="visible" md:value="false"/>
              <md:varProperty md:name="debug" md:value="true"/>
            </md:varExpr>
            <md:varExpr md:value="0.000000" md:varname="s10">
              <md:varProperty md:name="visible" md:value="false"/>
              <md:varProperty md:name="debug" md:value="true"/>
            </md:varExpr>
          </md:inVarExprs>
          <md:outVarExprs>
            <md:varExpr md:varname="sum">
              <md:varProperty md:name="visible" md:value="true"/>
              <md:varProperty md:name="debug" md:value="true"/>
            </md:varExpr>
          </md:outVarExprs>
        </md:unit>
        <md:unit md:deviceInstanceName="Generic" md:id="actor_multiplication__2_236" md:name="Multiplication (2)" md:type="REC GmbH Basic Multiplication" md:utspec="rec_gmbh_basic_multiplication" md:variantName="REC GmbH Basic Multiplication">
          <md:inVarExprs>
            <md:varExpr md:value="1.000000" md:varname="f1">
              <md:varProperty md:name="visible" md:value="true"/>
              <md:varProperty md:name="debug" md:value="true"/>
            </md:varExpr>
            <md:varExpr md:value="1.000000" md:varname="f2">
              <md:varProperty md:name="visible" md:value="true"/>
              <md:varProperty md:name="debug" md:value="true"/>
            </md:varExpr>
            <md:varExpr md:value="1.000000" md:varname="f3">
              <md:varProperty md:name="visible" md:value="false"/>
              <md:varProperty md:name="debug" md:value="true"/>
            </md:varExpr>
            <md:varExpr md:value="1.000000" md:varname="f4">
              <md:varProperty md:name="visible" md:value="false"/>
              <md:varProperty md:name="debug" md:value="true"/>
            </md:varExpr>
            <md:varExpr md:value="1.000000" md:varname="f5">
              <md:varProperty md:name="visible" md:value="false"/>
              <md:varProperty md:name="debug" md:value="true"/>
            </md:varExpr>
            <md:varExpr md:value="1.000000" md:varname="f6">
              <md:varProperty md:name="visible" md:value="false"/>
              <md:varProperty md:name="debug" md:value="true"/>
            </md:varExpr>
            <md:varExpr md:value="1.000000" md:varname="f7">
              <md:varProperty md:name="visible" md:value="false"/>
              <md:varProperty md:name="debug" md:value="true"/>
            </md:varExpr>
            <md:varExpr md:value="1.000000" md:varname="f8">
              <md:varProperty md:name="visible" md:value="false"/>
              <md:varProperty md:name="debug" md:value="true"/>
            </md:varExpr>
            <md:varExpr md:value="1.000000" md:varname="f9">
              <md:varProperty md:name="visible" md:value="false"/>
              <md:varProperty md:name="debug" md:value="true"/>
            </md:varExpr>
            <md:varExpr md:value="1.000000" md:varname="f10">
              <md:varProperty md:name="visible" md:value="false"/>
              <md:varProperty md:name="debug" md:value="true"/>
            </md:varExpr>
          </md:inVarExprs>
          <md:outVarExprs>
            <md:varExpr md:varname="product">
              <md:varProperty md:name="visible" md:value="true"/>
              <md:varProperty md:name="debug" md:value="true"/>
            </md:varExpr>
          </md:outVarExprs>
        </md:unit>
        <md:unit md:deviceInstanceName="Generic" md:id="actor_multiplication__1_237" md:name="Multiplication (1)" md:type="REC GmbH Basic Multiplication" md:utspec="rec_gmbh_basic_multiplication" md:variantName="REC GmbH Basic Multiplication">
          <md:inVarExprs>
            <md:varExpr md:value="1.000000" md:varname="f1">
              <md:varProperty md:name="visible" md:value="true"/>
              <md:varProperty md:name="debug" md:value="true"/>
            </md:varExpr>
            <md:varExpr md:value="1.000000" md:varname="f2">
              <md:varProperty md:name="visible" md:value="true"/>
              <md:varProperty md:name="debug" md:value="true"/>
            </md:varExpr>
            <md:varExpr md:value="1.000000" md:varname="f3">
              <md:varProperty md:name="visible" md:value="false"/>
              <md:varProperty md:name="debug" md:value="true"/>
            </md:varExpr>
            <md:varExpr md:value="1.000000" md:varname="f4">
              <md:varProperty md:name="visible" md:value="false"/>
              <md:varProperty md:name="debug" md:value="true"/>
            </md:varExpr>
            <md:varExpr md:value="1.000000" md:varname="f5">
              <md:varProperty md:name="visible" md:value="false"/>
              <md:varProperty md:name="debug" md:value="true"/>
            </md:varExpr>
            <md:varExpr md:value="1.000000" md:varname="f6">
              <md:varProperty md:name="visible" md:value="false"/>
              <md:varProperty md:name="debug" md:value="true"/>
            </md:varExpr>
            <md:varExpr md:value="1.000000" md:varname="f7">
              <md:varProperty md:name="visible" md:value="false"/>
              <md:varProperty md:name="debug" md:value="true"/>
            </md:varExpr>
            <md:varExpr md:value="1.000000" md:varname="f8">
              <md:varProperty md:name="visible" md:value="false"/>
              <md:varProperty md:name="debug" md:value="true"/>
            </md:varExpr>
            <md:varExpr md:value="1.000000" md:varname="f9">
              <md:varProperty md:name="visible" md:value="false"/>
              <md:varProperty md:name="debug" md:value="true"/>
            </md:varExpr>
            <md:varExpr md:value="1.000000" md:varname="f10">
              <md:varProperty md:name="visible" md:value="false"/>
              <md:varProperty md:name="debug" md:value="true"/>
            </md:varExpr>
          </md:inVarExprs>
          <md:outVarExprs>
            <md:varExpr md:varname="product">
              <md:varProperty md:name="visible" md:value="true"/>
              <md:varProperty md:name="debug" md:value="true"/>
            </md:varExpr>
          </md:outVarExprs>
        </md:unit>
        <md:unit md:deviceInstanceName="Data Exchange UDP" md:id="actor_output_0_int5238" md:name="Output 0 INT5" md:type="REC GmbH Data Exchange UDP INT Writer" md:utspec="rec_gmbh_data_exchange_udp_int_writer" md:variantName="Output[ 0] INT[5]">
          <md:stateVarExprs>
            <md:varExpr md:varname="frame">
              <md:varProperty md:name="debug" md:value="true"/>
            </md:varExpr>
            <md:varExpr md:varname="port">
              <md:varProperty md:name="debug" md:value="true"/>
            </md:varExpr>
          </md:stateVarExprs>
          <md:inVarExprs>
            <md:varExpr md:value="0" md:varname="value">
              <md:varProperty md:name="visible" md:value="true"/>
              <md:varProperty md:name="debug" md:value="true"/>
            </md:varExpr>
          </md:inVarExprs>
        </md:unit>
        <md:unit md:deviceInstanceName="Variables" md:id="actor_checkflag239" md:name="checkFlag" md:type="REC GmbH Global Variable Writer Float" md:utspec="rec_gmbh_global_variable_writer_float" md:variantName="checkFlag writer">
          <md:inVarExprs>
            <md:varExpr md:value="0.000000" md:varname="new_value">
              <md:varProperty md:name="visible" md:value="true"/>
              <md:varProperty md:name="debug" md:value="true"/>
            </md:varExpr>
            <md:varExpr md:value="true" md:varname="write_enable">
              <md:varProperty md:name="visible" md:value="false"/>
              <md:varProperty md:name="debug" md:value="true"/>
            </md:varExpr>
          </md:inVarExprs>
        </md:unit>
        <md:unit md:deviceInstanceName="Generic" md:id="actor_constant__3_240" md:name="Constant (3)" md:type="REC GmbH Constant" md:utspec="rec_gmbh_constant_float" md:variantName="REC GmbH Constant">
          <md:inVarExprs>
            <md:varExpr md:value="1.000000" md:varname="value">
              <md:varProperty md:name="visible" md:value="false"/>
              <md:varProperty md:name="debug" md:value="true"/>
            </md:varExpr>
          </md:inVarExprs>
          <md:outVarExprs>
            <md:varExpr md:varname="out">
              <md:varProperty md:name="visible" md:value="true"/>
              <md:varProperty md:name="debug" md:value="true"/>
            </md:varExpr>
          </md:outVarExprs>
        </md:unit>
        <md:unit md:deviceInstanceName="Data Exchange UDP" md:id="actor_input_0_int1241" md:name="Input 0 INT1" md:type="REC GmbH Data Exchange UDP INT Reader" md:utspec="rec_gmbh_data_exchange_udp_int_reader" md:variantName="Input[ 0] INT[1]">
          <md:stateVarExprs>
            <md:varExpr md:varname="frame">
              <md:varProperty md:name="debug" md:value="true"/>
            </md:varExpr>
            <md:varExpr md:varname="port">
              <md:varProperty md:name="debug" md:value="true"/>
            </md:varExpr>
          </md:stateVarExprs>
          <md:outVarExprs>
            <md:varExpr md:varname="value">
              <md:varProperty md:name="visible" md:value="true"/>
              <md:varProperty md:name="debug" md:value="true"/>
            </md:varExpr>
          </md:outVarExprs>
        </md:unit>
        <md:unit md:deviceInstanceName="Generic" md:id="actor_equality__1_242" md:name="Equality (1)" md:type="REC GmbH Basic Equality" md:utspec="rec_gmbh_basic_equality" md:variantName="REC GmbH Basic Equality">
          <md:inVarExprs>
            <md:varExpr md:value="0.000000" md:varname="op1">
              <md:varProperty md:name="visible" md:value="true"/>
              <md:varProperty md:name="debug" md:value="true"/>
            </md:varExpr>
            <md:varExpr md:value="0.000000" md:varname="op2">
              <md:varProperty md:name="visible" md:value="true"/>
              <md:varProperty md:name="debug" md:value="true"/>
            </md:varExpr>
          </md:inVarExprs>
          <md:outVarExprs>
            <md:varExpr md:varname="eq">
              <md:varProperty md:name="visible" md:value="true"/>
              <md:varProperty md:name="debug" md:value="true"/>
            </md:varExpr>
          </md:outVarExprs>
        </md:unit>
        <md:unit md:deviceInstanceName="Variables" md:id="actor_mode243" md:name="mode" md:type="REC GmbH Global Variable Writer Float" md:utspec="rec_gmbh_global_variable_writer_float" md:variantName="mode writer">
          <md:inVarExprs>
            <md:varExpr md:value="0.000000" md:varname="new_value">
              <md:varProperty md:name="visible" md:value="true"/>
              <md:varProperty md:name="debug" md:value="true"/>
            </md:varExpr>
            <md:varExpr md:value="true" md:varname="write_enable">
              <md:varProperty md:name="visible" md:value="false"/>
              <md:varProperty md:name="debug" md:value="true"/>
            </md:varExpr>
          </md:inVarExprs>
        </md:unit>
        <md:unit md:deviceInstanceName="Variables" md:id="actor_machinename244" md:name="machineName" md:type="REC GmbH Global Variable Reader Float" md:utspec="rec_gmbh_global_variable_reader_float" md:variantName="machineName reader">
          <md:outVarExprs>
            <md:varExpr md:varname="value">
              <md:varProperty md:name="visible" md:value="true"/>
              <md:varProperty md:name="debug" md:value="true"/>
            </md:varExpr>
          </md:outVarExprs>
        </md:unit>
        <md:unit md:deviceInstanceName="Generic" md:id="actor_constant__1_245" md:name="Constant (1)" md:type="REC GmbH Constant" md:utspec="rec_gmbh_constant_int32" md:variantName="REC GmbH Constant">
          <md:inVarExprs>
            <md:varExpr md:value="3" md:varname="value">
              <md:varProperty md:name="visible" md:value="false"/>
              <md:varProperty md:name="debug" md:value="true"/>
            </md:varExpr>
          </md:inVarExprs>
          <md:outVarExprs>
            <md:varExpr md:varname="out">
              <md:varProperty md:name="visible" md:value="true"/>
              <md:varProperty md:name="debug" md:value="true"/>
            </md:varExpr>
          </md:outVarExprs>
        </md:unit>
        <md:unit md:deviceInstanceName="Data Exchange UDP" md:id="actor_output_0_int6246" md:name="Output 0 INT6" md:type="REC GmbH Data Exchange UDP INT Writer" md:utspec="rec_gmbh_data_exchange_udp_int_writer" md:variantName="Output[ 0] INT[6]">
          <md:stateVarExprs>
            <md:varExpr md:varname="frame">
              <md:varProperty md:name="debug" md:value="true"/>
            </md:varExpr>
            <md:varExpr md:varname="port">
              <md:varProperty md:name="debug" md:value="true"/>
            </md:varExpr>
          </md:stateVarExprs>
          <md:inVarExprs>
            <md:varExpr md:value="0" md:varname="value">
              <md:varProperty md:name="visible" md:value="true"/>
              <md:varProperty md:name="debug" md:value="true"/>
            </md:varExpr>
          </md:inVarExprs>
        </md:unit>
        <md:unit md:deviceInstanceName="Generic" md:id="actor_constant__6_247" md:name="Constant (6)" md:type="REC GmbH Constant" md:utspec="rec_gmbh_constant_int32" md:variantName="REC GmbH Constant">
          <md:inVarExprs>
            <md:varExpr md:value="1" md:varname="value">
              <md:varProperty md:name="visible" md:value="false"/>
              <md:varProperty md:name="debug" md:value="true"/>
            </md:varExpr>
          </md:inVarExprs>
          <md:outVarExprs>
            <md:varExpr md:varname="out">
              <md:varProperty md:name="visible" md:value="true"/>
              <md:varProperty md:name="debug" md:value="true"/>
            </md:varExpr>
          </md:outVarExprs>
        </md:unit>
      </md:units>
      <md:edges>
        <md:edge md:cons="1" md:delay="0" md:id="edge_229" md:prod="1">
          <md:from md:con="value" md:unit="actor_input_0_int0225"/>
          <md:to md:con="s1" md:unit="actor_addition__1_235"/>
        </md:edge>
        <md:edge md:cons="1" md:delay="0" md:id="edge_230" md:prod="1">
          <md:from md:con="product" md:unit="actor_multiplication__3_233"/>
          <md:to md:con="value" md:unit="actor_output__0__int_4_223"/>
        </md:edge>
        <md:edge md:cons="1" md:delay="0" md:id="edge_231" md:prod="1">
          <md:from md:con="x" md:unit="actor_odometry221"/>
          <md:to md:con="f2" md:unit="actor_multiplication__1_237"/>
        </md:edge>
        <md:edge md:cons="1" md:delay="0" md:id="edge_232" md:prod="1">
          <md:from md:con="out" md:unit="actor_constant__2_230"/>
          <md:to md:con="f1" md:unit="actor_multiplication__3_233"/>
        </md:edge>
        <md:edge md:cons="1" md:delay="0" md:id="edge_233" md:prod="1">
          <md:from md:con="value" md:unit="actor_input_0_int3227"/>
          <md:to md:con="new_value" md:unit="actor_gamephase219"/>
        </md:edge>
        <md:edge md:cons="1" md:delay="0" md:id="edge_234" md:prod="1">
          <md:from md:con="product" md:unit="actor_multiplication__2_236"/>
          <md:to md:con="value" md:unit="actor_output__0__int_3_231"/>
        </md:edge>
        <md:edge md:cons="1" md:delay="0" md:id="edge_235" md:prod="1">
          <md:from md:con="out" md:unit="actor_constant__4_224"/>
          <md:to md:con="s2" md:unit="actor_addition__1_235"/>
        </md:edge>
        <md:edge md:cons="1" md:delay="0" md:id="edge_236" md:prod="1">
          <md:from md:con="out" md:unit="actor_constant__2_230"/>
          <md:to md:con="f1" md:unit="actor_multiplication__1_237"/>
        </md:edge>
        <md:edge md:cons="1" md:delay="0" md:id="edge_237" md:prod="1">
          <md:from md:con="out" md:unit="actor_constant__2_230"/>
          <md:to md:con="f1" md:unit="actor_multiplication__2_236"/>
        </md:edge>
        <md:edge md:cons="1" md:delay="0" md:id="edge_238" md:prod="1">
          <md:from md:con="y" md:unit="actor_odometry221"/>
          <md:to md:con="f2" md:unit="actor_multiplication__2_236"/>
        </md:edge>
        <md:edge md:cons="1" md:delay="0" md:id="edge_239" md:prod="1">
          <md:from md:con="value" md:unit="actor_input_0_int4220"/>
          <md:to md:con="new_value" md:unit="actor_gametime232"/>
        </md:edge>
        <md:edge md:cons="1" md:delay="0" md:id="edge_240" md:prod="1">
          <md:from md:con="phi" md:unit="actor_odometry221"/>
          <md:to md:con="f2" md:unit="actor_multiplication__3_233"/>
        </md:edge>
        <md:edge md:cons="1" md:delay="0" md:id="edge_241" md:prod="1">
          <md:from md:con="out" md:unit="actor_constant__5_234"/>
          <md:to md:con="value" md:unit="actor_output_0_int1228"/>
        </md:edge>
        <md:edge md:cons="1" md:delay="0" md:id="edge_242" md:prod="1">
          <md:from md:con="sum" md:unit="actor_addition__1_235"/>
          <md:to md:con="value" md:unit="actor_output_0_int0218"/>
        </md:edge>
        <md:edge md:cons="1" md:delay="0" md:id="edge_243" md:prod="1">
          <md:from md:con="value" md:unit="actor_input_0_int2222"/>
          <md:to md:con="new_value" md:unit="actor_gamestate229"/>
        </md:edge>
        <md:edge md:cons="1" md:delay="0" md:id="edge_244" md:prod="1">
          <md:from md:con="product" md:unit="actor_multiplication__1_237"/>
          <md:to md:con="value" md:unit="actor_output__0__int_2_226"/>
        </md:edge>
        <md:edge md:cons="1" md:delay="0" md:id="edge_245" md:prod="1">
          <md:from md:con="out" md:unit="actor_constant__3_240"/>
          <md:to md:con="op1" md:unit="actor_equality__1_242"/>
        </md:edge>
        <md:edge md:cons="1" md:delay="0" md:id="edge_246" md:prod="1">
          <md:from md:con="eq" md:unit="actor_equality__1_242"/>
          <md:to md:con="new_value" md:unit="actor_checkflag239"/>
        </md:edge>
        <md:edge md:cons="1" md:delay="0" md:id="edge_247" md:prod="1">
          <md:from md:con="value" md:unit="actor_input_0_int1241"/>
          <md:to md:con="new_value" md:unit="actor_mode243"/>
        </md:edge>
        <md:edge md:cons="1" md:delay="0" md:id="edge_248" md:prod="1">
          <md:from md:con="value" md:unit="actor_input_0_int1241"/>
          <md:to md:con="op2" md:unit="actor_equality__1_242"/>
        </md:edge>
        <md:edge md:cons="1" md:delay="0" md:id="edge_249" md:prod="1">
          <md:from md:con="out" md:unit="actor_constant__1_245"/>
          <md:to md:con="value" md:unit="actor_output_0_int5238"/>
        </md:edge>
        <md:edge md:cons="1" md:delay="0" md:id="edge_250" md:prod="1">
          <md:from md:con="out" md:unit="actor_constant__6_247"/>
          <md:to md:con="value" md:unit="actor_output_0_int6246"/>
        </md:edge>
      </md:edges>
    </md:sdf>
    <md:sdf md:id="sdfmodel_ds" md:name="DS">
      <md:units>
        <md:unit md:deviceInstanceName="Data Exchange UDP" md:id="actor_output_0_int0248" md:name="Output 0 INT0" md:type="REC GmbH Data Exchange UDP INT Writer" md:utspec="rec_gmbh_data_exchange_udp_int_writer" md:variantName="Output[ 0] INT[0]">
          <md:stateVarExprs>
            <md:varExpr md:varname="frame">
              <md:varProperty md:name="debug" md:value="true"/>
            </md:varExpr>
            <md:varExpr md:varname="port">
              <md:varProperty md:name="debug" md:value="true"/>
            </md:varExpr>
          </md:stateVarExprs>
          <md:inVarExprs>
            <md:varExpr md:value="0" md:varname="value">
              <md:varProperty md:name="visible" md:value="true"/>
              <md:varProperty md:name="debug" md:value="true"/>
            </md:varExpr>
          </md:inVarExprs>
        </md:unit>
        <md:unit md:deviceInstanceName="Variables" md:id="actor_gamephase249" md:name="gamePhase" md:type="REC GmbH Global Variable Writer Float" md:utspec="rec_gmbh_global_variable_writer_float" md:variantName="gamePhase writer">
          <md:inVarExprs>
            <md:varExpr md:value="0.000000" md:varname="new_value">
              <md:varProperty md:name="visible" md:value="true"/>
              <md:varProperty md:name="debug" md:value="true"/>
            </md:varExpr>
            <md:varExpr md:value="true" md:varname="write_enable">
              <md:varProperty md:name="visible" md:value="false"/>
              <md:varProperty md:name="debug" md:value="true"/>
            </md:varExpr>
          </md:inVarExprs>
        </md:unit>
        <md:unit md:deviceInstanceName="Data Exchange UDP" md:id="actor_input_0_int4250" md:name="Input 0 INT4" md:type="REC GmbH Data Exchange UDP INT Reader" md:utspec="rec_gmbh_data_exchange_udp_int_reader" md:variantName="Input[ 0] INT[4]">
          <md:stateVarExprs>
            <md:varExpr md:varname="frame">
              <md:varProperty md:name="debug" md:value="true"/>
            </md:varExpr>
            <md:varExpr md:varname="port">
              <md:varProperty md:name="debug" md:value="true"/>
            </md:varExpr>
          </md:stateVarExprs>
          <md:outVarExprs>
            <md:varExpr md:varname="value">
              <md:varProperty md:name="visible" md:value="true"/>
              <md:varProperty md:name="debug" md:value="true"/>
            </md:varExpr>
          </md:outVarExprs>
        </md:unit>
        <md:unit md:deviceInstanceName="Robotino®" md:id="actor_odometry251" md:name="Odometry" md:type="REC GmbH Robotino Odometry" md:utspec="rec_gmbh_robotino_odometry" md:variantName="REC GmbH Robotino Odometry">
          <md:inVarExprs>
            <md:varExpr md:value="0.000000" md:varname="x_in">
              <md:varProperty md:name="visible" md:value="true"/>
              <md:varProperty md:name="debug" md:value="true"/>
            </md:varExpr>
            <md:varExpr md:value="0.000000" md:varname="y_in">
              <md:varProperty md:name="visible" md:value="true"/>
              <md:varProperty md:name="debug" md:value="true"/>
            </md:varExpr>
            <md:varExpr md:value="0.000000" md:varname="phi_in">
              <md:varProperty md:name="visible" md:value="true"/>
              <md:varProperty md:name="debug" md:value="true"/>
            </md:varExpr>
            <md:varExpr md:value="false" md:varname="set">
              <md:varProperty md:name="visible" md:value="true"/>
              <md:varProperty md:name="debug" md:value="true"/>
            </md:varExpr>
          </md:inVarExprs>
          <md:outVarExprs>
            <md:varExpr md:varname="x">
              <md:varProperty md:name="visible" md:value="true"/>
              <md:varProperty md:name="debug" md:value="true"/>
            </md:varExpr>
            <md:varExpr md:varname="y">
              <md:varProperty md:name="visible" md:value="true"/>
              <md:varProperty md:name="debug" md:value="true"/>
            </md:varExpr>
            <md:varExpr md:varname="phi">
              <md:varProperty md:name="visible" md:value="true"/>
              <md:varProperty md:name="debug" md:value="true"/>
            </md:varExpr>
          </md:outVarExprs>
        </md:unit>
        <md:unit md:deviceInstanceName="Data Exchange UDP" md:id="actor_input_0_int2252" md:name="Input 0 INT2" md:type="REC GmbH Data Exchange UDP INT Reader" md:utspec="rec_gmbh_data_exchange_udp_int_reader" md:variantName="Input[ 0] INT[2]">
          <md:stateVarExprs>
            <md:varExpr md:varname="frame">
              <md:varProperty md:name="debug" md:value="true"/>
            </md:varExpr>
            <md:varExpr md:varname="port">
              <md:varProperty md:name="debug" md:value="true"/>
            </md:varExpr>
          </md:stateVarExprs>
          <md:outVarExprs>
            <md:varExpr md:varname="value">
              <md:varProperty md:name="visible" md:value="true"/>
              <md:varProperty md:name="debug" md:value="true"/>
            </md:varExpr>
          </md:outVarExprs>
        </md:unit>
        <md:unit md:deviceInstanceName="Data Exchange UDP" md:id="actor_output__0__int_4_253" md:name="Output[ 0] INT[4]" md:type="REC GmbH Data Exchange UDP INT Writer" md:utspec="rec_gmbh_data_exchange_udp_int_writer" md:variantName="Output[ 0] INT[4]">
          <md:stateVarExprs>
            <md:varExpr md:varname="frame">
              <md:varProperty md:name="debug" md:value="true"/>
            </md:varExpr>
            <md:varExpr md:varname="port">
              <md:varProperty md:name="debug" md:value="true"/>
            </md:varExpr>
          </md:stateVarExprs>
          <md:inVarExprs>
            <md:varExpr md:value="0" md:varname="value">
              <md:varProperty md:name="visible" md:value="true"/>
              <md:varProperty md:name="debug" md:value="true"/>
            </md:varExpr>
          </md:inVarExprs>
        </md:unit>
        <md:unit md:deviceInstanceName="Generic" md:id="actor_constant__4_254" md:name="Constant (4)" md:type="REC GmbH Constant" md:utspec="rec_gmbh_constant_float" md:variantName="REC GmbH Constant">
          <md:inVarExprs>
            <md:varExpr md:value="1.000000" md:varname="value">
              <md:varProperty md:name="visible" md:value="false"/>
              <md:varProperty md:name="debug" md:value="true"/>
            </md:varExpr>
          </md:inVarExprs>
          <md:outVarExprs>
            <md:varExpr md:varname="out">
              <md:varProperty md:name="visible" md:value="true"/>
              <md:varProperty md:name="debug" md:value="true"/>
            </md:varExpr>
          </md:outVarExprs>
        </md:unit>
        <md:unit md:deviceInstanceName="Data Exchange UDP" md:id="actor_input_0_int0255" md:name="Input 0 INT0" md:type="REC GmbH Data Exchange UDP INT Reader" md:utspec="rec_gmbh_data_exchange_udp_int_reader" md:variantName="Input[ 0] INT[0]">
          <md:stateVarExprs>
            <md:varExpr md:varname="frame">
              <md:varProperty md:name="debug" md:value="true"/>
            </md:varExpr>
            <md:varExpr md:varname="port">
              <md:varProperty md:name="debug" md:value="true"/>
            </md:varExpr>
          </md:stateVarExprs>
          <md:outVarExprs>
            <md:varExpr md:varname="value">
              <md:varProperty md:name="visible" md:value="true"/>
              <md:varProperty md:name="debug" md:value="true"/>
            </md:varExpr>
          </md:outVarExprs>
        </md:unit>
        <md:unit md:deviceInstanceName="Data Exchange UDP" md:id="actor_output__0__int_2_256" md:name="Output[ 0] INT[2]" md:type="REC GmbH Data Exchange UDP INT Writer" md:utspec="rec_gmbh_data_exchange_udp_int_writer" md:variantName="Output[ 0] INT[2]">
          <md:stateVarExprs>
            <md:varExpr md:varname="frame">
              <md:varProperty md:name="debug" md:value="true"/>
            </md:varExpr>
            <md:varExpr md:varname="port">
              <md:varProperty md:name="debug" md:value="true"/>
            </md:varExpr>
          </md:stateVarExprs>
          <md:inVarExprs>
            <md:varExpr md:value="0" md:varname="value">
              <md:varProperty md:name="visible" md:value="true"/>
              <md:varProperty md:name="debug" md:value="true"/>
            </md:varExpr>
          </md:inVarExprs>
        </md:unit>
        <md:unit md:deviceInstanceName="Data Exchange UDP" md:id="actor_input_0_int3257" md:name="Input 0 INT3" md:type="REC GmbH Data Exchange UDP INT Reader" md:utspec="rec_gmbh_data_exchange_udp_int_reader" md:variantName="Input[ 0] INT[3]">
          <md:stateVarExprs>
            <md:varExpr md:varname="frame">
              <md:varProperty md:name="debug" md:value="true"/>
            </md:varExpr>
            <md:varExpr md:varname="port">
              <md:varProperty md:name="debug" md:value="true"/>
            </md:varExpr>
          </md:stateVarExprs>
          <md:outVarExprs>
            <md:varExpr md:varname="value">
              <md:varProperty md:name="visible" md:value="true"/>
              <md:varProperty md:name="debug" md:value="true"/>
            </md:varExpr>
          </md:outVarExprs>
        </md:unit>
        <md:unit md:deviceInstanceName="Data Exchange UDP" md:id="actor_output_0_int1258" md:name="Output 0 INT1" md:type="REC GmbH Data Exchange UDP INT Writer" md:utspec="rec_gmbh_data_exchange_udp_int_writer" md:variantName="Output[ 0] INT[1]">
          <md:stateVarExprs>
            <md:varExpr md:varname="frame">
              <md:varProperty md:name="debug" md:value="true"/>
            </md:varExpr>
            <md:varExpr md:varname="port">
              <md:varProperty md:name="debug" md:value="true"/>
            </md:varExpr>
          </md:stateVarExprs>
          <md:inVarExprs>
            <md:varExpr md:value="0" md:varname="value">
              <md:varProperty md:name="visible" md:value="true"/>
              <md:varProperty md:name="debug" md:value="true"/>
            </md:varExpr>
          </md:inVarExprs>
        </md:unit>
        <md:unit md:deviceInstanceName="Variables" md:id="actor_gamestate259" md:name="gameState" md:type="REC GmbH Global Variable Writer Float" md:utspec="rec_gmbh_global_variable_writer_float" md:variantName="gameState writer">
          <md:inVarExprs>
            <md:varExpr md:value="0.000000" md:varname="new_value">
              <md:varProperty md:name="visible" md:value="true"/>
              <md:varProperty md:name="debug" md:value="true"/>
            </md:varExpr>
            <md:varExpr md:value="true" md:varname="write_enable">
              <md:varProperty md:name="visible" md:value="false"/>
              <md:varProperty md:name="debug" md:value="true"/>
            </md:varExpr>
          </md:inVarExprs>
        </md:unit>
        <md:unit md:deviceInstanceName="Generic" md:id="actor_constant__2_260" md:name="Constant (2)" md:type="REC GmbH Constant" md:utspec="rec_gmbh_constant_float" md:variantName="REC GmbH Constant">
          <md:inVarExprs>
            <md:varExpr md:value="10.000000" md:varname="value">
              <md:varProperty md:name="visible" md:value="false"/>
              <md:varProperty md:name="debug" md:value="true"/>
            </md:varExpr>
          </md:inVarExprs>
          <md:outVarExprs>
            <md:varExpr md:varname="out">
              <md:varProperty md:name="visible" md:value="true"/>
              <md:varProperty md:name="debug" md:value="true"/>
            </md:varExpr>
          </md:outVarExprs>
        </md:unit>
        <md:unit md:deviceInstanceName="Data Exchange UDP" md:id="actor_output__0__int_3_261" md:name="Output[ 0] INT[3]" md:type="REC GmbH Data Exchange UDP INT Writer" md:utspec="rec_gmbh_data_exchange_udp_int_writer" md:variantName="Output[ 0] INT[3]">
          <md:stateVarExprs>
            <md:varExpr md:varname="frame">
              <md:varProperty md:name="debug" md:value="true"/>
            </md:varExpr>
            <md:varExpr md:varname="port">
              <md:varProperty md:name="debug" md:value="true"/>
            </md:varExpr>
          </md:stateVarExprs>
          <md:inVarExprs>
            <md:varExpr md:value="0" md:varname="value">
              <md:varProperty md:name="visible" md:value="true"/>
              <md:varProperty md:name="debug" md:value="true"/>
            </md:varExpr>
          </md:inVarExprs>
        </md:unit>
        <md:unit md:deviceInstanceName="Variables" md:id="actor_gametime262" md:name="gameTime" md:type="REC GmbH Global Variable Writer Float" md:utspec="rec_gmbh_global_variable_writer_float" md:variantName="gameTime writer">
          <md:inVarExprs>
            <md:varExpr md:value="0.000000" md:varname="new_value">
              <md:varProperty md:name="visible" md:value="true"/>
              <md:varProperty md:name="debug" md:value="true"/>
            </md:varExpr>
            <md:varExpr md:value="true" md:varname="write_enable">
              <md:varProperty md:name="visible" md:value="false"/>
              <md:varProperty md:name="debug" md:value="true"/>
            </md:varExpr>
          </md:inVarExprs>
        </md:unit>
        <md:unit md:deviceInstanceName="Generic" md:id="actor_multiplication__3_263" md:name="Multiplication (3)" md:type="REC GmbH Basic Multiplication" md:utspec="rec_gmbh_basic_multiplication" md:variantName="REC GmbH Basic Multiplication">
          <md:inVarExprs>
            <md:varExpr md:value="1.000000" md:varname="f1">
              <md:varProperty md:name="visible" md:value="true"/>
              <md:varProperty md:name="debug" md:value="true"/>
            </md:varExpr>
            <md:varExpr md:value="1.000000" md:varname="f2">
              <md:varProperty md:name="visible" md:value="true"/>
              <md:varProperty md:name="debug" md:value="true"/>
            </md:varExpr>
            <md:varExpr md:value="1.000000" md:varname="f3">
              <md:varProperty md:name="visible" md:value="false"/>
              <md:varProperty md:name="debug" md:value="true"/>
            </md:varExpr>
            <md:varExpr md:value="1.000000" md:varname="f4">
              <md:varProperty md:name="visible" md:value="false"/>
              <md:varProperty md:name="debug" md:value="true"/>
            </md:varExpr>
            <md:varExpr md:value="1.000000" md:varname="f5">
              <md:varProperty md:name="visible" md:value="false"/>
              <md:varProperty md:name="debug" md:value="true"/>
            </md:varExpr>
            <md:varExpr md:value="1.000000" md:varname="f6">
              <md:varProperty md:name="visible" md:value="false"/>
              <md:varProperty md:name="debug" md:value="true"/>
            </md:varExpr>
            <md:varExpr md:value="1.000000" md:varname="f7">
              <md:varProperty md:name="visible" md:value="false"/>
              <md:varProperty md:name="debug" md:value="true"/>
            </md:varExpr>
            <md:varExpr md:value="1.000000" md:varname="f8">
              <md:varProperty md:name="visible" md:value="false"/>
              <md:varProperty md:name="debug" md:value="true"/>
            </md:varExpr>
            <md:varExpr md:value="1.000000" md:varname="f9">
              <md:varProperty md:name="visible" md:value="false"/>
              <md:varProperty md:name="debug" md:value="true"/>
            </md:varExpr>
            <md:varExpr md:value="1.000000" md:varname="f10">
              <md:varProperty md:name="visible" md:value="false"/>
              <md:varProperty md:name="debug" md:value="true"/>
            </md:varExpr>
          </md:inVarExprs>
          <md:outVarExprs>
            <md:varExpr md:varname="product">
              <md:varProperty md:name="visible" md:value="true"/>
              <md:varProperty md:name="debug" md:value="true"/>
            </md:varExpr>
          </md:outVarExprs>
        </md:unit>
        <md:unit md:deviceInstanceName="Generic" md:id="actor_constant__5_264" md:name="Constant (5)" md:type="REC GmbH Constant" md:utspec="rec_gmbh_constant_int32" md:variantName="REC GmbH Constant">
          <md:inVarExprs>
            <md:varExpr md:value="50" md:varname="value">
              <md:varProperty md:name="visible" md:value="false"/>
              <md:varProperty md:name="debug" md:value="true"/>
            </md:varExpr>
          </md:inVarExprs>
          <md:outVarExprs>
            <md:varExpr md:varname="out">
              <md:varProperty md:name="visible" md:value="true"/>
              <md:varProperty md:name="debug" md:value="true"/>
            </md:varExpr>
          </md:outVarExprs>
        </md:unit>
        <md:unit md:deviceInstanceName="Generic" md:id="actor_addition__1_265" md:name="Addition (1)" md:type="REC GmbH Basic Addition" md:utspec="rec_gmbh_basic_addition" md:variantName="REC GmbH Basic Addition">
          <md:inVarExprs>
            <md:varExpr md:value="0.000000" md:varname="s1">
              <md:varProperty md:name="visible" md:value="true"/>
              <md:varProperty md:name="debug" md:value="true"/>
            </md:varExpr>
            <md:varExpr md:value="0.000000" md:varname="s2">
              <md:varProperty md:name="visible" md:value="true"/>
              <md:varProperty md:name="debug" md:value="true"/>
            </md:varExpr>
            <md:varExpr md:value="0.000000" md:varname="s3">
              <md:varProperty md:name="visible" md:value="false"/>
              <md:varProperty md:name="debug" md:value="true"/>
            </md:varExpr>
            <md:varExpr md:value="0.000000" md:varname="s4">
              <md:varProperty md:name="visible" md:value="false"/>
              <md:varProperty md:name="debug" md:value="true"/>
            </md:varExpr>
            <md:varExpr md:value="0.000000" md:varname="s5">
              <md:varProperty md:name="visible" md:value="false"/>
              <md:varProperty md:name="debug" md:value="true"/>
            </md:varExpr>
            <md:varExpr md:value="0.000000" md:varname="s6">
              <md:varProperty md:name="visible" md:value="false"/>
              <md:varProperty md:name="debug" md:value="true"/>
            </md:varExpr>
            <md:varExpr md:value="0.000000" md:varname="s7">
              <md:varProperty md:name="visible" md:value="false"/>
              <md:varProperty md:name="debug" md:value="true"/>
            </md:varExpr>
            <md:varExpr md:value="0.000000" md:varname="s8">
              <md:varProperty md:name="visible" md:value="false"/>
              <md:varProperty md:name="debug" md:value="true"/>
            </md:varExpr>
            <md:varExpr md:value="0.000000" md:varname="s9">
              <md:varProperty md:name="visible" md:value="false"/>
              <md:varProperty md:name="debug" md:value="true"/>
            </md:varExpr>
            <md:varExpr md:value="0.000000" md:varname="s10">
              <md:varProperty md:name="visible" md:value="false"/>
              <md:varProperty md:name="debug" md:value="true"/>
            </md:varExpr>
          </md:inVarExprs>
          <md:outVarExprs>
            <md:varExpr md:varname="sum">
              <md:varProperty md:name="visible" md:value="true"/>
              <md:varProperty md:name="debug" md:value="true"/>
            </md:varExpr>
          </md:outVarExprs>
        </md:unit>
        <md:unit md:deviceInstanceName="Generic" md:id="actor_multiplication__2_266" md:name="Multiplication (2)" md:type="REC GmbH Basic Multiplication" md:utspec="rec_gmbh_basic_multiplication" md:variantName="REC GmbH Basic Multiplication">
          <md:inVarExprs>
            <md:varExpr md:value="1.000000" md:varname="f1">
              <md:varProperty md:name="visible" md:value="true"/>
              <md:varProperty md:name="debug" md:value="true"/>
            </md:varExpr>
            <md:varExpr md:value="1.000000" md:varname="f2">
              <md:varProperty md:name="visible" md:value="true"/>
              <md:varProperty md:name="debug" md:value="true"/>
            </md:varExpr>
            <md:varExpr md:value="1.000000" md:varname="f3">
              <md:varProperty md:name="visible" md:value="false"/>
              <md:varProperty md:name="debug" md:value="true"/>
            </md:varExpr>
            <md:varExpr md:value="1.000000" md:varname="f4">
              <md:varProperty md:name="visible" md:value="false"/>
              <md:varProperty md:name="debug" md:value="true"/>
            </md:varExpr>
            <md:varExpr md:value="1.000000" md:varname="f5">
              <md:varProperty md:name="visible" md:value="false"/>
              <md:varProperty md:name="debug" md:value="true"/>
            </md:varExpr>
            <md:varExpr md:value="1.000000" md:varname="f6">
              <md:varProperty md:name="visible" md:value="false"/>
              <md:varProperty md:name="debug" md:value="true"/>
            </md:varExpr>
            <md:varExpr md:value="1.000000" md:varname="f7">
              <md:varProperty md:name="visible" md:value="false"/>
              <md:varProperty md:name="debug" md:value="true"/>
            </md:varExpr>
            <md:varExpr md:value="1.000000" md:varname="f8">
              <md:varProperty md:name="visible" md:value="false"/>
              <md:varProperty md:name="debug" md:value="true"/>
            </md:varExpr>
            <md:varExpr md:value="1.000000" md:varname="f9">
              <md:varProperty md:name="visible" md:value="false"/>
              <md:varProperty md:name="debug" md:value="true"/>
            </md:varExpr>
            <md:varExpr md:value="1.000000" md:varname="f10">
              <md:varProperty md:name="visible" md:value="false"/>
              <md:varProperty md:name="debug" md:value="true"/>
            </md:varExpr>
          </md:inVarExprs>
          <md:outVarExprs>
            <md:varExpr md:varname="product">
              <md:varProperty md:name="visible" md:value="true"/>
              <md:varProperty md:name="debug" md:value="true"/>
            </md:varExpr>
          </md:outVarExprs>
        </md:unit>
        <md:unit md:deviceInstanceName="Generic" md:id="actor_multiplication__1_267" md:name="Multiplication (1)" md:type="REC GmbH Basic Multiplication" md:utspec="rec_gmbh_basic_multiplication" md:variantName="REC GmbH Basic Multiplication">
          <md:inVarExprs>
            <md:varExpr md:value="1.000000" md:varname="f1">
              <md:varProperty md:name="visible" md:value="true"/>
              <md:varProperty md:name="debug" md:value="true"/>
            </md:varExpr>
            <md:varExpr md:value="1.000000" md:varname="f2">
              <md:varProperty md:name="visible" md:value="true"/>
              <md:varProperty md:name="debug" md:value="true"/>
            </md:varExpr>
            <md:varExpr md:value="1.000000" md:varname="f3">
              <md:varProperty md:name="visible" md:value="false"/>
              <md:varProperty md:name="debug" md:value="true"/>
            </md:varExpr>
            <md:varExpr md:value="1.000000" md:varname="f4">
              <md:varProperty md:name="visible" md:value="false"/>
              <md:varProperty md:name="debug" md:value="true"/>
            </md:varExpr>
            <md:varExpr md:value="1.000000" md:varname="f5">
              <md:varProperty md:name="visible" md:value="false"/>
              <md:varProperty md:name="debug" md:value="true"/>
            </md:varExpr>
            <md:varExpr md:value="1.000000" md:varname="f6">
              <md:varProperty md:name="visible" md:value="false"/>
              <md:varProperty md:name="debug" md:value="true"/>
            </md:varExpr>
            <md:varExpr md:value="1.000000" md:varname="f7">
              <md:varProperty md:name="visible" md:value="false"/>
              <md:varProperty md:name="debug" md:value="true"/>
            </md:varExpr>
            <md:varExpr md:value="1.000000" md:varname="f8">
              <md:varProperty md:name="visible" md:value="false"/>
              <md:varProperty md:name="debug" md:value="true"/>
            </md:varExpr>
            <md:varExpr md:value="1.000000" md:varname="f9">
              <md:varProperty md:name="visible" md:value="false"/>
              <md:varProperty md:name="debug" md:value="true"/>
            </md:varExpr>
            <md:varExpr md:value="1.000000" md:varname="f10">
              <md:varProperty md:name="visible" md:value="false"/>
              <md:varProperty md:name="debug" md:value="true"/>
            </md:varExpr>
          </md:inVarExprs>
          <md:outVarExprs>
            <md:varExpr md:varname="product">
              <md:varProperty md:name="visible" md:value="true"/>
              <md:varProperty md:name="debug" md:value="true"/>
            </md:varExpr>
          </md:outVarExprs>
        </md:unit>
        <md:unit md:deviceInstanceName="Data Exchange UDP" md:id="actor_output_0_int5268" md:name="Output 0 INT5" md:type="REC GmbH Data Exchange UDP INT Writer" md:utspec="rec_gmbh_data_exchange_udp_int_writer" md:variantName="Output[ 0] INT[5]">
          <md:stateVarExprs>
            <md:varExpr md:varname="frame">
              <md:varProperty md:name="debug" md:value="true"/>
            </md:varExpr>
            <md:varExpr md:varname="port">
              <md:varProperty md:name="debug" md:value="true"/>
            </md:varExpr>
          </md:stateVarExprs>
          <md:inVarExprs>
            <md:varExpr md:value="0" md:varname="value">
              <md:varProperty md:name="visible" md:value="true"/>
              <md:varProperty md:name="debug" md:value="true"/>
            </md:varExpr>
          </md:inVarExprs>
        </md:unit>
        <md:unit md:deviceInstanceName="Variables" md:id="actor_checkflag269" md:name="checkFlag" md:type="REC GmbH Global Variable Writer Float" md:utspec="rec_gmbh_global_variable_writer_float" md:variantName="checkFlag writer">
          <md:inVarExprs>
            <md:varExpr md:value="0.000000" md:varname="new_value">
              <md:varProperty md:name="visible" md:value="true"/>
              <md:varProperty md:name="debug" md:value="true"/>
            </md:varExpr>
            <md:varExpr md:value="true" md:varname="write_enable">
              <md:varProperty md:name="visible" md:value="false"/>
              <md:varProperty md:name="debug" md:value="true"/>
            </md:varExpr>
          </md:inVarExprs>
        </md:unit>
        <md:unit md:deviceInstanceName="Generic" md:id="actor_constant__3_270" md:name="Constant (3)" md:type="REC GmbH Constant" md:utspec="rec_gmbh_constant_float" md:variantName="REC GmbH Constant">
          <md:inVarExprs>
            <md:varExpr md:value="1.000000" md:varname="value">
              <md:varProperty md:name="visible" md:value="false"/>
              <md:varProperty md:name="debug" md:value="true"/>
            </md:varExpr>
          </md:inVarExprs>
          <md:outVarExprs>
            <md:varExpr md:varname="out">
              <md:varProperty md:name="visible" md:value="true"/>
              <md:varProperty md:name="debug" md:value="true"/>
            </md:varExpr>
          </md:outVarExprs>
        </md:unit>
        <md:unit md:deviceInstanceName="Data Exchange UDP" md:id="actor_input_0_int1271" md:name="Input 0 INT1" md:type="REC GmbH Data Exchange UDP INT Reader" md:utspec="rec_gmbh_data_exchange_udp_int_reader" md:variantName="Input[ 0] INT[1]">
          <md:stateVarExprs>
            <md:varExpr md:varname="frame">
              <md:varProperty md:name="debug" md:value="true"/>
            </md:varExpr>
            <md:varExpr md:varname="port">
              <md:varProperty md:name="debug" md:value="true"/>
            </md:varExpr>
          </md:stateVarExprs>
          <md:outVarExprs>
            <md:varExpr md:varname="value">
              <md:varProperty md:name="visible" md:value="true"/>
              <md:varProperty md:name="debug" md:value="true"/>
            </md:varExpr>
          </md:outVarExprs>
        </md:unit>
        <md:unit md:deviceInstanceName="Generic" md:id="actor_equality__1_272" md:name="Equality (1)" md:type="REC GmbH Basic Equality" md:utspec="rec_gmbh_basic_equality" md:variantName="REC GmbH Basic Equality">
          <md:inVarExprs>
            <md:varExpr md:value="0.000000" md:varname="op1">
              <md:varProperty md:name="visible" md:value="true"/>
              <md:varProperty md:name="debug" md:value="true"/>
            </md:varExpr>
            <md:varExpr md:value="0.000000" md:varname="op2">
              <md:varProperty md:name="visible" md:value="true"/>
              <md:varProperty md:name="debug" md:value="true"/>
            </md:varExpr>
          </md:inVarExprs>
          <md:outVarExprs>
            <md:varExpr md:varname="eq">
              <md:varProperty md:name="visible" md:value="true"/>
              <md:varProperty md:name="debug" md:value="true"/>
            </md:varExpr>
          </md:outVarExprs>
        </md:unit>
        <md:unit md:deviceInstanceName="Variables" md:id="actor_mode273" md:name="mode" md:type="REC GmbH Global Variable Writer Float" md:utspec="rec_gmbh_global_variable_writer_float" md:variantName="mode writer">
          <md:inVarExprs>
            <md:varExpr md:value="0.000000" md:varname="new_value">
              <md:varProperty md:name="visible" md:value="true"/>
              <md:varProperty md:name="debug" md:value="true"/>
            </md:varExpr>
            <md:varExpr md:value="true" md:varname="write_enable">
              <md:varProperty md:name="visible" md:value="false"/>
              <md:varProperty md:name="debug" md:value="true"/>
            </md:varExpr>
          </md:inVarExprs>
        </md:unit>
        <md:unit md:deviceInstanceName="Variables" md:id="actor_machinename274" md:name="machineName" md:type="REC GmbH Global Variable Reader Float" md:utspec="rec_gmbh_global_variable_reader_float" md:variantName="machineName reader">
          <md:outVarExprs>
            <md:varExpr md:varname="value">
              <md:varProperty md:name="visible" md:value="true"/>
              <md:varProperty md:name="debug" md:value="true"/>
            </md:varExpr>
          </md:outVarExprs>
        </md:unit>
        <md:unit md:deviceInstanceName="Generic" md:id="actor_constant__1_275" md:name="Constant (1)" md:type="REC GmbH Constant" md:utspec="rec_gmbh_constant_int32" md:variantName="REC GmbH Constant">
          <md:inVarExprs>
            <md:varExpr md:value="4" md:varname="value">
              <md:varProperty md:name="visible" md:value="false"/>
              <md:varProperty md:name="debug" md:value="true"/>
            </md:varExpr>
          </md:inVarExprs>
          <md:outVarExprs>
            <md:varExpr md:varname="out">
              <md:varProperty md:name="visible" md:value="true"/>
              <md:varProperty md:name="debug" md:value="true"/>
            </md:varExpr>
          </md:outVarExprs>
        </md:unit>
        <md:unit md:deviceInstanceName="Data Exchange UDP" md:id="actor_output_0_int6276" md:name="Output 0 INT6" md:type="REC GmbH Data Exchange UDP INT Writer" md:utspec="rec_gmbh_data_exchange_udp_int_writer" md:variantName="Output[ 0] INT[6]">
          <md:stateVarExprs>
            <md:varExpr md:varname="frame">
              <md:varProperty md:name="debug" md:value="true"/>
            </md:varExpr>
            <md:varExpr md:varname="port">
              <md:varProperty md:name="debug" md:value="true"/>
            </md:varExpr>
          </md:stateVarExprs>
          <md:inVarExprs>
            <md:varExpr md:value="0" md:varname="value">
              <md:varProperty md:name="visible" md:value="true"/>
              <md:varProperty md:name="debug" md:value="true"/>
            </md:varExpr>
          </md:inVarExprs>
        </md:unit>
        <md:unit md:deviceInstanceName="Generic" md:id="actor_constant__6_277" md:name="Constant (6)" md:type="REC GmbH Constant" md:utspec="rec_gmbh_constant_int32" md:variantName="REC GmbH Constant">
          <md:inVarExprs>
            <md:varExpr md:value="2" md:varname="value">
              <md:varProperty md:name="visible" md:value="false"/>
              <md:varProperty md:name="debug" md:value="true"/>
            </md:varExpr>
          </md:inVarExprs>
          <md:outVarExprs>
            <md:varExpr md:varname="out">
              <md:varProperty md:name="visible" md:value="true"/>
              <md:varProperty md:name="debug" md:value="true"/>
            </md:varExpr>
          </md:outVarExprs>
        </md:unit>
      </md:units>
      <md:edges>
        <md:edge md:cons="1" md:delay="0" md:id="edge_251" md:prod="1">
          <md:from md:con="value" md:unit="actor_input_0_int0255"/>
          <md:to md:con="s1" md:unit="actor_addition__1_265"/>
        </md:edge>
        <md:edge md:cons="1" md:delay="0" md:id="edge_252" md:prod="1">
          <md:from md:con="product" md:unit="actor_multiplication__3_263"/>
          <md:to md:con="value" md:unit="actor_output__0__int_4_253"/>
        </md:edge>
        <md:edge md:cons="1" md:delay="0" md:id="edge_253" md:prod="1">
          <md:from md:con="x" md:unit="actor_odometry251"/>
          <md:to md:con="f2" md:unit="actor_multiplication__1_267"/>
        </md:edge>
        <md:edge md:cons="1" md:delay="0" md:id="edge_254" md:prod="1">
          <md:from md:con="out" md:unit="actor_constant__2_260"/>
          <md:to md:con="f1" md:unit="actor_multiplication__3_263"/>
        </md:edge>
        <md:edge md:cons="1" md:delay="0" md:id="edge_255" md:prod="1">
          <md:from md:con="value" md:unit="actor_input_0_int3257"/>
          <md:to md:con="new_value" md:unit="actor_gamephase249"/>
        </md:edge>
        <md:edge md:cons="1" md:delay="0" md:id="edge_256" md:prod="1">
          <md:from md:con="product" md:unit="actor_multiplication__2_266"/>
          <md:to md:con="value" md:unit="actor_output__0__int_3_261"/>
        </md:edge>
        <md:edge md:cons="1" md:delay="0" md:id="edge_257" md:prod="1">
          <md:from md:con="out" md:unit="actor_constant__4_254"/>
          <md:to md:con="s2" md:unit="actor_addition__1_265"/>
        </md:edge>
        <md:edge md:cons="1" md:delay="0" md:id="edge_258" md:prod="1">
          <md:from md:con="out" md:unit="actor_constant__2_260"/>
          <md:to md:con="f1" md:unit="actor_multiplication__1_267"/>
        </md:edge>
        <md:edge md:cons="1" md:delay="0" md:id="edge_259" md:prod="1">
          <md:from md:con="out" md:unit="actor_constant__2_260"/>
          <md:to md:con="f1" md:unit="actor_multiplication__2_266"/>
        </md:edge>
        <md:edge md:cons="1" md:delay="0" md:id="edge_260" md:prod="1">
          <md:from md:con="y" md:unit="actor_odometry251"/>
          <md:to md:con="f2" md:unit="actor_multiplication__2_266"/>
        </md:edge>
        <md:edge md:cons="1" md:delay="0" md:id="edge_261" md:prod="1">
          <md:from md:con="value" md:unit="actor_input_0_int4250"/>
          <md:to md:con="new_value" md:unit="actor_gametime262"/>
        </md:edge>
        <md:edge md:cons="1" md:delay="0" md:id="edge_262" md:prod="1">
          <md:from md:con="phi" md:unit="actor_odometry251"/>
          <md:to md:con="f2" md:unit="actor_multiplication__3_263"/>
        </md:edge>
        <md:edge md:cons="1" md:delay="0" md:id="edge_263" md:prod="1">
          <md:from md:con="out" md:unit="actor_constant__5_264"/>
          <md:to md:con="value" md:unit="actor_output_0_int1258"/>
        </md:edge>
        <md:edge md:cons="1" md:delay="0" md:id="edge_264" md:prod="1">
          <md:from md:con="sum" md:unit="actor_addition__1_265"/>
          <md:to md:con="value" md:unit="actor_output_0_int0248"/>
        </md:edge>
        <md:edge md:cons="1" md:delay="0" md:id="edge_265" md:prod="1">
          <md:from md:con="value" md:unit="actor_input_0_int2252"/>
          <md:to md:con="new_value" md:unit="actor_gamestate259"/>
        </md:edge>
        <md:edge md:cons="1" md:delay="0" md:id="edge_266" md:prod="1">
          <md:from md:con="product" md:unit="actor_multiplication__1_267"/>
          <md:to md:con="value" md:unit="actor_output__0__int_2_256"/>
        </md:edge>
        <md:edge md:cons="1" md:delay="0" md:id="edge_267" md:prod="1">
          <md:from md:con="out" md:unit="actor_constant__3_270"/>
          <md:to md:con="op1" md:unit="actor_equality__1_272"/>
        </md:edge>
        <md:edge md:cons="1" md:delay="0" md:id="edge_268" md:prod="1">
          <md:from md:con="eq" md:unit="actor_equality__1_272"/>
          <md:to md:con="new_value" md:unit="actor_checkflag269"/>
        </md:edge>
        <md:edge md:cons="1" md:delay="0" md:id="edge_269" md:prod="1">
          <md:from md:con="value" md:unit="actor_input_0_int1271"/>
          <md:to md:con="new_value" md:unit="actor_mode273"/>
        </md:edge>
        <md:edge md:cons="1" md:delay="0" md:id="edge_270" md:prod="1">
          <md:from md:con="value" md:unit="actor_input_0_int1271"/>
          <md:to md:con="op2" md:unit="actor_equality__1_272"/>
        </md:edge>
        <md:edge md:cons="1" md:delay="0" md:id="edge_271" md:prod="1">
          <md:from md:con="out" md:unit="actor_constant__1_275"/>
          <md:to md:con="value" md:unit="actor_output_0_int5268"/>
        </md:edge>
        <md:edge md:cons="1" md:delay="0" md:id="edge_272" md:prod="1">
          <md:from md:con="out" md:unit="actor_constant__6_277"/>
          <md:to md:con="value" md:unit="actor_output_0_int6276"/>
        </md:edge>
      </md:edges>
    </md:sdf>
    <md:sdf md:id="sdfmodel_navigation" md:name="Navigation">
      <md:units>
        <md:unit md:deviceInstanceName="Generic" md:id="actor_constant__1_278" md:name="Constant (1)" md:type="REC GmbH Constant" md:utspec="rec_gmbh_constant_float" md:variantName="REC GmbH Constant">
          <md:inVarExprs>
            <md:varExpr md:value="10.000000" md:varname="value">
              <md:varProperty md:name="visible" md:value="false"/>
              <md:varProperty md:name="debug" md:value="true"/>
            </md:varExpr>
          </md:inVarExprs>
          <md:outVarExprs>
            <md:varExpr md:varname="out">
              <md:varProperty md:name="visible" md:value="true"/>
              <md:varProperty md:name="debug" md:value="true"/>
            </md:varExpr>
          </md:outVarExprs>
        </md:unit>
        <md:unit md:deviceInstanceName="Generic" md:id="actor_constant__4_279" md:name="Constant (4)" md:type="REC GmbH Constant" md:utspec="rec_gmbh_constant_float" md:variantName="REC GmbH Constant">
          <md:inVarExprs>
            <md:varExpr md:value="0.000000" md:varname="value">
              <md:varProperty md:name="visible" md:value="false"/>
              <md:varProperty md:name="debug" md:value="true"/>
            </md:varExpr>
          </md:inVarExprs>
          <md:outVarExprs>
            <md:varExpr md:varname="out">
              <md:varProperty md:name="visible" md:value="true"/>
              <md:varProperty md:name="debug" md:value="true"/>
            </md:varExpr>
          </md:outVarExprs>
        </md:unit>
        <md:unit md:deviceInstanceName="Generic" md:id="actor_or__1_280" md:name="OR (1)" md:type="REC GmbH Logic OR" md:utspec="rec_gmbh_logic_or" md:variantName="REC GmbH Logic OR">
          <md:inVarExprs>
            <md:varExpr md:value="false" md:varname="1">
              <md:varProperty md:name="visible" md:value="true"/>
              <md:varProperty md:name="debug" md:value="true"/>
            </md:varExpr>
            <md:varExpr md:value="false" md:varname="2">
              <md:varProperty md:name="visible" md:value="true"/>
              <md:varProperty md:name="debug" md:value="true"/>
            </md:varExpr>
            <md:varExpr md:value="false" md:varname="3">
              <md:varProperty md:name="visible" md:value="true"/>
              <md:varProperty md:name="debug" md:value="true"/>
            </md:varExpr>
            <md:varExpr md:value="false" md:varname="4">
              <md:varProperty md:name="visible" md:value="true"/>
              <md:varProperty md:name="debug" md:value="true"/>
            </md:varExpr>
            <md:varExpr md:value="false" md:varname="5">
              <md:varProperty md:name="visible" md:value="false"/>
              <md:varProperty md:name="debug" md:value="true"/>
            </md:varExpr>
            <md:varExpr md:value="false" md:varname="6">
              <md:varProperty md:name="visible" md:value="false"/>
              <md:varProperty md:name="debug" md:value="true"/>
            </md:varExpr>
            <md:varExpr md:value="false" md:varname="7">
              <md:varProperty md:name="visible" md:value="false"/>
              <md:varProperty md:name="debug" md:value="true"/>
            </md:varExpr>
            <md:varExpr md:value="false" md:varname="8">
              <md:varProperty md:name="visible" md:value="false"/>
              <md:varProperty md:name="debug" md:value="true"/>
            </md:varExpr>
          </md:inVarExprs>
          <md:outVarExprs>
            <md:varExpr md:varname="Q">
              <md:varProperty md:name="visible" md:value="true"/>
              <md:varProperty md:name="debug" md:value="true"/>
            </md:varExpr>
          </md:outVarExprs>
        </md:unit>
        <md:unit md:deviceInstanceName="Robotino®" md:id="actor_omnidrive__inverse___1_281" md:name="Omnidrive (inverse) (1)" md:type="REC GmbH Robotino Omnidrive Inverse" md:utspec="rec_gmbh_robotino_omnidrive_inverse" md:variantName="REC GmbH Robotino Omnidrive Inverse">
          <md:inVarExprs>
            <md:varExpr md:value="0.000000" md:varname="m1">
              <md:varProperty md:name="visible" md:value="true"/>
              <md:varProperty md:name="debug" md:value="true"/>
            </md:varExpr>
            <md:varExpr md:value="0.000000" md:varname="m2">
              <md:varProperty md:name="visible" md:value="true"/>
              <md:varProperty md:name="debug" md:value="true"/>
            </md:varExpr>
            <md:varExpr md:value="0.000000" md:varname="m3">
              <md:varProperty md:name="visible" md:value="true"/>
              <md:varProperty md:name="debug" md:value="true"/>
            </md:varExpr>
            <md:varExpr md:value="0.132000" md:varname="rb">
              <md:varProperty md:name="visible" md:value="false"/>
              <md:varProperty md:name="debug" md:value="true"/>
            </md:varExpr>
            <md:varExpr md:value="0.062000" md:varname="rw">
              <md:varProperty md:name="visible" md:value="false"/>
              <md:varProperty md:name="debug" md:value="true"/>
            </md:varExpr>
            <md:varExpr md:value="32.000000" md:varname="gear">
              <md:varProperty md:name="visible" md:value="false"/>
              <md:varProperty md:name="debug" md:value="true"/>
            </md:varExpr>
          </md:inVarExprs>
          <md:outVarExprs>
            <md:varExpr md:varname="vx">
              <md:varProperty md:name="visible" md:value="true"/>
              <md:varProperty md:name="debug" md:value="true"/>
            </md:varExpr>
            <md:varExpr md:varname="vy">
              <md:varProperty md:name="visible" md:value="true"/>
              <md:varProperty md:name="debug" md:value="true"/>
            </md:varExpr>
            <md:varExpr md:varname="omega">
              <md:varProperty md:name="visible" md:value="true"/>
              <md:varProperty md:name="debug" md:value="true"/>
            </md:varExpr>
          </md:outVarExprs>
        </md:unit>
        <md:unit md:deviceInstanceName="Data Exchange UDP" md:id="actor_output__0__int_2_282" md:name="Output[ 0] INT[2]" md:type="REC GmbH Data Exchange UDP INT Writer" md:utspec="rec_gmbh_data_exchange_udp_int_writer" md:variantName="Output[ 0] INT[2]">
          <md:stateVarExprs>
            <md:varExpr md:varname="frame">
              <md:varProperty md:name="debug" md:value="true"/>
            </md:varExpr>
            <md:varExpr md:varname="port">
              <md:varProperty md:name="debug" md:value="true"/>
            </md:varExpr>
          </md:stateVarExprs>
          <md:inVarExprs>
            <md:varExpr md:value="0" md:varname="value">
              <md:varProperty md:name="visible" md:value="true"/>
              <md:varProperty md:name="debug" md:value="true"/>
            </md:varExpr>
          </md:inVarExprs>
        </md:unit>
        <md:unit md:deviceInstanceName="Data Exchange UDP" md:id="actor_input_0_int1283" md:name="Input 0 INT1" md:type="REC GmbH Data Exchange UDP INT Reader" md:utspec="rec_gmbh_data_exchange_udp_int_reader" md:variantName="Input[ 0] INT[1]">
          <md:stateVarExprs>
            <md:varExpr md:varname="frame">
              <md:varProperty md:name="debug" md:value="true"/>
            </md:varExpr>
            <md:varExpr md:varname="port">
              <md:varProperty md:name="debug" md:value="true"/>
            </md:varExpr>
          </md:stateVarExprs>
          <md:outVarExprs>
            <md:varExpr md:varname="value">
              <md:varProperty md:name="visible" md:value="true"/>
              <md:varProperty md:name="debug" md:value="true"/>
            </md:varExpr>
          </md:outVarExprs>
        </md:unit>
        <md:unit md:deviceInstanceName="Data Exchange UDP" md:id="actor_input_0_int2284" md:name="Input 0 INT2" md:type="REC GmbH Data Exchange UDP INT Reader" md:utspec="rec_gmbh_data_exchange_udp_int_reader" md:variantName="Input[ 0] INT[2]">
          <md:stateVarExprs>
            <md:varExpr md:varname="frame">
              <md:varProperty md:name="debug" md:value="true"/>
            </md:varExpr>
            <md:varExpr md:varname="port">
              <md:varProperty md:name="debug" md:value="true"/>
            </md:varExpr>
          </md:stateVarExprs>
          <md:outVarExprs>
            <md:varExpr md:varname="value">
              <md:varProperty md:name="visible" md:value="true"/>
              <md:varProperty md:name="debug" md:value="true"/>
            </md:varExpr>
          </md:outVarExprs>
        </md:unit>
        <md:unit md:deviceInstanceName="Robotino®" md:id="actor_bumper285" md:name="Bumper" md:type="REC GmbH Robotino Bumper" md:utspec="rec_gmbh_robotino_bumper" md:variantName="REC GmbH Robotino Bumper">
          <md:outVarExprs>
            <md:varExpr md:varname="value">
              <md:varProperty md:name="visible" md:value="true"/>
              <md:varProperty md:name="debug" md:value="true"/>
            </md:varExpr>
          </md:outVarExprs>
        </md:unit>
        <md:unit md:deviceInstanceName="Robotino®" md:id="actor_motor__3286" md:name="Motor #3" md:type="REC GmbH Robotino Motor" md:utspec="rec_gmbh_robotino_motor" md:variantName="Motor[ #3]">
          <md:stateVarExprs>
            <md:varExpr md:varname="address">
              <md:varProperty md:name="debug" md:value="true"/>
            </md:varExpr>
          </md:stateVarExprs>
          <md:inVarExprs>
            <md:varExpr md:value="0.000000" md:varname="setvel">
              <md:varProperty md:name="visible" md:value="true"/>
              <md:varProperty md:name="debug" md:value="true"/>
            </md:varExpr>
            <md:varExpr md:value="false" md:varname="resetpos">
              <md:varProperty md:name="visible" md:value="true"/>
              <md:varProperty md:name="debug" md:value="true"/>
            </md:varExpr>
            <md:varExpr md:value="false" md:varname="brake">
              <md:varProperty md:name="visible" md:value="true"/>
              <md:varProperty md:name="debug" md:value="true"/>
            </md:varExpr>
          </md:inVarExprs>
          <md:outVarExprs>
            <md:varExpr md:varname="actualvel">
              <md:varProperty md:name="visible" md:value="true"/>
              <md:varProperty md:name="debug" md:value="true"/>
            </md:varExpr>
            <md:varExpr md:varname="actualpos">
              <md:varProperty md:name="visible" md:value="true"/>
              <md:varProperty md:name="debug" md:value="true"/>
            </md:varExpr>
            <md:varExpr md:varname="current">
              <md:varProperty md:name="visible" md:value="true"/>
              <md:varProperty md:name="debug" md:value="true"/>
            </md:varExpr>
          </md:outVarExprs>
        </md:unit>
        <md:unit md:deviceInstanceName="Data Exchange UDP" md:id="actor_output__0__int_4_287" md:name="Output[ 0] INT[4]" md:type="REC GmbH Data Exchange UDP INT Writer" md:utspec="rec_gmbh_data_exchange_udp_int_writer" md:variantName="Output[ 0] INT[4]">
          <md:stateVarExprs>
            <md:varExpr md:varname="frame">
              <md:varProperty md:name="debug" md:value="true"/>
            </md:varExpr>
            <md:varExpr md:varname="port">
              <md:varProperty md:name="debug" md:value="true"/>
            </md:varExpr>
          </md:stateVarExprs>
          <md:inVarExprs>
            <md:varExpr md:value="0" md:varname="value">
              <md:varProperty md:name="visible" md:value="true"/>
              <md:varProperty md:name="debug" md:value="true"/>
            </md:varExpr>
          </md:inVarExprs>
        </md:unit>
        <md:unit md:deviceInstanceName="Robotino®" md:id="actor_motor__1288" md:name="Motor #1" md:type="REC GmbH Robotino Motor" md:utspec="rec_gmbh_robotino_motor" md:variantName="Motor[ #1]">
          <md:stateVarExprs>
            <md:varExpr md:varname="address">
              <md:varProperty md:name="debug" md:value="true"/>
            </md:varExpr>
          </md:stateVarExprs>
          <md:inVarExprs>
            <md:varExpr md:value="0.000000" md:varname="setvel">
              <md:varProperty md:name="visible" md:value="true"/>
              <md:varProperty md:name="debug" md:value="true"/>
            </md:varExpr>
            <md:varExpr md:value="false" md:varname="resetpos">
              <md:varProperty md:name="visible" md:value="true"/>
              <md:varProperty md:name="debug" md:value="true"/>
            </md:varExpr>
            <md:varExpr md:value="false" md:varname="brake">
              <md:varProperty md:name="visible" md:value="true"/>
              <md:varProperty md:name="debug" md:value="true"/>
            </md:varExpr>
          </md:inVarExprs>
          <md:outVarExprs>
            <md:varExpr md:varname="actualvel">
              <md:varProperty md:name="visible" md:value="true"/>
              <md:varProperty md:name="debug" md:value="true"/>
            </md:varExpr>
            <md:varExpr md:varname="actualpos">
              <md:varProperty md:name="visible" md:value="true"/>
              <md:varProperty md:name="debug" md:value="true"/>
            </md:varExpr>
            <md:varExpr md:varname="current">
              <md:varProperty md:name="visible" md:value="true"/>
              <md:varProperty md:name="debug" md:value="true"/>
            </md:varExpr>
          </md:outVarExprs>
        </md:unit>
        <md:unit md:deviceInstanceName="Generic" md:id="actor_multiplication__2_289" md:name="Multiplication (2)" md:type="REC GmbH Basic Multiplication" md:utspec="rec_gmbh_basic_multiplication" md:variantName="REC GmbH Basic Multiplication">
          <md:inVarExprs>
            <md:varExpr md:value="1.000000" md:varname="f1">
              <md:varProperty md:name="visible" md:value="true"/>
              <md:varProperty md:name="debug" md:value="true"/>
            </md:varExpr>
            <md:varExpr md:value="1.000000" md:varname="f2">
              <md:varProperty md:name="visible" md:value="true"/>
              <md:varProperty md:name="debug" md:value="true"/>
            </md:varExpr>
            <md:varExpr md:value="1.000000" md:varname="f3">
              <md:varProperty md:name="visible" md:value="false"/>
              <md:varProperty md:name="debug" md:value="true"/>
            </md:varExpr>
            <md:varExpr md:value="1.000000" md:varname="f4">
              <md:varProperty md:name="visible" md:value="false"/>
              <md:varProperty md:name="debug" md:value="true"/>
            </md:varExpr>
            <md:varExpr md:value="1.000000" md:varname="f5">
              <md:varProperty md:name="visible" md:value="false"/>
              <md:varProperty md:name="debug" md:value="true"/>
            </md:varExpr>
            <md:varExpr md:value="1.000000" md:varname="f6">
              <md:varProperty md:name="visible" md:value="false"/>
              <md:varProperty md:name="debug" md:value="true"/>
            </md:varExpr>
            <md:varExpr md:value="1.000000" md:varname="f7">
              <md:varProperty md:name="visible" md:value="false"/>
              <md:varProperty md:name="debug" md:value="true"/>
            </md:varExpr>
            <md:varExpr md:value="1.000000" md:varname="f8">
              <md:varProperty md:name="visible" md:value="false"/>
              <md:varProperty md:name="debug" md:value="true"/>
            </md:varExpr>
            <md:varExpr md:value="1.000000" md:varname="f9">
              <md:varProperty md:name="visible" md:value="false"/>
              <md:varProperty md:name="debug" md:value="true"/>
            </md:varExpr>
            <md:varExpr md:value="1.000000" md:varname="f10">
              <md:varProperty md:name="visible" md:value="false"/>
              <md:varProperty md:name="debug" md:value="true"/>
            </md:varExpr>
          </md:inVarExprs>
          <md:outVarExprs>
            <md:varExpr md:varname="product">
              <md:varProperty md:name="visible" md:value="true"/>
              <md:varProperty md:name="debug" md:value="true"/>
            </md:varExpr>
          </md:outVarExprs>
        </md:unit>
        <md:unit md:deviceInstanceName="Robotino®" md:id="actor_odometry290" md:name="Odometry" md:type="REC GmbH Robotino Odometry" md:utspec="rec_gmbh_robotino_odometry" md:variantName="REC GmbH Robotino Odometry">
          <md:inVarExprs>
            <md:varExpr md:value="0.000000" md:varname="x_in">
              <md:varProperty md:name="visible" md:value="true"/>
              <md:varProperty md:name="debug" md:value="true"/>
            </md:varExpr>
            <md:varExpr md:value="0.000000" md:varname="y_in">
              <md:varProperty md:name="visible" md:value="true"/>
              <md:varProperty md:name="debug" md:value="true"/>
            </md:varExpr>
            <md:varExpr md:value="0.000000" md:varname="phi_in">
              <md:varProperty md:name="visible" md:value="true"/>
              <md:varProperty md:name="debug" md:value="true"/>
            </md:varExpr>
            <md:varExpr md:value="false" md:varname="set">
              <md:varProperty md:name="visible" md:value="true"/>
              <md:varProperty md:name="debug" md:value="true"/>
            </md:varExpr>
          </md:inVarExprs>
          <md:outVarExprs>
            <md:varExpr md:varname="x">
              <md:varProperty md:name="visible" md:value="true"/>
              <md:varProperty md:name="debug" md:value="true"/>
            </md:varExpr>
            <md:varExpr md:varname="y">
              <md:varProperty md:name="visible" md:value="true"/>
              <md:varProperty md:name="debug" md:value="true"/>
            </md:varExpr>
            <md:varExpr md:varname="phi">
              <md:varProperty md:name="visible" md:value="true"/>
              <md:varProperty md:name="debug" md:value="true"/>
            </md:varExpr>
          </md:outVarExprs>
        </md:unit>
        <md:unit md:deviceInstanceName="Data Exchange UDP" md:id="actor_output__0__int_3_291" md:name="Output[ 0] INT[3]" md:type="REC GmbH Data Exchange UDP INT Writer" md:utspec="rec_gmbh_data_exchange_udp_int_writer" md:variantName="Output[ 0] INT[3]">
          <md:stateVarExprs>
            <md:varExpr md:varname="frame">
              <md:varProperty md:name="debug" md:value="true"/>
            </md:varExpr>
            <md:varExpr md:varname="port">
              <md:varProperty md:name="debug" md:value="true"/>
            </md:varExpr>
          </md:stateVarExprs>
          <md:inVarExprs>
            <md:varExpr md:value="0" md:varname="value">
              <md:varProperty md:name="visible" md:value="true"/>
              <md:varProperty md:name="debug" md:value="true"/>
            </md:varExpr>
          </md:inVarExprs>
        </md:unit>
        <md:unit md:deviceInstanceName="Robotino®" md:id="actor_power_management292" md:name="Power Management" md:type="REC GmbH Robotino Power Management" md:utspec="rec_gmbh_robotino_power_management" md:variantName="REC GmbH Robotino Power Management">
          <md:outVarExprs>
            <md:varExpr md:varname="current">
              <md:varProperty md:name="visible" md:value="true"/>
              <md:varProperty md:name="debug" md:value="true"/>
            </md:varExpr>
            <md:varExpr md:varname="voltage">
              <md:varProperty md:name="visible" md:value="true"/>
              <md:varProperty md:name="debug" md:value="true"/>
            </md:varExpr>
          </md:outVarExprs>
        </md:unit>
        <md:unit md:deviceInstanceName="Data Exchange UDP" md:id="actor_output_0_int1293" md:name="Output 0 INT1" md:type="REC GmbH Data Exchange UDP INT Writer" md:utspec="rec_gmbh_data_exchange_udp_int_writer" md:variantName="Output[ 0] INT[1]">
          <md:stateVarExprs>
            <md:varExpr md:varname="frame">
              <md:varProperty md:name="debug" md:value="true"/>
            </md:varExpr>
            <md:varExpr md:varname="port">
              <md:varProperty md:name="debug" md:value="true"/>
            </md:varExpr>
          </md:stateVarExprs>
          <md:inVarExprs>
            <md:varExpr md:value="0" md:varname="value">
              <md:varProperty md:name="visible" md:value="true"/>
              <md:varProperty md:name="debug" md:value="true"/>
            </md:varExpr>
          </md:inVarExprs>
        </md:unit>
        <md:unit md:deviceInstanceName="Data Exchange UDP" md:id="actor_output__0__int_7_294" md:name="Output[ 0] INT[7]" md:type="REC GmbH Data Exchange UDP INT Writer" md:utspec="rec_gmbh_data_exchange_udp_int_writer" md:variantName="Output[ 0] INT[7]">
          <md:stateVarExprs>
            <md:varExpr md:varname="frame">
              <md:varProperty md:name="debug" md:value="true"/>
            </md:varExpr>
            <md:varExpr md:varname="port">
              <md:varProperty md:name="debug" md:value="true"/>
            </md:varExpr>
          </md:stateVarExprs>
          <md:inVarExprs>
            <md:varExpr md:value="0" md:varname="value">
              <md:varProperty md:name="visible" md:value="true"/>
              <md:varProperty md:name="debug" md:value="true"/>
            </md:varExpr>
          </md:inVarExprs>
        </md:unit>
        <md:unit md:deviceInstanceName="Generic" md:id="actor_multiplication__4_295" md:name="Multiplication (4)" md:type="REC GmbH Basic Multiplication" md:utspec="rec_gmbh_basic_multiplication" md:variantName="REC GmbH Basic Multiplication">
          <md:inVarExprs>
            <md:varExpr md:value="1.000000" md:varname="f1">
              <md:varProperty md:name="visible" md:value="true"/>
              <md:varProperty md:name="debug" md:value="true"/>
            </md:varExpr>
            <md:varExpr md:value="1.000000" md:varname="f2">
              <md:varProperty md:name="visible" md:value="true"/>
              <md:varProperty md:name="debug" md:value="true"/>
            </md:varExpr>
            <md:varExpr md:value="1.000000" md:varname="f3">
              <md:varProperty md:name="visible" md:value="false"/>
              <md:varProperty md:name="debug" md:value="true"/>
            </md:varExpr>
            <md:varExpr md:value="1.000000" md:varname="f4">
              <md:varProperty md:name="visible" md:value="false"/>
              <md:varProperty md:name="debug" md:value="true"/>
            </md:varExpr>
            <md:varExpr md:value="1.000000" md:varname="f5">
              <md:varProperty md:name="visible" md:value="false"/>
              <md:varProperty md:name="debug" md:value="true"/>
            </md:varExpr>
            <md:varExpr md:value="1.000000" md:varname="f6">
              <md:varProperty md:name="visible" md:value="false"/>
              <md:varProperty md:name="debug" md:value="true"/>
            </md:varExpr>
            <md:varExpr md:value="1.000000" md:varname="f7">
              <md:varProperty md:name="visible" md:value="false"/>
              <md:varProperty md:name="debug" md:value="true"/>
            </md:varExpr>
            <md:varExpr md:value="1.000000" md:varname="f8">
              <md:varProperty md:name="visible" md:value="false"/>
              <md:varProperty md:name="debug" md:value="true"/>
            </md:varExpr>
            <md:varExpr md:value="1.000000" md:varname="f9">
              <md:varProperty md:name="visible" md:value="false"/>
              <md:varProperty md:name="debug" md:value="true"/>
            </md:varExpr>
            <md:varExpr md:value="1.000000" md:varname="f10">
              <md:varProperty md:name="visible" md:value="false"/>
              <md:varProperty md:name="debug" md:value="true"/>
            </md:varExpr>
          </md:inVarExprs>
          <md:outVarExprs>
            <md:varExpr md:varname="product">
              <md:varProperty md:name="visible" md:value="true"/>
              <md:varProperty md:name="debug" md:value="true"/>
            </md:varExpr>
          </md:outVarExprs>
        </md:unit>
        <md:unit md:deviceInstanceName="Generic" md:id="actor_multiplication__5_296" md:name="Multiplication (5)" md:type="REC GmbH Basic Multiplication" md:utspec="rec_gmbh_basic_multiplication" md:variantName="REC GmbH Basic Multiplication">
          <md:inVarExprs>
            <md:varExpr md:value="1.000000" md:varname="f1">
              <md:varProperty md:name="visible" md:value="true"/>
              <md:varProperty md:name="debug" md:value="true"/>
            </md:varExpr>
            <md:varExpr md:value="1.000000" md:varname="f2">
              <md:varProperty md:name="visible" md:value="true"/>
              <md:varProperty md:name="debug" md:value="true"/>
            </md:varExpr>
            <md:varExpr md:value="1.000000" md:varname="f3">
              <md:varProperty md:name="visible" md:value="false"/>
              <md:varProperty md:name="debug" md:value="true"/>
            </md:varExpr>
            <md:varExpr md:value="1.000000" md:varname="f4">
              <md:varProperty md:name="visible" md:value="false"/>
              <md:varProperty md:name="debug" md:value="true"/>
            </md:varExpr>
            <md:varExpr md:value="1.000000" md:varname="f5">
              <md:varProperty md:name="visible" md:value="false"/>
              <md:varProperty md:name="debug" md:value="true"/>
            </md:varExpr>
            <md:varExpr md:value="1.000000" md:varname="f6">
              <md:varProperty md:name="visible" md:value="false"/>
              <md:varProperty md:name="debug" md:value="true"/>
            </md:varExpr>
            <md:varExpr md:value="1.000000" md:varname="f7">
              <md:varProperty md:name="visible" md:value="false"/>
              <md:varProperty md:name="debug" md:value="true"/>
            </md:varExpr>
            <md:varExpr md:value="1.000000" md:varname="f8">
              <md:varProperty md:name="visible" md:value="false"/>
              <md:varProperty md:name="debug" md:value="true"/>
            </md:varExpr>
            <md:varExpr md:value="1.000000" md:varname="f9">
              <md:varProperty md:name="visible" md:value="false"/>
              <md:varProperty md:name="debug" md:value="true"/>
            </md:varExpr>
            <md:varExpr md:value="1.000000" md:varname="f10">
              <md:varProperty md:name="visible" md:value="false"/>
              <md:varProperty md:name="debug" md:value="true"/>
            </md:varExpr>
          </md:inVarExprs>
          <md:outVarExprs>
            <md:varExpr md:varname="product">
              <md:varProperty md:name="visible" md:value="true"/>
              <md:varProperty md:name="debug" md:value="true"/>
            </md:varExpr>
          </md:outVarExprs>
        </md:unit>
        <md:unit md:deviceInstanceName="Data Exchange UDP" md:id="actor_input_0_int0297" md:name="Input 0 INT0" md:type="REC GmbH Data Exchange UDP INT Reader" md:utspec="rec_gmbh_data_exchange_udp_int_reader" md:variantName="Input[ 0] INT[0]">
          <md:stateVarExprs>
            <md:varExpr md:varname="frame">
              <md:varProperty md:name="debug" md:value="true"/>
            </md:varExpr>
            <md:varExpr md:varname="port">
              <md:varProperty md:name="debug" md:value="true"/>
            </md:varExpr>
          </md:stateVarExprs>
          <md:outVarExprs>
            <md:varExpr md:varname="value">
              <md:varProperty md:name="visible" md:value="true"/>
              <md:varProperty md:name="debug" md:value="true"/>
            </md:varExpr>
          </md:outVarExprs>
        </md:unit>
        <md:unit md:deviceInstanceName="Generic" md:id="actor_multiplication__6_298" md:name="Multiplication (6)" md:type="REC GmbH Basic Multiplication" md:utspec="rec_gmbh_basic_multiplication" md:variantName="REC GmbH Basic Multiplication">
          <md:inVarExprs>
            <md:varExpr md:value="1.000000" md:varname="f1">
              <md:varProperty md:name="visible" md:value="true"/>
              <md:varProperty md:name="debug" md:value="true"/>
            </md:varExpr>
            <md:varExpr md:value="1.000000" md:varname="f2">
              <md:varProperty md:name="visible" md:value="true"/>
              <md:varProperty md:name="debug" md:value="true"/>
            </md:varExpr>
            <md:varExpr md:value="1.000000" md:varname="f3">
              <md:varProperty md:name="visible" md:value="false"/>
              <md:varProperty md:name="debug" md:value="true"/>
            </md:varExpr>
            <md:varExpr md:value="1.000000" md:varname="f4">
              <md:varProperty md:name="visible" md:value="false"/>
              <md:varProperty md:name="debug" md:value="true"/>
            </md:varExpr>
            <md:varExpr md:value="1.000000" md:varname="f5">
              <md:varProperty md:name="visible" md:value="false"/>
              <md:varProperty md:name="debug" md:value="true"/>
            </md:varExpr>
            <md:varExpr md:value="1.000000" md:varname="f6">
              <md:varProperty md:name="visible" md:value="false"/>
              <md:varProperty md:name="debug" md:value="true"/>
            </md:varExpr>
            <md:varExpr md:value="1.000000" md:varname="f7">
              <md:varProperty md:name="visible" md:value="false"/>
              <md:varProperty md:name="debug" md:value="true"/>
            </md:varExpr>
            <md:varExpr md:value="1.000000" md:varname="f8">
              <md:varProperty md:name="visible" md:value="false"/>
              <md:varProperty md:name="debug" md:value="true"/>
            </md:varExpr>
            <md:varExpr md:value="1.000000" md:varname="f9">
              <md:varProperty md:name="visible" md:value="false"/>
              <md:varProperty md:name="debug" md:value="true"/>
            </md:varExpr>
            <md:varExpr md:value="1.000000" md:varname="f10">
              <md:varProperty md:name="visible" md:value="false"/>
              <md:varProperty md:name="debug" md:value="true"/>
            </md:varExpr>
          </md:inVarExprs>
          <md:outVarExprs>
            <md:varExpr md:varname="product">
              <md:varProperty md:name="visible" md:value="true"/>
              <md:varProperty md:name="debug" md:value="true"/>
            </md:varExpr>
          </md:outVarExprs>
        </md:unit>
        <md:unit md:deviceInstanceName="Data Exchange UDP" md:id="actor_input_0_int4299" md:name="Input 0 INT4" md:type="REC GmbH Data Exchange UDP INT Reader" md:utspec="rec_gmbh_data_exchange_udp_int_reader" md:variantName="Input[ 0] INT[4]">
          <md:stateVarExprs>
            <md:varExpr md:varname="frame">
              <md:varProperty md:name="debug" md:value="true"/>
            </md:varExpr>
            <md:varExpr md:varname="port">
              <md:varProperty md:name="debug" md:value="true"/>
            </md:varExpr>
          </md:stateVarExprs>
          <md:outVarExprs>
            <md:varExpr md:varname="value">
              <md:varProperty md:name="visible" md:value="true"/>
              <md:varProperty md:name="debug" md:value="true"/>
            </md:varExpr>
          </md:outVarExprs>
        </md:unit>
        <md:unit md:deviceInstanceName="Generic" md:id="actor_multiplication__3_300" md:name="Multiplication (3)" md:type="REC GmbH Basic Multiplication" md:utspec="rec_gmbh_basic_multiplication" md:variantName="REC GmbH Basic Multiplication">
          <md:inVarExprs>
            <md:varExpr md:value="1.000000" md:varname="f1">
              <md:varProperty md:name="visible" md:value="true"/>
              <md:varProperty md:name="debug" md:value="true"/>
            </md:varExpr>
            <md:varExpr md:value="1.000000" md:varname="f2">
              <md:varProperty md:name="visible" md:value="true"/>
              <md:varProperty md:name="debug" md:value="true"/>
            </md:varExpr>
            <md:varExpr md:value="1.000000" md:varname="f3">
              <md:varProperty md:name="visible" md:value="false"/>
              <md:varProperty md:name="debug" md:value="true"/>
            </md:varExpr>
            <md:varExpr md:value="1.000000" md:varname="f4">
              <md:varProperty md:name="visible" md:value="false"/>
              <md:varProperty md:name="debug" md:value="true"/>
            </md:varExpr>
            <md:varExpr md:value="1.000000" md:varname="f5">
              <md:varProperty md:name="visible" md:value="false"/>
              <md:varProperty md:name="debug" md:value="true"/>
            </md:varExpr>
            <md:varExpr md:value="1.000000" md:varname="f6">
              <md:varProperty md:name="visible" md:value="false"/>
              <md:varProperty md:name="debug" md:value="true"/>
            </md:varExpr>
            <md:varExpr md:value="1.000000" md:varname="f7">
              <md:varProperty md:name="visible" md:value="false"/>
              <md:varProperty md:name="debug" md:value="true"/>
            </md:varExpr>
            <md:varExpr md:value="1.000000" md:varname="f8">
              <md:varProperty md:name="visible" md:value="false"/>
              <md:varProperty md:name="debug" md:value="true"/>
            </md:varExpr>
            <md:varExpr md:value="1.000000" md:varname="f9">
              <md:varProperty md:name="visible" md:value="false"/>
              <md:varProperty md:name="debug" md:value="true"/>
            </md:varExpr>
            <md:varExpr md:value="1.000000" md:varname="f10">
              <md:varProperty md:name="visible" md:value="false"/>
              <md:varProperty md:name="debug" md:value="true"/>
            </md:varExpr>
          </md:inVarExprs>
          <md:outVarExprs>
            <md:varExpr md:varname="product">
              <md:varProperty md:name="visible" md:value="true"/>
              <md:varProperty md:name="debug" md:value="true"/>
            </md:varExpr>
          </md:outVarExprs>
        </md:unit>
        <md:unit md:deviceInstanceName="Data Exchange UDP" md:id="actor_output_0_int0301" md:name="Output 0 INT0" md:type="REC GmbH Data Exchange UDP INT Writer" md:utspec="rec_gmbh_data_exchange_udp_int_writer" md:variantName="Output[ 0] INT[0]">
          <md:stateVarExprs>
            <md:varExpr md:varname="frame">
              <md:varProperty md:name="debug" md:value="true"/>
            </md:varExpr>
            <md:varExpr md:varname="port">
              <md:varProperty md:name="debug" md:value="true"/>
            </md:varExpr>
          </md:stateVarExprs>
          <md:inVarExprs>
            <md:varExpr md:value="0" md:varname="value">
              <md:varProperty md:name="visible" md:value="true"/>
              <md:varProperty md:name="debug" md:value="true"/>
            </md:varExpr>
          </md:inVarExprs>
        </md:unit>
        <md:unit md:deviceInstanceName="Generic" md:id="actor_addition__1_302" md:name="Addition (1)" md:type="REC GmbH Basic Addition" md:utspec="rec_gmbh_basic_addition" md:variantName="REC GmbH Basic Addition">
          <md:inVarExprs>
            <md:varExpr md:value="0.000000" md:varname="s1">
              <md:varProperty md:name="visible" md:value="true"/>
              <md:varProperty md:name="debug" md:value="true"/>
            </md:varExpr>
            <md:varExpr md:value="0.000000" md:varname="s2">
              <md:varProperty md:name="visible" md:value="true"/>
              <md:varProperty md:name="debug" md:value="true"/>
            </md:varExpr>
            <md:varExpr md:value="0.000000" md:varname="s3">
              <md:varProperty md:name="visible" md:value="false"/>
              <md:varProperty md:name="debug" md:value="true"/>
            </md:varExpr>
            <md:varExpr md:value="0.000000" md:varname="s4">
              <md:varProperty md:name="visible" md:value="false"/>
              <md:varProperty md:name="debug" md:value="true"/>
            </md:varExpr>
            <md:varExpr md:value="0.000000" md:varname="s5">
              <md:varProperty md:name="visible" md:value="false"/>
              <md:varProperty md:name="debug" md:value="true"/>
            </md:varExpr>
            <md:varExpr md:value="0.000000" md:varname="s6">
              <md:varProperty md:name="visible" md:value="false"/>
              <md:varProperty md:name="debug" md:value="true"/>
            </md:varExpr>
            <md:varExpr md:value="0.000000" md:varname="s7">
              <md:varProperty md:name="visible" md:value="false"/>
              <md:varProperty md:name="debug" md:value="true"/>
            </md:varExpr>
            <md:varExpr md:value="0.000000" md:varname="s8">
              <md:varProperty md:name="visible" md:value="false"/>
              <md:varProperty md:name="debug" md:value="true"/>
            </md:varExpr>
            <md:varExpr md:value="0.000000" md:varname="s9">
              <md:varProperty md:name="visible" md:value="false"/>
              <md:varProperty md:name="debug" md:value="true"/>
            </md:varExpr>
            <md:varExpr md:value="0.000000" md:varname="s10">
              <md:varProperty md:name="visible" md:value="false"/>
              <md:varProperty md:name="debug" md:value="true"/>
            </md:varExpr>
          </md:inVarExprs>
          <md:outVarExprs>
            <md:varExpr md:varname="sum">
              <md:varProperty md:name="visible" md:value="true"/>
              <md:varProperty md:name="debug" md:value="true"/>
            </md:varExpr>
          </md:outVarExprs>
        </md:unit>
        <md:unit md:deviceInstanceName="Generic" md:id="actor_constant__2_303" md:name="Constant (2)" md:type="REC GmbH Constant" md:utspec="rec_gmbh_constant_float" md:variantName="REC GmbH Constant">
          <md:inVarExprs>
            <md:varExpr md:value="15.000000" md:varname="value">
              <md:varProperty md:name="visible" md:value="false"/>
              <md:varProperty md:name="debug" md:value="true"/>
            </md:varExpr>
          </md:inVarExprs>
          <md:outVarExprs>
            <md:varExpr md:varname="out">
              <md:varProperty md:name="visible" md:value="true"/>
              <md:varProperty md:name="debug" md:value="true"/>
            </md:varExpr>
          </md:outVarExprs>
        </md:unit>
        <md:unit md:deviceInstanceName="Generic" md:id="actor_addition__2_304" md:name="Addition (2)" md:type="REC GmbH Basic Addition" md:utspec="rec_gmbh_basic_addition" md:variantName="REC GmbH Basic Addition">
          <md:inVarExprs>
            <md:varExpr md:value="0.000000" md:varname="s1">
              <md:varProperty md:name="visible" md:value="true"/>
              <md:varProperty md:name="debug" md:value="true"/>
            </md:varExpr>
            <md:varExpr md:value="0.000000" md:varname="s2">
              <md:varProperty md:name="visible" md:value="true"/>
              <md:varProperty md:name="debug" md:value="true"/>
            </md:varExpr>
            <md:varExpr md:value="0.000000" md:varname="s3">
              <md:varProperty md:name="visible" md:value="false"/>
              <md:varProperty md:name="debug" md:value="true"/>
            </md:varExpr>
            <md:varExpr md:value="0.000000" md:varname="s4">
              <md:varProperty md:name="visible" md:value="false"/>
              <md:varProperty md:name="debug" md:value="true"/>
            </md:varExpr>
            <md:varExpr md:value="0.000000" md:varname="s5">
              <md:varProperty md:name="visible" md:value="false"/>
              <md:varProperty md:name="debug" md:value="true"/>
            </md:varExpr>
            <md:varExpr md:value="0.000000" md:varname="s6">
              <md:varProperty md:name="visible" md:value="false"/>
              <md:varProperty md:name="debug" md:value="true"/>
            </md:varExpr>
            <md:varExpr md:value="0.000000" md:varname="s7">
              <md:varProperty md:name="visible" md:value="false"/>
              <md:varProperty md:name="debug" md:value="true"/>
            </md:varExpr>
            <md:varExpr md:value="0.000000" md:varname="s8">
              <md:varProperty md:name="visible" md:value="false"/>
              <md:varProperty md:name="debug" md:value="true"/>
            </md:varExpr>
            <md:varExpr md:value="0.000000" md:varname="s9">
              <md:varProperty md:name="visible" md:value="false"/>
              <md:varProperty md:name="debug" md:value="true"/>
            </md:varExpr>
            <md:varExpr md:value="0.000000" md:varname="s10">
              <md:varProperty md:name="visible" md:value="false"/>
              <md:varProperty md:name="debug" md:value="true"/>
            </md:varExpr>
          </md:inVarExprs>
          <md:outVarExprs>
            <md:varExpr md:varname="sum">
              <md:varProperty md:name="visible" md:value="true"/>
              <md:varProperty md:name="debug" md:value="true"/>
            </md:varExpr>
          </md:outVarExprs>
        </md:unit>
        <md:unit md:deviceInstanceName="Data Exchange UDP" md:id="actor_output__0__int_5_305" md:name="Output[ 0] INT[5]" md:type="REC GmbH Data Exchange UDP INT Writer" md:utspec="rec_gmbh_data_exchange_udp_int_writer" md:variantName="Output[ 0] INT[5]">
          <md:stateVarExprs>
            <md:varExpr md:varname="frame">
              <md:varProperty md:name="debug" md:value="true"/>
            </md:varExpr>
            <md:varExpr md:varname="port">
              <md:varProperty md:name="debug" md:value="true"/>
            </md:varExpr>
          </md:stateVarExprs>
          <md:inVarExprs>
            <md:varExpr md:value="0" md:varname="value">
              <md:varProperty md:name="visible" md:value="true"/>
              <md:varProperty md:name="debug" md:value="true"/>
            </md:varExpr>
          </md:inVarExprs>
        </md:unit>
        <md:unit md:deviceInstanceName="Variables" md:id="actor_checkflag306" md:name="checkFlag" md:type="REC GmbH Global Variable Writer Float" md:utspec="rec_gmbh_global_variable_writer_float" md:variantName="checkFlag writer">
          <md:inVarExprs>
            <md:varExpr md:value="0.000000" md:varname="new_value">
              <md:varProperty md:name="visible" md:value="true"/>
              <md:varProperty md:name="debug" md:value="true"/>
            </md:varExpr>
            <md:varExpr md:value="true" md:varname="write_enable">
              <md:varProperty md:name="visible" md:value="false"/>
              <md:varProperty md:name="debug" md:value="true"/>
            </md:varExpr>
          </md:inVarExprs>
        </md:unit>
        <md:unit md:deviceInstanceName="Data Exchange UDP" md:id="actor_input_0_int3307" md:name="Input 0 INT3" md:type="REC GmbH Data Exchange UDP INT Reader" md:utspec="rec_gmbh_data_exchange_udp_int_reader" md:variantName="Input[ 0] INT[3]">
          <md:stateVarExprs>
            <md:varExpr md:varname="frame">
              <md:varProperty md:name="debug" md:value="true"/>
            </md:varExpr>
            <md:varExpr md:varname="port">
              <md:varProperty md:name="debug" md:value="true"/>
            </md:varExpr>
          </md:stateVarExprs>
          <md:outVarExprs>
            <md:varExpr md:varname="value">
              <md:varProperty md:name="visible" md:value="true"/>
              <md:varProperty md:name="debug" md:value="true"/>
            </md:varExpr>
          </md:outVarExprs>
        </md:unit>
        <md:unit md:deviceInstanceName="Generic" md:id="actor_multiplication__1_308" md:name="Multiplication (1)" md:type="REC GmbH Basic Multiplication" md:utspec="rec_gmbh_basic_multiplication" md:variantName="REC GmbH Basic Multiplication">
          <md:inVarExprs>
            <md:varExpr md:value="1.000000" md:varname="f1">
              <md:varProperty md:name="visible" md:value="true"/>
              <md:varProperty md:name="debug" md:value="true"/>
            </md:varExpr>
            <md:varExpr md:value="1.000000" md:varname="f2">
              <md:varProperty md:name="visible" md:value="true"/>
              <md:varProperty md:name="debug" md:value="true"/>
            </md:varExpr>
            <md:varExpr md:value="1.000000" md:varname="f3">
              <md:varProperty md:name="visible" md:value="false"/>
              <md:varProperty md:name="debug" md:value="true"/>
            </md:varExpr>
            <md:varExpr md:value="1.000000" md:varname="f4">
              <md:varProperty md:name="visible" md:value="false"/>
              <md:varProperty md:name="debug" md:value="true"/>
            </md:varExpr>
            <md:varExpr md:value="1.000000" md:varname="f5">
              <md:varProperty md:name="visible" md:value="false"/>
              <md:varProperty md:name="debug" md:value="true"/>
            </md:varExpr>
            <md:varExpr md:value="1.000000" md:varname="f6">
              <md:varProperty md:name="visible" md:value="false"/>
              <md:varProperty md:name="debug" md:value="true"/>
            </md:varExpr>
            <md:varExpr md:value="1.000000" md:varname="f7">
              <md:varProperty md:name="visible" md:value="false"/>
              <md:varProperty md:name="debug" md:value="true"/>
            </md:varExpr>
            <md:varExpr md:value="1.000000" md:varname="f8">
              <md:varProperty md:name="visible" md:value="false"/>
              <md:varProperty md:name="debug" md:value="true"/>
            </md:varExpr>
            <md:varExpr md:value="1.000000" md:varname="f9">
              <md:varProperty md:name="visible" md:value="false"/>
              <md:varProperty md:name="debug" md:value="true"/>
            </md:varExpr>
            <md:varExpr md:value="1.000000" md:varname="f10">
              <md:varProperty md:name="visible" md:value="false"/>
              <md:varProperty md:name="debug" md:value="true"/>
            </md:varExpr>
          </md:inVarExprs>
          <md:outVarExprs>
            <md:varExpr md:varname="product">
              <md:varProperty md:name="visible" md:value="true"/>
              <md:varProperty md:name="debug" md:value="true"/>
            </md:varExpr>
          </md:outVarExprs>
        </md:unit>
        <md:unit md:deviceInstanceName="Data Exchange UDP" md:id="actor_output__0__int_6_309" md:name="Output[ 0] INT[6]" md:type="REC GmbH Data Exchange UDP INT Writer" md:utspec="rec_gmbh_data_exchange_udp_int_writer" md:variantName="Output[ 0] INT[6]">
          <md:stateVarExprs>
            <md:varExpr md:varname="frame">
              <md:varProperty md:name="debug" md:value="true"/>
            </md:varExpr>
            <md:varExpr md:varname="port">
              <md:varProperty md:name="debug" md:value="true"/>
            </md:varExpr>
          </md:stateVarExprs>
          <md:inVarExprs>
            <md:varExpr md:value="0" md:varname="value">
              <md:varProperty md:name="visible" md:value="true"/>
              <md:varProperty md:name="debug" md:value="true"/>
            </md:varExpr>
          </md:inVarExprs>
        </md:unit>
        <md:unit md:deviceInstanceName="Variables" md:id="actor_mode310" md:name="mode" md:type="REC GmbH Global Variable Writer Float" md:utspec="rec_gmbh_global_variable_writer_float" md:variantName="mode writer">
          <md:inVarExprs>
            <md:varExpr md:value="0.000000" md:varname="new_value">
              <md:varProperty md:name="visible" md:value="true"/>
              <md:varProperty md:name="debug" md:value="true"/>
            </md:varExpr>
            <md:varExpr md:value="true" md:varname="write_enable">
              <md:varProperty md:name="visible" md:value="false"/>
              <md:varProperty md:name="debug" md:value="true"/>
            </md:varExpr>
          </md:inVarExprs>
        </md:unit>
        <md:unit md:deviceInstanceName="Robotino®" md:id="actor_motor__2311" md:name="Motor #2" md:type="REC GmbH Robotino Motor" md:utspec="rec_gmbh_robotino_motor" md:variantName="Motor[ #2]">
          <md:stateVarExprs>
            <md:varExpr md:varname="address">
              <md:varProperty md:name="debug" md:value="true"/>
            </md:varExpr>
          </md:stateVarExprs>
          <md:inVarExprs>
            <md:varExpr md:value="0.000000" md:varname="setvel">
              <md:varProperty md:name="visible" md:value="true"/>
              <md:varProperty md:name="debug" md:value="true"/>
            </md:varExpr>
            <md:varExpr md:value="false" md:varname="resetpos">
              <md:varProperty md:name="visible" md:value="true"/>
              <md:varProperty md:name="debug" md:value="true"/>
            </md:varExpr>
            <md:varExpr md:value="false" md:varname="brake">
              <md:varProperty md:name="visible" md:value="true"/>
              <md:varProperty md:name="debug" md:value="true"/>
            </md:varExpr>
          </md:inVarExprs>
          <md:outVarExprs>
            <md:varExpr md:varname="actualvel">
              <md:varProperty md:name="visible" md:value="true"/>
              <md:varProperty md:name="debug" md:value="true"/>
            </md:varExpr>
            <md:varExpr md:varname="actualpos">
              <md:varProperty md:name="visible" md:value="true"/>
              <md:varProperty md:name="debug" md:value="true"/>
            </md:varExpr>
            <md:varExpr md:varname="current">
              <md:varProperty md:name="visible" md:value="true"/>
              <md:varProperty md:name="debug" md:value="true"/>
            </md:varExpr>
          </md:outVarExprs>
        </md:unit>
        <md:unit md:deviceInstanceName="Data Exchange UDP" md:id="actor_input_0_int5" md:name="Input 0 INT5" md:type="REC GmbH Data Exchange UDP INT Reader" md:utspec="rec_gmbh_data_exchange_udp_int_reader" md:variantName="Input[ 0] INT[5]">
          <md:stateVarExprs>
            <md:varExpr md:varname="frame">
              <md:varProperty md:name="debug" md:value="true"/>
            </md:varExpr>
            <md:varExpr md:varname="port">
              <md:varProperty md:name="debug" md:value="true"/>
            </md:varExpr>
          </md:stateVarExprs>
          <md:outVarExprs>
            <md:varExpr md:varname="value">
              <md:varProperty md:name="visible" md:value="true"/>
              <md:varProperty md:name="debug" md:value="true"/>
            </md:varExpr>
          </md:outVarExprs>
        </md:unit>
        <md:unit md:deviceInstanceName="Data Exchange UDP" md:id="actor_input_0_int6" md:name="Input 0 INT6" md:type="REC GmbH Data Exchange UDP INT Reader" md:utspec="rec_gmbh_data_exchange_udp_int_reader" md:variantName="Input[ 0] INT[6]">
          <md:stateVarExprs>
            <md:varExpr md:varname="frame">
              <md:varProperty md:name="debug" md:value="true"/>
            </md:varExpr>
            <md:varExpr md:varname="port">
              <md:varProperty md:name="debug" md:value="true"/>
            </md:varExpr>
          </md:stateVarExprs>
          <md:outVarExprs>
            <md:varExpr md:varname="value">
              <md:varProperty md:name="visible" md:value="true"/>
              <md:varProperty md:name="debug" md:value="true"/>
            </md:varExpr>
          </md:outVarExprs>
        </md:unit>
        <md:unit md:deviceInstanceName="Data Exchange UDP" md:id="actor_input_0_int7" md:name="Input 0 INT7" md:type="REC GmbH Data Exchange UDP INT Reader" md:utspec="rec_gmbh_data_exchange_udp_int_reader" md:variantName="Input[ 0] INT[7]">
          <md:stateVarExprs>
            <md:varExpr md:varname="frame">
              <md:varProperty md:name="debug" md:value="true"/>
            </md:varExpr>
            <md:varExpr md:varname="port">
              <md:varProperty md:name="debug" md:value="true"/>
            </md:varExpr>
          </md:stateVarExprs>
          <md:outVarExprs>
            <md:varExpr md:varname="value">
              <md:varProperty md:name="visible" md:value="true"/>
              <md:varProperty md:name="debug" md:value="true"/>
            </md:varExpr>
          </md:outVarExprs>
        </md:unit>
        <md:unit md:deviceInstanceName="Generic" md:id="actor_constant__3_312" md:name="Constant (3)" md:type="REC GmbH Constant" md:utspec="rec_gmbh_constant_int32" md:variantName="REC GmbH Constant">
          <md:inVarExprs>
            <md:varExpr md:value="100" md:varname="value">
              <md:varProperty md:name="visible" md:value="false"/>
              <md:varProperty md:name="debug" md:value="true"/>
            </md:varExpr>
          </md:inVarExprs>
          <md:outVarExprs>
            <md:varExpr md:varname="out">
              <md:varProperty md:name="visible" md:value="true"/>
              <md:varProperty md:name="debug" md:value="true"/>
            </md:varExpr>
          </md:outVarExprs>
        </md:unit>
        <md:unit md:deviceInstanceName="Generic" md:id="actor_modulo__1_313" md:name="Modulo (1)" md:type="REC GmbH Basic Modulo" md:utspec="rec_gmbh_basic_modulo" md:variantName="REC GmbH Basic Modulo">
          <md:inVarExprs>
            <md:varExpr md:value="0" md:varname="dividend">
              <md:varProperty md:name="visible" md:value="true"/>
              <md:varProperty md:name="debug" md:value="true"/>
            </md:varExpr>
            <md:varExpr md:value="1" md:varname="divisor">
              <md:varProperty md:name="visible" md:value="true"/>
              <md:varProperty md:name="debug" md:value="true"/>
            </md:varExpr>
          </md:inVarExprs>
          <md:outVarExprs>
            <md:varExpr md:varname="remainder">
              <md:varProperty md:name="visible" md:value="true"/>
              <md:varProperty md:name="debug" md:value="true"/>
            </md:varExpr>
          </md:outVarExprs>
        </md:unit>
        <md:unit md:deviceInstanceName="Generic" md:id="actor_division__1_314" md:name="Division (1)" md:type="REC GmbH Basic Division" md:utspec="rec_gmbh_basic_division" md:variantName="REC GmbH Basic Division">
          <md:inVarExprs>
            <md:varExpr md:value="0.000000" md:varname="dividend">
              <md:varProperty md:name="visible" md:value="true"/>
              <md:varProperty md:name="debug" md:value="true"/>
            </md:varExpr>
            <md:varExpr md:value="1.000000" md:varname="divisor">
              <md:varProperty md:name="visible" md:value="true"/>
              <md:varProperty md:name="debug" md:value="true"/>
            </md:varExpr>
          </md:inVarExprs>
          <md:outVarExprs>
            <md:varExpr md:varname="quotient">
              <md:varProperty md:name="visible" md:value="true"/>
              <md:varProperty md:name="debug" md:value="true"/>
            </md:varExpr>
          </md:outVarExprs>
        </md:unit>
        <md:unit md:deviceInstanceName="Generic" md:id="actor_modulo__2_" md:name="Modulo (2)" md:type="REC GmbH Basic Modulo" md:utspec="rec_gmbh_basic_modulo" md:variantName="REC GmbH Basic Modulo">
          <md:inVarExprs>
            <md:varExpr md:value="0" md:varname="dividend">
              <md:varProperty md:name="visible" md:value="true"/>
              <md:varProperty md:name="debug" md:value="true"/>
            </md:varExpr>
            <md:varExpr md:value="1" md:varname="divisor">
              <md:varProperty md:name="visible" md:value="true"/>
              <md:varProperty md:name="debug" md:value="true"/>
            </md:varExpr>
          </md:inVarExprs>
          <md:outVarExprs>
            <md:varExpr md:varname="remainder">
              <md:varProperty md:name="visible" md:value="true"/>
              <md:varProperty md:name="debug" md:value="true"/>
            </md:varExpr>
          </md:outVarExprs>
        </md:unit>
        <md:unit md:deviceInstanceName="Generic" md:id="actor_division__2_" md:name="Division (2)" md:type="REC GmbH Basic Division" md:utspec="rec_gmbh_basic_division" md:variantName="REC GmbH Basic Division">
          <md:inVarExprs>
            <md:varExpr md:value="0.000000" md:varname="dividend">
              <md:varProperty md:name="visible" md:value="true"/>
              <md:varProperty md:name="debug" md:value="true"/>
            </md:varExpr>
            <md:varExpr md:value="1.000000" md:varname="divisor">
              <md:varProperty md:name="visible" md:value="true"/>
              <md:varProperty md:name="debug" md:value="true"/>
            </md:varExpr>
          </md:inVarExprs>
          <md:outVarExprs>
            <md:varExpr md:varname="quotient">
              <md:varProperty md:name="visible" md:value="true"/>
              <md:varProperty md:name="debug" md:value="true"/>
            </md:varExpr>
          </md:outVarExprs>
        </md:unit>
        <md:unit md:deviceInstanceName="Generic" md:id="actor_modulo__3_" md:name="Modulo (3)" md:type="REC GmbH Basic Modulo" md:utspec="rec_gmbh_basic_modulo" md:variantName="REC GmbH Basic Modulo">
          <md:inVarExprs>
            <md:varExpr md:value="0" md:varname="dividend">
              <md:varProperty md:name="visible" md:value="true"/>
              <md:varProperty md:name="debug" md:value="true"/>
            </md:varExpr>
            <md:varExpr md:value="1" md:varname="divisor">
              <md:varProperty md:name="visible" md:value="true"/>
              <md:varProperty md:name="debug" md:value="true"/>
            </md:varExpr>
          </md:inVarExprs>
          <md:outVarExprs>
            <md:varExpr md:varname="remainder">
              <md:varProperty md:name="visible" md:value="true"/>
              <md:varProperty md:name="debug" md:value="true"/>
            </md:varExpr>
          </md:outVarExprs>
        </md:unit>
        <md:unit md:deviceInstanceName="Generic" md:id="actor_modulo__4_" md:name="Modulo (4)" md:type="REC GmbH Basic Modulo" md:utspec="rec_gmbh_basic_modulo" md:variantName="REC GmbH Basic Modulo">
          <md:inVarExprs>
            <md:varExpr md:value="0" md:varname="dividend">
              <md:varProperty md:name="visible" md:value="true"/>
              <md:varProperty md:name="debug" md:value="true"/>
            </md:varExpr>
            <md:varExpr md:value="1" md:varname="divisor">
              <md:varProperty md:name="visible" md:value="true"/>
              <md:varProperty md:name="debug" md:value="true"/>
            </md:varExpr>
          </md:inVarExprs>
          <md:outVarExprs>
            <md:varExpr md:varname="remainder">
              <md:varProperty md:name="visible" md:value="true"/>
              <md:varProperty md:name="debug" md:value="true"/>
            </md:varExpr>
          </md:outVarExprs>
        </md:unit>
        <md:unit md:deviceInstanceName="Generic" md:id="actor_division__3_" md:name="Division (3)" md:type="REC GmbH Basic Division" md:utspec="rec_gmbh_basic_division" md:variantName="REC GmbH Basic Division">
          <md:inVarExprs>
            <md:varExpr md:value="0.000000" md:varname="dividend">
              <md:varProperty md:name="visible" md:value="true"/>
              <md:varProperty md:name="debug" md:value="true"/>
            </md:varExpr>
            <md:varExpr md:value="1.000000" md:varname="divisor">
              <md:varProperty md:name="visible" md:value="true"/>
              <md:varProperty md:name="debug" md:value="true"/>
            </md:varExpr>
          </md:inVarExprs>
          <md:outVarExprs>
            <md:varExpr md:varname="quotient">
              <md:varProperty md:name="visible" md:value="true"/>
              <md:varProperty md:name="debug" md:value="true"/>
            </md:varExpr>
          </md:outVarExprs>
        </md:unit>
        <md:unit md:deviceInstanceName="Generic" md:id="actor_modulo__5_" md:name="Modulo (5)" md:type="REC GmbH Basic Modulo" md:utspec="rec_gmbh_basic_modulo" md:variantName="REC GmbH Basic Modulo">
          <md:inVarExprs>
            <md:varExpr md:value="0" md:varname="dividend">
              <md:varProperty md:name="visible" md:value="true"/>
              <md:varProperty md:name="debug" md:value="true"/>
            </md:varExpr>
            <md:varExpr md:value="1" md:varname="divisor">
              <md:varProperty md:name="visible" md:value="true"/>
              <md:varProperty md:name="debug" md:value="true"/>
            </md:varExpr>
          </md:inVarExprs>
          <md:outVarExprs>
            <md:varExpr md:varname="remainder">
              <md:varProperty md:name="visible" md:value="true"/>
              <md:varProperty md:name="debug" md:value="true"/>
            </md:varExpr>
          </md:outVarExprs>
        </md:unit>
        <md:unit md:deviceInstanceName="Generic" md:id="actor_division__4_" md:name="Division (4)" md:type="REC GmbH Basic Division" md:utspec="rec_gmbh_basic_division" md:variantName="REC GmbH Basic Division">
          <md:inVarExprs>
            <md:varExpr md:value="0.000000" md:varname="dividend">
              <md:varProperty md:name="visible" md:value="true"/>
              <md:varProperty md:name="debug" md:value="true"/>
            </md:varExpr>
            <md:varExpr md:value="1.000000" md:varname="divisor">
              <md:varProperty md:name="visible" md:value="true"/>
              <md:varProperty md:name="debug" md:value="true"/>
            </md:varExpr>
          </md:inVarExprs>
          <md:outVarExprs>
            <md:varExpr md:varname="quotient">
              <md:varProperty md:name="visible" md:value="true"/>
              <md:varProperty md:name="debug" md:value="true"/>
            </md:varExpr>
          </md:outVarExprs>
        </md:unit>
        <md:unit md:deviceInstanceName="Generic" md:id="actor_modulo__6_" md:name="Modulo (6)" md:type="REC GmbH Basic Modulo" md:utspec="rec_gmbh_basic_modulo" md:variantName="REC GmbH Basic Modulo">
          <md:inVarExprs>
            <md:varExpr md:value="0" md:varname="dividend">
              <md:varProperty md:name="visible" md:value="true"/>
              <md:varProperty md:name="debug" md:value="true"/>
            </md:varExpr>
            <md:varExpr md:value="1" md:varname="divisor">
              <md:varProperty md:name="visible" md:value="true"/>
              <md:varProperty md:name="debug" md:value="true"/>
            </md:varExpr>
          </md:inVarExprs>
          <md:outVarExprs>
            <md:varExpr md:varname="remainder">
              <md:varProperty md:name="visible" md:value="true"/>
              <md:varProperty md:name="debug" md:value="true"/>
            </md:varExpr>
          </md:outVarExprs>
        </md:unit>
        <md:unit md:deviceInstanceName="Generic" md:id="actor_division__5_" md:name="Division (5)" md:type="REC GmbH Basic Division" md:utspec="rec_gmbh_basic_division" md:variantName="REC GmbH Basic Division">
          <md:inVarExprs>
            <md:varExpr md:value="0.000000" md:varname="dividend">
              <md:varProperty md:name="visible" md:value="true"/>
              <md:varProperty md:name="debug" md:value="true"/>
            </md:varExpr>
            <md:varExpr md:value="1.000000" md:varname="divisor">
              <md:varProperty md:name="visible" md:value="true"/>
              <md:varProperty md:name="debug" md:value="true"/>
            </md:varExpr>
          </md:inVarExprs>
          <md:outVarExprs>
            <md:varExpr md:varname="quotient">
              <md:varProperty md:name="visible" md:value="true"/>
              <md:varProperty md:name="debug" md:value="true"/>
            </md:varExpr>
          </md:outVarExprs>
        </md:unit>
        <md:unit md:deviceInstanceName="Generic" md:id="actor_division__6_" md:name="Division (6)" md:type="REC GmbH Basic Division" md:utspec="rec_gmbh_basic_division" md:variantName="REC GmbH Basic Division">
          <md:inVarExprs>
            <md:varExpr md:value="0.000000" md:varname="dividend">
              <md:varProperty md:name="visible" md:value="true"/>
              <md:varProperty md:name="debug" md:value="true"/>
            </md:varExpr>
            <md:varExpr md:value="1.000000" md:varname="divisor">
              <md:varProperty md:name="visible" md:value="true"/>
              <md:varProperty md:name="debug" md:value="true"/>
            </md:varExpr>
          </md:inVarExprs>
          <md:outVarExprs>
            <md:varExpr md:varname="quotient">
              <md:varProperty md:name="visible" md:value="true"/>
              <md:varProperty md:name="debug" md:value="true"/>
            </md:varExpr>
          </md:outVarExprs>
        </md:unit>
        <md:unit md:deviceInstanceName="Generic" md:id="actor_modulo__7_" md:name="Modulo (7)" md:type="REC GmbH Basic Modulo" md:utspec="rec_gmbh_basic_modulo" md:variantName="REC GmbH Basic Modulo">
          <md:inVarExprs>
            <md:varExpr md:value="0" md:varname="dividend">
              <md:varProperty md:name="visible" md:value="true"/>
              <md:varProperty md:name="debug" md:value="true"/>
            </md:varExpr>
            <md:varExpr md:value="1" md:varname="divisor">
              <md:varProperty md:name="visible" md:value="true"/>
              <md:varProperty md:name="debug" md:value="true"/>
            </md:varExpr>
          </md:inVarExprs>
          <md:outVarExprs>
            <md:varExpr md:varname="remainder">
              <md:varProperty md:name="visible" md:value="true"/>
              <md:varProperty md:name="debug" md:value="true"/>
            </md:varExpr>
          </md:outVarExprs>
        </md:unit>
        <md:unit md:deviceInstanceName="Generic" md:id="actor_modulo__8_" md:name="Modulo (8)" md:type="REC GmbH Basic Modulo" md:utspec="rec_gmbh_basic_modulo" md:variantName="REC GmbH Basic Modulo">
          <md:inVarExprs>
            <md:varExpr md:value="0" md:varname="dividend">
              <md:varProperty md:name="visible" md:value="true"/>
              <md:varProperty md:name="debug" md:value="true"/>
            </md:varExpr>
            <md:varExpr md:value="1" md:varname="divisor">
              <md:varProperty md:name="visible" md:value="true"/>
              <md:varProperty md:name="debug" md:value="true"/>
            </md:varExpr>
          </md:inVarExprs>
          <md:outVarExprs>
            <md:varExpr md:varname="remainder">
              <md:varProperty md:name="visible" md:value="true"/>
              <md:varProperty md:name="debug" md:value="true"/>
            </md:varExpr>
          </md:outVarExprs>
        </md:unit>
        <md:unit md:deviceInstanceName="Generic" md:id="actor_modulo__9_" md:name="Modulo (9)" md:type="REC GmbH Basic Modulo" md:utspec="rec_gmbh_basic_modulo" md:variantName="REC GmbH Basic Modulo">
          <md:inVarExprs>
            <md:varExpr md:value="0" md:varname="dividend">
              <md:varProperty md:name="visible" md:value="true"/>
              <md:varProperty md:name="debug" md:value="true"/>
            </md:varExpr>
            <md:varExpr md:value="1" md:varname="divisor">
              <md:varProperty md:name="visible" md:value="true"/>
              <md:varProperty md:name="debug" md:value="true"/>
            </md:varExpr>
          </md:inVarExprs>
          <md:outVarExprs>
            <md:varExpr md:varname="remainder">
              <md:varProperty md:name="visible" md:value="true"/>
              <md:varProperty md:name="debug" md:value="true"/>
            </md:varExpr>
          </md:outVarExprs>
        </md:unit>
        <md:unit md:deviceInstanceName="Generic" md:id="actor_division__7_" md:name="Division (7)" md:type="REC GmbH Basic Division" md:utspec="rec_gmbh_basic_division" md:variantName="REC GmbH Basic Division">
          <md:inVarExprs>
            <md:varExpr md:value="0.000000" md:varname="dividend">
              <md:varProperty md:name="visible" md:value="true"/>
              <md:varProperty md:name="debug" md:value="true"/>
            </md:varExpr>
            <md:varExpr md:value="1.000000" md:varname="divisor">
              <md:varProperty md:name="visible" md:value="true"/>
              <md:varProperty md:name="debug" md:value="true"/>
            </md:varExpr>
          </md:inVarExprs>
          <md:outVarExprs>
            <md:varExpr md:varname="quotient">
              <md:varProperty md:name="visible" md:value="true"/>
              <md:varProperty md:name="debug" md:value="true"/>
            </md:varExpr>
          </md:outVarExprs>
        </md:unit>
        <md:unit md:deviceInstanceName="Generic" md:id="actor_modulo__10_" md:name="Modulo (10)" md:type="REC GmbH Basic Modulo" md:utspec="rec_gmbh_basic_modulo" md:variantName="REC GmbH Basic Modulo">
          <md:inVarExprs>
            <md:varExpr md:value="0" md:varname="dividend">
              <md:varProperty md:name="visible" md:value="true"/>
              <md:varProperty md:name="debug" md:value="true"/>
            </md:varExpr>
            <md:varExpr md:value="1" md:varname="divisor">
              <md:varProperty md:name="visible" md:value="true"/>
              <md:varProperty md:name="debug" md:value="true"/>
            </md:varExpr>
          </md:inVarExprs>
          <md:outVarExprs>
            <md:varExpr md:varname="remainder">
              <md:varProperty md:name="visible" md:value="true"/>
              <md:varProperty md:name="debug" md:value="true"/>
            </md:varExpr>
          </md:outVarExprs>
        </md:unit>
        <md:unit md:deviceInstanceName="Generic" md:id="actor_division__8_" md:name="Division (8)" md:type="REC GmbH Basic Division" md:utspec="rec_gmbh_basic_division" md:variantName="REC GmbH Basic Division">
          <md:inVarExprs>
            <md:varExpr md:value="0.000000" md:varname="dividend">
              <md:varProperty md:name="visible" md:value="true"/>
              <md:varProperty md:name="debug" md:value="true"/>
            </md:varExpr>
            <md:varExpr md:value="1.000000" md:varname="divisor">
              <md:varProperty md:name="visible" md:value="true"/>
              <md:varProperty md:name="debug" md:value="true"/>
            </md:varExpr>
          </md:inVarExprs>
          <md:outVarExprs>
            <md:varExpr md:varname="quotient">
              <md:varProperty md:name="visible" md:value="true"/>
              <md:varProperty md:name="debug" md:value="true"/>
            </md:varExpr>
          </md:outVarExprs>
        </md:unit>
        <md:unit md:deviceInstanceName="Generic" md:id="actor_division__9_" md:name="Division (9)" md:type="REC GmbH Basic Division" md:utspec="rec_gmbh_basic_division" md:variantName="REC GmbH Basic Division">
          <md:inVarExprs>
            <md:varExpr md:value="0.000000" md:varname="dividend">
              <md:varProperty md:name="visible" md:value="true"/>
              <md:varProperty md:name="debug" md:value="true"/>
            </md:varExpr>
            <md:varExpr md:value="1.000000" md:varname="divisor">
              <md:varProperty md:name="visible" md:value="true"/>
              <md:varProperty md:name="debug" md:value="true"/>
            </md:varExpr>
          </md:inVarExprs>
          <md:outVarExprs>
            <md:varExpr md:varname="quotient">
              <md:varProperty md:name="visible" md:value="true"/>
              <md:varProperty md:name="debug" md:value="true"/>
            </md:varExpr>
          </md:outVarExprs>
        </md:unit>
        <md:unit md:deviceInstanceName="Generic" md:id="actor_modulo__11_" md:name="Modulo (11)" md:type="REC GmbH Basic Modulo" md:utspec="rec_gmbh_basic_modulo" md:variantName="REC GmbH Basic Modulo">
          <md:inVarExprs>
            <md:varExpr md:value="0" md:varname="dividend">
              <md:varProperty md:name="visible" md:value="true"/>
              <md:varProperty md:name="debug" md:value="true"/>
            </md:varExpr>
            <md:varExpr md:value="1" md:varname="divisor">
              <md:varProperty md:name="visible" md:value="true"/>
              <md:varProperty md:name="debug" md:value="true"/>
            </md:varExpr>
          </md:inVarExprs>
          <md:outVarExprs>
            <md:varExpr md:varname="remainder">
              <md:varProperty md:name="visible" md:value="true"/>
              <md:varProperty md:name="debug" md:value="true"/>
            </md:varExpr>
          </md:outVarExprs>
        </md:unit>
        <md:unit md:deviceInstanceName="Generic" md:id="actor_modulo__12_" md:name="Modulo (12)" md:type="REC GmbH Basic Modulo" md:utspec="rec_gmbh_basic_modulo" md:variantName="REC GmbH Basic Modulo">
          <md:inVarExprs>
            <md:varExpr md:value="0" md:varname="dividend">
              <md:varProperty md:name="visible" md:value="true"/>
              <md:varProperty md:name="debug" md:value="true"/>
            </md:varExpr>
            <md:varExpr md:value="1" md:varname="divisor">
              <md:varProperty md:name="visible" md:value="true"/>
              <md:varProperty md:name="debug" md:value="true"/>
            </md:varExpr>
          </md:inVarExprs>
          <md:outVarExprs>
            <md:varExpr md:varname="remainder">
              <md:varProperty md:name="visible" md:value="true"/>
              <md:varProperty md:name="debug" md:value="true"/>
            </md:varExpr>
          </md:outVarExprs>
        </md:unit>
        <md:unit md:deviceInstanceName="Generic" md:id="actor_float_array_composer__1_" md:name="Float array composer (1)" md:type="REC GmbH Float Array Composer" md:utspec="rec_gmbh_float_array_composer" md:variantName="REC GmbH Float Array Composer">
          <md:inVarExprs>
            <md:varExpr md:value="()" md:varname="i1">
              <md:varProperty md:name="visible" md:value="true"/>
              <md:varProperty md:name="debug" md:value="true"/>
            </md:varExpr>
            <md:varExpr md:value="()" md:varname="i2">
              <md:varProperty md:name="visible" md:value="true"/>
              <md:varProperty md:name="debug" md:value="true"/>
            </md:varExpr>
            <md:varExpr md:value="()" md:varname="i3">
              <md:varProperty md:name="visible" md:value="true"/>
              <md:varProperty md:name="debug" md:value="true"/>
            </md:varExpr>
            <md:varExpr md:value="()" md:varname="i4">
              <md:varProperty md:name="visible" md:value="true"/>
              <md:varProperty md:name="debug" md:value="true"/>
            </md:varExpr>
            <md:varExpr md:value="()" md:varname="i5">
              <md:varProperty md:name="visible" md:value="false"/>
              <md:varProperty md:name="debug" md:value="true"/>
            </md:varExpr>
            <md:varExpr md:value="()" md:varname="i6">
              <md:varProperty md:name="visible" md:value="false"/>
              <md:varProperty md:name="debug" md:value="true"/>
            </md:varExpr>
            <md:varExpr md:value="()" md:varname="i7">
              <md:varProperty md:name="visible" md:value="false"/>
              <md:varProperty md:name="debug" md:value="true"/>
            </md:varExpr>
            <md:varExpr md:value="()" md:varname="i8">
              <md:varProperty md:name="visible" md:value="false"/>
              <md:varProperty md:name="debug" md:value="true"/>
            </md:varExpr>
            <md:varExpr md:value="()" md:varname="i9">
              <md:varProperty md:name="visible" md:value="false"/>
              <md:varProperty md:name="debug" md:value="true"/>
            </md:varExpr>
            <md:varExpr md:value="()" md:varname="i10">
              <md:varProperty md:name="visible" md:value="false"/>
              <md:varProperty md:name="debug" md:value="true"/>
            </md:varExpr>
          </md:inVarExprs>
          <md:outVarExprs>
            <md:varExpr md:varname="array">
              <md:varProperty md:name="visible" md:value="true"/>
              <md:varProperty md:name="debug" md:value="true"/>
            </md:varExpr>
          </md:outVarExprs>
        </md:unit>
        <md:unit md:deviceInstanceName="Generic" md:id="actor_float_array_composer__2_" md:name="Float array composer (2)" md:type="REC GmbH Float Array Composer" md:utspec="rec_gmbh_float_array_composer" md:variantName="REC GmbH Float Array Composer">
          <md:inVarExprs>
            <md:varExpr md:value="()" md:varname="i1">
              <md:varProperty md:name="visible" md:value="true"/>
              <md:varProperty md:name="debug" md:value="true"/>
            </md:varExpr>
            <md:varExpr md:value="()" md:varname="i2">
              <md:varProperty md:name="visible" md:value="true"/>
              <md:varProperty md:name="debug" md:value="true"/>
            </md:varExpr>
            <md:varExpr md:value="()" md:varname="i3">
              <md:varProperty md:name="visible" md:value="true"/>
              <md:varProperty md:name="debug" md:value="true"/>
            </md:varExpr>
            <md:varExpr md:value="()" md:varname="i4">
              <md:varProperty md:name="visible" md:value="true"/>
              <md:varProperty md:name="debug" md:value="true"/>
            </md:varExpr>
            <md:varExpr md:value="()" md:varname="i5">
              <md:varProperty md:name="visible" md:value="false"/>
              <md:varProperty md:name="debug" md:value="true"/>
            </md:varExpr>
            <md:varExpr md:value="()" md:varname="i6">
              <md:varProperty md:name="visible" md:value="false"/>
              <md:varProperty md:name="debug" md:value="true"/>
            </md:varExpr>
            <md:varExpr md:value="()" md:varname="i7">
              <md:varProperty md:name="visible" md:value="false"/>
              <md:varProperty md:name="debug" md:value="true"/>
            </md:varExpr>
            <md:varExpr md:value="()" md:varname="i8">
              <md:varProperty md:name="visible" md:value="false"/>
              <md:varProperty md:name="debug" md:value="true"/>
            </md:varExpr>
            <md:varExpr md:value="()" md:varname="i9">
              <md:varProperty md:name="visible" md:value="false"/>
              <md:varProperty md:name="debug" md:value="true"/>
            </md:varExpr>
            <md:varExpr md:value="()" md:varname="i10">
              <md:varProperty md:name="visible" md:value="false"/>
              <md:varProperty md:name="debug" md:value="true"/>
            </md:varExpr>
          </md:inVarExprs>
          <md:outVarExprs>
            <md:varExpr md:varname="array">
              <md:varProperty md:name="visible" md:value="true"/>
              <md:varProperty md:name="debug" md:value="true"/>
            </md:varExpr>
          </md:outVarExprs>
        </md:unit>
        <md:unit md:deviceInstanceName="Generic" md:id="actor_float_array_composer__3_" md:name="Float array composer (3)" md:type="REC GmbH Float Array Composer" md:utspec="rec_gmbh_float_array_composer" md:variantName="REC GmbH Float Array Composer">
          <md:inVarExprs>
            <md:varExpr md:value="()" md:varname="i1">
              <md:varProperty md:name="visible" md:value="true"/>
              <md:varProperty md:name="debug" md:value="true"/>
            </md:varExpr>
            <md:varExpr md:value="()" md:varname="i2">
              <md:varProperty md:name="visible" md:value="true"/>
              <md:varProperty md:name="debug" md:value="true"/>
            </md:varExpr>
            <md:varExpr md:value="()" md:varname="i3">
              <md:varProperty md:name="visible" md:value="true"/>
              <md:varProperty md:name="debug" md:value="true"/>
            </md:varExpr>
            <md:varExpr md:value="()" md:varname="i4">
              <md:varProperty md:name="visible" md:value="true"/>
              <md:varProperty md:name="debug" md:value="true"/>
            </md:varExpr>
            <md:varExpr md:value="()" md:varname="i5">
              <md:varProperty md:name="visible" md:value="false"/>
              <md:varProperty md:name="debug" md:value="true"/>
            </md:varExpr>
            <md:varExpr md:value="()" md:varname="i6">
              <md:varProperty md:name="visible" md:value="false"/>
              <md:varProperty md:name="debug" md:value="true"/>
            </md:varExpr>
            <md:varExpr md:value="()" md:varname="i7">
              <md:varProperty md:name="visible" md:value="false"/>
              <md:varProperty md:name="debug" md:value="true"/>
            </md:varExpr>
            <md:varExpr md:value="()" md:varname="i8">
              <md:varProperty md:name="visible" md:value="false"/>
              <md:varProperty md:name="debug" md:value="true"/>
            </md:varExpr>
            <md:varExpr md:value="()" md:varname="i9">
              <md:varProperty md:name="visible" md:value="false"/>
              <md:varProperty md:name="debug" md:value="true"/>
            </md:varExpr>
            <md:varExpr md:value="()" md:varname="i10">
              <md:varProperty md:name="visible" md:value="false"/>
              <md:varProperty md:name="debug" md:value="true"/>
            </md:varExpr>
          </md:inVarExprs>
          <md:outVarExprs>
            <md:varExpr md:varname="array">
              <md:varProperty md:name="visible" md:value="true"/>
              <md:varProperty md:name="debug" md:value="true"/>
            </md:varExpr>
          </md:outVarExprs>
        </md:unit>
        <md:unit md:deviceInstanceName="Generic" md:id="actor_float_array_composer__4_" md:name="Float array composer (4)" md:type="REC GmbH Float Array Composer" md:utspec="rec_gmbh_float_array_composer" md:variantName="REC GmbH Float Array Composer">
          <md:inVarExprs>
            <md:varExpr md:value="()" md:varname="i1">
              <md:varProperty md:name="visible" md:value="true"/>
              <md:varProperty md:name="debug" md:value="true"/>
            </md:varExpr>
            <md:varExpr md:value="()" md:varname="i2">
              <md:varProperty md:name="visible" md:value="true"/>
              <md:varProperty md:name="debug" md:value="true"/>
            </md:varExpr>
            <md:varExpr md:value="()" md:varname="i3">
              <md:varProperty md:name="visible" md:value="true"/>
              <md:varProperty md:name="debug" md:value="true"/>
            </md:varExpr>
            <md:varExpr md:value="()" md:varname="i4">
              <md:varProperty md:name="visible" md:value="false"/>
              <md:varProperty md:name="debug" md:value="true"/>
            </md:varExpr>
            <md:varExpr md:value="()" md:varname="i5">
              <md:varProperty md:name="visible" md:value="false"/>
              <md:varProperty md:name="debug" md:value="true"/>
            </md:varExpr>
            <md:varExpr md:value="()" md:varname="i6">
              <md:varProperty md:name="visible" md:value="false"/>
              <md:varProperty md:name="debug" md:value="true"/>
            </md:varExpr>
            <md:varExpr md:value="()" md:varname="i7">
              <md:varProperty md:name="visible" md:value="false"/>
              <md:varProperty md:name="debug" md:value="true"/>
            </md:varExpr>
            <md:varExpr md:value="()" md:varname="i8">
              <md:varProperty md:name="visible" md:value="false"/>
              <md:varProperty md:name="debug" md:value="true"/>
            </md:varExpr>
            <md:varExpr md:value="()" md:varname="i9">
              <md:varProperty md:name="visible" md:value="false"/>
              <md:varProperty md:name="debug" md:value="true"/>
            </md:varExpr>
            <md:varExpr md:value="()" md:varname="i10">
              <md:varProperty md:name="visible" md:value="false"/>
              <md:varProperty md:name="debug" md:value="true"/>
            </md:varExpr>
          </md:inVarExprs>
          <md:outVarExprs>
            <md:varExpr md:varname="array">
              <md:varProperty md:name="visible" md:value="true"/>
              <md:varProperty md:name="debug" md:value="true"/>
            </md:varExpr>
          </md:outVarExprs>
        </md:unit>
      </md:units>
      <md:edges>
        <md:edge md:cons="1" md:delay="0" md:id="edge_273" md:prod="1">
          <md:from md:con="out" md:unit="actor_constant__1_278"/>
          <md:to md:con="f1" md:unit="actor_multiplication__2_289"/>
        </md:edge>
        <md:edge md:cons="1" md:delay="0" md:id="edge_274" md:prod="1">
          <md:from md:con="product" md:unit="actor_multiplication__6_298"/>
          <md:to md:con="value" md:unit="actor_output__0__int_7_294"/>
        </md:edge>
        <md:edge md:cons="1" md:delay="0" md:id="edge_275" md:prod="1">
          <md:from md:con="out" md:unit="actor_constant__1_278"/>
          <md:to md:con="f1" md:unit="actor_multiplication__5_296"/>
        </md:edge>
        <md:edge md:cons="1" md:delay="0" md:id="edge_276" md:prod="1">
          <md:from md:con="value" md:unit="actor_input_0_int0297"/>
          <md:to md:con="s1" md:unit="actor_addition__1_302"/>
        </md:edge>
        <md:edge md:cons="1" md:delay="0" md:id="edge_277" md:prod="1">
          <md:from md:con="out" md:unit="actor_constant__1_278"/>
          <md:to md:con="f1" md:unit="actor_multiplication__4_295"/>
        </md:edge>
        <md:edge md:cons="1" md:delay="0" md:id="edge_278" md:prod="1">
          <md:from md:con="x" md:unit="actor_odometry290"/>
          <md:to md:con="f2" md:unit="actor_multiplication__1_308"/>
        </md:edge>
        <md:edge md:cons="1" md:delay="0" md:id="edge_279" md:prod="1">
          <md:from md:con="vy" md:unit="actor_omnidrive__inverse___1_281"/>
          <md:to md:con="f2" md:unit="actor_multiplication__4_295"/>
        </md:edge>
        <md:edge md:cons="1" md:delay="0" md:id="edge_280" md:prod="1">
          <md:from md:con="actualvel" md:unit="actor_motor__3286"/>
          <md:to md:con="m3" md:unit="actor_omnidrive__inverse___1_281"/>
        </md:edge>
        <md:edge md:cons="1" md:delay="0" md:id="edge_281" md:prod="1">
          <md:from md:con="value" md:unit="actor_input_0_int1283"/>
          <md:to md:con="1" md:unit="actor_or__1_280"/>
        </md:edge>
        <md:edge md:cons="1" md:delay="0" md:id="edge_282" md:prod="1">
          <md:from md:con="value" md:unit="actor_input_0_int4299"/>
          <md:to md:con="4" md:unit="actor_or__1_280"/>
        </md:edge>
        <md:edge md:cons="1" md:delay="0" md:id="edge_283" md:prod="1">
          <md:from md:con="actualvel" md:unit="actor_motor__1288"/>
          <md:to md:con="m1" md:unit="actor_omnidrive__inverse___1_281"/>
        </md:edge>
        <md:edge md:cons="1" md:delay="0" md:id="edge_284" md:prod="1">
          <md:from md:con="out" md:unit="actor_constant__1_278"/>
          <md:to md:con="f1" md:unit="actor_multiplication__6_298"/>
        </md:edge>
        <md:edge md:cons="1" md:delay="0" md:id="edge_285" md:prod="1">
          <md:from md:con="sum" md:unit="actor_addition__2_304"/>
          <md:to md:con="value" md:unit="actor_output_0_int1293"/>
        </md:edge>
        <md:edge md:cons="1" md:delay="0" md:id="edge_286" md:prod="1">
          <md:from md:con="product" md:unit="actor_multiplication__1_308"/>
          <md:to md:con="value" md:unit="actor_output__0__int_2_282"/>
        </md:edge>
        <md:edge md:cons="1" md:delay="0" md:id="edge_287" md:prod="1">
          <md:from md:con="out" md:unit="actor_constant__1_278"/>
          <md:to md:con="f1" md:unit="actor_multiplication__1_308"/>
        </md:edge>
        <md:edge md:cons="1" md:delay="0" md:id="edge_288" md:prod="1">
          <md:from md:con="product" md:unit="actor_multiplication__5_296"/>
          <md:to md:con="value" md:unit="actor_output__0__int_5_305"/>
        </md:edge>
        <md:edge md:cons="1" md:delay="0" md:id="edge_289" md:prod="1">
          <md:from md:con="actualvel" md:unit="actor_motor__2311"/>
          <md:to md:con="m2" md:unit="actor_omnidrive__inverse___1_281"/>
        </md:edge>
        <md:edge md:cons="1" md:delay="0" md:id="edge_290" md:prod="1">
          <md:from md:con="omega" md:unit="actor_omnidrive__inverse___1_281"/>
          <md:to md:con="f2" md:unit="actor_multiplication__6_298"/>
        </md:edge>
        <md:edge md:cons="1" md:delay="0" md:id="edge_291" md:prod="1">
          <md:from md:con="vx" md:unit="actor_omnidrive__inverse___1_281"/>
          <md:to md:con="f2" md:unit="actor_multiplication__5_296"/>
        </md:edge>
        <md:edge md:cons="1" md:delay="0" md:id="edge_292" md:prod="1">
          <md:from md:con="product" md:unit="actor_multiplication__4_295"/>
          <md:to md:con="value" md:unit="actor_output__0__int_6_309"/>
        </md:edge>
        <md:edge md:cons="1" md:delay="0" md:id="edge_293" md:prod="1">
          <md:from md:con="phi" md:unit="actor_odometry290"/>
          <md:to md:con="f2" md:unit="actor_multiplication__3_300"/>
        </md:edge>
        <md:edge md:cons="1" md:delay="0" md:id="edge_294" md:prod="1">
          <md:from md:con="sum" md:unit="actor_addition__1_302"/>
          <md:to md:con="value" md:unit="actor_output_0_int0301"/>
        </md:edge>
        <md:edge md:cons="1" md:delay="0" md:id="edge_295" md:prod="1">
          <md:from md:con="out" md:unit="actor_constant__1_278"/>
          <md:to md:con="f1" md:unit="actor_multiplication__3_300"/>
        </md:edge>
        <md:edge md:cons="1" md:delay="0" md:id="edge_296" md:prod="1">
          <md:from md:con="value" md:unit="actor_input_0_int3307"/>
          <md:to md:con="3" md:unit="actor_or__1_280"/>
        </md:edge>
        <md:edge md:cons="1" md:delay="0" md:id="edge_297" md:prod="1">
          <md:from md:con="value" md:unit="actor_input_0_int2284"/>
          <md:to md:con="2" md:unit="actor_or__1_280"/>
        </md:edge>
        <md:edge md:cons="1" md:delay="0" md:id="edge_298" md:prod="1">
          <md:from md:con="value" md:unit="actor_input_0_int1283"/>
          <md:to md:con="new_value" md:unit="actor_mode310"/>
        </md:edge>
        <md:edge md:cons="1" md:delay="0" md:id="edge_299" md:prod="1">
          <md:from md:con="out" md:unit="actor_constant__2_303"/>
          <md:to md:con="s1" md:unit="actor_addition__2_304"/>
        </md:edge>
        <md:edge md:cons="1" md:delay="0" md:id="edge_300" md:prod="1">
          <md:from md:con="out" md:unit="actor_constant__4_279"/>
          <md:to md:con="s2" md:unit="actor_addition__1_302"/>
        </md:edge>
        <md:edge md:cons="1" md:delay="0" md:id="edge_301" md:prod="1">
          <md:from md:con="product" md:unit="actor_multiplication__2_289"/>
          <md:to md:con="value" md:unit="actor_output__0__int_3_291"/>
        </md:edge>
        <md:edge md:cons="1" md:delay="0" md:id="edge_302" md:prod="1">
          <md:from md:con="y" md:unit="actor_odometry290"/>
          <md:to md:con="f2" md:unit="actor_multiplication__2_289"/>
        </md:edge>
        <md:edge md:cons="1" md:delay="0" md:id="edge_303" md:prod="1">
          <md:from md:con="product" md:unit="actor_multiplication__3_300"/>
          <md:to md:con="value" md:unit="actor_output__0__int_4_287"/>
        </md:edge>
        <md:edge md:cons="1" md:delay="0" md:id="edge_304" md:prod="1">
          <md:from md:con="value" md:unit="actor_input_0_int5"/>
          <md:to md:con="dividend" md:unit="actor_modulo__1_313"/>
        </md:edge>
        <md:edge md:cons="1" md:delay="0" md:id="edge_305" md:prod="1">
          <md:from md:con="out" md:unit="actor_constant__3_312"/>
          <md:to md:con="divisor" md:unit="actor_modulo__1_313"/>
        </md:edge>
        <md:edge md:cons="1" md:delay="0" md:id="edge_306" md:prod="1">
          <md:from md:con="value" md:unit="actor_input_0_int5"/>
          <md:to md:con="dividend" md:unit="actor_division__1_314"/>
        </md:edge>
        <md:edge md:cons="1" md:delay="0" md:id="edge_307" md:prod="1">
          <md:from md:con="out" md:unit="actor_constant__3_312"/>
          <md:to md:con="divisor" md:unit="actor_division__1_314"/>
        </md:edge>
        <md:edge md:cons="1" md:delay="0" md:id="edge_308" md:prod="1">
          <md:from md:con="quotient" md:unit="actor_division__1_314"/>
          <md:to md:con="dividend" md:unit="actor_modulo__2_"/>
        </md:edge>
        <md:edge md:cons="1" md:delay="0" md:id="edge_309" md:prod="1">
          <md:from md:con="out" md:unit="actor_constant__3_312"/>
          <md:to md:con="divisor" md:unit="actor_modulo__2_"/>
        </md:edge>
        <md:edge md:cons="1" md:delay="0" md:id="edge_310" md:prod="1">
          <md:from md:con="quotient" md:unit="actor_division__2_"/>
          <md:to md:con="dividend" md:unit="actor_modulo__3_"/>
        </md:edge>
        <md:edge md:cons="1" md:delay="0" md:id="edge_311" md:prod="1">
          <md:from md:con="quotient" md:unit="actor_division__1_314"/>
          <md:to md:con="dividend" md:unit="actor_division__2_"/>
        </md:edge>
        <md:edge md:cons="1" md:delay="0" md:id="edge_312" md:prod="1">
          <md:from md:con="out" md:unit="actor_constant__3_312"/>
          <md:to md:con="divisor" md:unit="actor_division__2_"/>
        </md:edge>
        <md:edge md:cons="1" md:delay="0" md:id="edge_313" md:prod="1">
          <md:from md:con="out" md:unit="actor_constant__3_312"/>
          <md:to md:con="divisor" md:unit="actor_modulo__3_"/>
        </md:edge>
        <md:edge md:cons="1" md:delay="0" md:id="edge_314" md:prod="1">
          <md:from md:con="quotient" md:unit="actor_division__3_"/>
          <md:to md:con="dividend" md:unit="actor_modulo__4_"/>
        </md:edge>
        <md:edge md:cons="1" md:delay="0" md:id="edge_315" md:prod="1">
          <md:from md:con="quotient" md:unit="actor_division__2_"/>
          <md:to md:con="dividend" md:unit="actor_division__3_"/>
        </md:edge>
        <md:edge md:cons="1" md:delay="0" md:id="edge_316" md:prod="1">
          <md:from md:con="out" md:unit="actor_constant__3_312"/>
          <md:to md:con="divisor" md:unit="actor_division__3_"/>
        </md:edge>
        <md:edge md:cons="1" md:delay="0" md:id="edge_317" md:prod="1">
          <md:from md:con="out" md:unit="actor_constant__3_312"/>
          <md:to md:con="divisor" md:unit="actor_modulo__4_"/>
        </md:edge>
        <md:edge md:cons="1" md:delay="0" md:id="edge_318" md:prod="1">
          <md:from md:con="quotient" md:unit="actor_division__6_"/>
          <md:to md:con="dividend" md:unit="actor_modulo__6_"/>
        </md:edge>
        <md:edge md:cons="1" md:delay="0" md:id="edge_319" md:prod="1">
          <md:from md:con="quotient" md:unit="actor_division__5_"/>
          <md:to md:con="dividend" md:unit="actor_modulo__7_"/>
        </md:edge>
        <md:edge md:cons="1" md:delay="0" md:id="edge_320" md:prod="1">
          <md:from md:con="quotient" md:unit="actor_division__6_"/>
          <md:to md:con="dividend" md:unit="actor_division__4_"/>
        </md:edge>
        <md:edge md:cons="1" md:delay="0" md:id="edge_321" md:prod="1">
          <md:from md:con="quotient" md:unit="actor_division__4_"/>
          <md:to md:con="dividend" md:unit="actor_modulo__5_"/>
        </md:edge>
        <md:edge md:cons="1" md:delay="0" md:id="edge_322" md:prod="1">
          <md:from md:con="quotient" md:unit="actor_division__5_"/>
          <md:to md:con="dividend" md:unit="actor_division__6_"/>
        </md:edge>
        <md:edge md:cons="1" md:delay="0" md:id="edge_323" md:prod="1">
          <md:from md:con="quotient" md:unit="actor_division__9_"/>
          <md:to md:con="dividend" md:unit="actor_modulo__10_"/>
        </md:edge>
        <md:edge md:cons="1" md:delay="0" md:id="edge_324" md:prod="1">
          <md:from md:con="quotient" md:unit="actor_division__8_"/>
          <md:to md:con="dividend" md:unit="actor_modulo__11_"/>
        </md:edge>
        <md:edge md:cons="1" md:delay="0" md:id="edge_325" md:prod="1">
          <md:from md:con="quotient" md:unit="actor_division__9_"/>
          <md:to md:con="dividend" md:unit="actor_division__7_"/>
        </md:edge>
        <md:edge md:cons="1" md:delay="0" md:id="edge_326" md:prod="1">
          <md:from md:con="quotient" md:unit="actor_division__7_"/>
          <md:to md:con="dividend" md:unit="actor_modulo__9_"/>
        </md:edge>
        <md:edge md:cons="1" md:delay="0" md:id="edge_327" md:prod="1">
          <md:from md:con="quotient" md:unit="actor_division__8_"/>
          <md:to md:con="dividend" md:unit="actor_division__9_"/>
        </md:edge>
        <md:edge md:cons="1" md:delay="0" md:id="edge_328" md:prod="1">
          <md:from md:con="value" md:unit="actor_input_0_int6"/>
          <md:to md:con="dividend" md:unit="actor_modulo__8_"/>
        </md:edge>
        <md:edge md:cons="1" md:delay="0" md:id="edge_329" md:prod="1">
          <md:from md:con="value" md:unit="actor_input_0_int6"/>
          <md:to md:con="dividend" md:unit="actor_division__5_"/>
        </md:edge>
        <md:edge md:cons="1" md:delay="0" md:id="edge_330" md:prod="1">
          <md:from md:con="out" md:unit="actor_constant__3_312"/>
          <md:to md:con="divisor" md:unit="actor_modulo__8_"/>
        </md:edge>
        <md:edge md:cons="1" md:delay="0" md:id="edge_331" md:prod="1">
          <md:from md:con="out" md:unit="actor_constant__3_312"/>
          <md:to md:con="divisor" md:unit="actor_division__5_"/>
        </md:edge>
        <md:edge md:cons="1" md:delay="0" md:id="edge_332" md:prod="1">
          <md:from md:con="out" md:unit="actor_constant__3_312"/>
          <md:to md:con="divisor" md:unit="actor_modulo__7_"/>
        </md:edge>
        <md:edge md:cons="1" md:delay="0" md:id="edge_333" md:prod="1">
          <md:from md:con="out" md:unit="actor_constant__3_312"/>
          <md:to md:con="divisor" md:unit="actor_division__6_"/>
        </md:edge>
        <md:edge md:cons="1" md:delay="0" md:id="edge_334" md:prod="1">
          <md:from md:con="out" md:unit="actor_constant__3_312"/>
          <md:to md:con="divisor" md:unit="actor_modulo__6_"/>
        </md:edge>
        <md:edge md:cons="1" md:delay="0" md:id="edge_335" md:prod="1">
          <md:from md:con="out" md:unit="actor_constant__3_312"/>
          <md:to md:con="divisor" md:unit="actor_division__4_"/>
        </md:edge>
        <md:edge md:cons="1" md:delay="0" md:id="edge_336" md:prod="1">
          <md:from md:con="out" md:unit="actor_constant__3_312"/>
          <md:to md:con="divisor" md:unit="actor_modulo__5_"/>
        </md:edge>
        <md:edge md:cons="1" md:delay="0" md:id="edge_337" md:prod="1">
          <md:from md:con="value" md:unit="actor_input_0_int7"/>
          <md:to md:con="dividend" md:unit="actor_modulo__12_"/>
        </md:edge>
        <md:edge md:cons="1" md:delay="0" md:id="edge_338" md:prod="1">
          <md:from md:con="value" md:unit="actor_input_0_int7"/>
          <md:to md:con="dividend" md:unit="actor_division__8_"/>
        </md:edge>
        <md:edge md:cons="1" md:delay="0" md:id="edge_339" md:prod="1">
          <md:from md:con="out" md:unit="actor_constant__3_312"/>
          <md:to md:con="divisor" md:unit="actor_modulo__12_"/>
        </md:edge>
        <md:edge md:cons="1" md:delay="0" md:id="edge_340" md:prod="1">
          <md:from md:con="out" md:unit="actor_constant__3_312"/>
          <md:to md:con="divisor" md:unit="actor_division__8_"/>
        </md:edge>
        <md:edge md:cons="1" md:delay="0" md:id="edge_341" md:prod="1">
          <md:from md:con="out" md:unit="actor_constant__3_312"/>
          <md:to md:con="divisor" md:unit="actor_modulo__11_"/>
        </md:edge>
        <md:edge md:cons="1" md:delay="0" md:id="edge_342" md:prod="1">
          <md:from md:con="out" md:unit="actor_constant__3_312"/>
          <md:to md:con="divisor" md:unit="actor_division__9_"/>
        </md:edge>
        <md:edge md:cons="1" md:delay="0" md:id="edge_343" md:prod="1">
          <md:from md:con="out" md:unit="actor_constant__3_312"/>
          <md:to md:con="divisor" md:unit="actor_modulo__10_"/>
        </md:edge>
        <md:edge md:cons="1" md:delay="0" md:id="edge_344" md:prod="1">
          <md:from md:con="out" md:unit="actor_constant__3_312"/>
          <md:to md:con="divisor" md:unit="actor_division__7_"/>
        </md:edge>
        <md:edge md:cons="1" md:delay="0" md:id="edge_345" md:prod="1">
          <md:from md:con="out" md:unit="actor_constant__3_312"/>
          <md:to md:con="divisor" md:unit="actor_modulo__9_"/>
        </md:edge>
        <md:edge md:cons="1" md:delay="0" md:id="edge_346" md:prod="1">
          <md:from md:con="remainder" md:unit="actor_modulo__1_313"/>
          <md:to md:con="i1" md:unit="actor_float_array_composer__1_"/>
        </md:edge>
        <md:edge md:cons="1" md:delay="0" md:id="edge_347" md:prod="1">
          <md:from md:con="remainder" md:unit="actor_modulo__2_"/>
          <md:to md:con="i2" md:unit="actor_float_array_composer__1_"/>
        </md:edge>
        <md:edge md:cons="1" md:delay="0" md:id="edge_348" md:prod="1">
          <md:from md:con="remainder" md:unit="actor_modulo__3_"/>
          <md:to md:con="i3" md:unit="actor_float_array_composer__1_"/>
        </md:edge>
        <md:edge md:cons="1" md:delay="0" md:id="edge_349" md:prod="1">
          <md:from md:con="remainder" md:unit="actor_modulo__4_"/>
          <md:to md:con="i4" md:unit="actor_float_array_composer__1_"/>
        </md:edge>
        <md:edge md:cons="1" md:delay="0" md:id="edge_350" md:prod="1">
          <md:from md:con="remainder" md:unit="actor_modulo__8_"/>
          <md:to md:con="i1" md:unit="actor_float_array_composer__2_"/>
        </md:edge>
        <md:edge md:cons="1" md:delay="0" md:id="edge_351" md:prod="1">
          <md:from md:con="remainder" md:unit="actor_modulo__7_"/>
          <md:to md:con="i2" md:unit="actor_float_array_composer__2_"/>
        </md:edge>
        <md:edge md:cons="1" md:delay="0" md:id="edge_352" md:prod="1">
          <md:from md:con="remainder" md:unit="actor_modulo__6_"/>
          <md:to md:con="i3" md:unit="actor_float_array_composer__2_"/>
        </md:edge>
        <md:edge md:cons="1" md:delay="0" md:id="edge_353" md:prod="1">
          <md:from md:con="remainder" md:unit="actor_modulo__5_"/>
          <md:to md:con="i4" md:unit="actor_float_array_composer__2_"/>
        </md:edge>
        <md:edge md:cons="1" md:delay="0" md:id="edge_354" md:prod="1">
          <md:from md:con="remainder" md:unit="actor_modulo__12_"/>
          <md:to md:con="i1" md:unit="actor_float_array_composer__3_"/>
        </md:edge>
        <md:edge md:cons="1" md:delay="0" md:id="edge_355" md:prod="1">
          <md:from md:con="remainder" md:unit="actor_modulo__11_"/>
          <md:to md:con="i2" md:unit="actor_float_array_composer__3_"/>
        </md:edge>
        <md:edge md:cons="1" md:delay="0" md:id="edge_356" md:prod="1">
          <md:from md:con="remainder" md:unit="actor_modulo__10_"/>
          <md:to md:con="i3" md:unit="actor_float_array_composer__3_"/>
        </md:edge>
        <md:edge md:cons="1" md:delay="0" md:id="edge_357" md:prod="1">
          <md:from md:con="remainder" md:unit="actor_modulo__9_"/>
          <md:to md:con="i4" md:unit="actor_float_array_composer__3_"/>
        </md:edge>
        <md:edge md:cons="1" md:delay="0" md:id="edge_358" md:prod="1">
          <md:from md:con="array" md:unit="actor_float_array_composer__1_"/>
          <md:to md:con="i1" md:unit="actor_float_array_composer__4_"/>
        </md:edge>
        <md:edge md:cons="1" md:delay="0" md:id="edge_359" md:prod="1">
          <md:from md:con="array" md:unit="actor_float_array_composer__2_"/>
          <md:to md:con="i2" md:unit="actor_float_array_composer__4_"/>
        </md:edge>
        <md:edge md:cons="1" md:delay="0" md:id="edge_360" md:prod="1">
          <md:from md:con="array" md:unit="actor_float_array_composer__3_"/>
          <md:to md:con="i3" md:unit="actor_float_array_composer__4_"/>
        </md:edge>
      </md:edges>
    </md:sdf>
  </md:sdfs>

  <md:sfcs>
    <md:sfc md:id="sfcmodel_1">
      <md:sfcSequence>
        <md:sfcSimple md:id="sfcitem_simple_init" md:name="Init" md:sdfModel="sdfmodel_init">
          <md:timeslice md:nsec="10000000" md:sec="0"/>
        </md:sfcSimple>
        <md:sfcTransition md:guard="return == 1" md:id="sfcitem_transition"/>
        <md:sfcSimple md:id="sfcitem_simple_gamestart" md:name="GameStart" md:sdfModel="sdfmodel_gamestate">
          <md:timeslice md:nsec="10000000" md:sec="0"/>
        </md:sfcSimple>
        <md:sfcAlternative md:id="sfcitem_alternative">
          <md:sfcSequence>
            <md:sfcAlternative md:id="sfcitem_alternative2">
              <md:sfcSequence>
                <md:sfcTransition md:guard="gamePhase==20" md:id="sfcitem_transition3"/>
              </md:sfcSequence>
              <md:sfcSequence>
                <md:sfcTransition md:guard="true" md:id="sfcitem_transition4"/>
                <md:sfcSimple md:id="sfcitem_simple_navigation" md:name="Navigation" md:sdfModel="sdfmodel_navigation">
                  <md:timeslice md:nsec="10000000" md:sec="0"/>
                </md:sfcSimple>
                <md:sfcTransition md:guard="false" md:id="sfcitem_transition5"/>
                <md:sfcJump md:id="sfcitem_jump"/>
              </md:sfcSequence>
            </md:sfcAlternative>
            <md:sfcSimple md:id="sfcitem_simple_explorationphase" md:name="ExplorationPhase" md:sdfModel="sdfmodel_gotozone">
              <md:timeslice md:nsec="10000000" md:sec="0"/>
            </md:sfcSimple>
            <md:sfcTransition md:guard="checkFlag" md:id="sfcitem_transition6"/>
            <md:sfcSimple md:id="sfcitem_simple_machinerecognition" md:name="machineRecognition" md:sdfModel="sdfmodel_machinerecognition">
              <md:timeslice md:nsec="10000000" md:sec="0"/>
            </md:sfcSimple>
            <md:sfcTransition md:guard="checkFlag" md:id="sfcitem_transition7"/>
            <md:sfcSimple md:id="sfcitem_simple_sendreport" md:name="sendReport" md:sdfModel="sdfmodel_machinereport">
              <md:timeslice md:nsec="10000000" md:sec="0"/>
            </md:sfcSimple>
            <md:sfcTransition md:guard="checkFlag" md:id="sfcitem_transition8"/>
            <md:sfcJump md:dest="sfcitem_simple_gamestart" md:id="sfcitem_jump9"/>
          </md:sfcSequence>
          <md:sfcSequence>
            <md:sfcTransition md:guard="gamePhase==30" md:id="sfcitem_transition10"/>
            <md:sfcSimple md:id="sfcitem_simple_productionphase" md:name="ProductionPhase" md:sdfModel="sdfmodel_planning">
              <md:timeslice md:nsec="10000000" md:sec="0"/>
            </md:sfcSimple>
            <md:sfcAlternative md:id="sfcitem_alternative11">
              <md:sfcSequence>
                <md:sfcTransition md:guard="planning ==1 || planning == 3" md:id="sfcitem_transition12"/>
                <md:sfcSimple md:id="sfcitem_simple_cs" md:name="CS" md:sdfModel="sdfmodel_cs">
                  <md:timeslice md:nsec="10000000" md:sec="0"/>
                </md:sfcSimple>
                <md:sfcTransition md:guard="checkFlag" md:id="sfcitem_transition13"/>
              </md:sfcSequence>
              <md:sfcSequence>
                <md:sfcTransition md:guard="planning == 2" md:id="sfcitem_transition14"/>
                <md:sfcSimple md:id="sfcitem_simple_bs" md:name="BS" md:sdfModel="sdfmodel_bs">
                  <md:timeslice md:nsec="10000000" md:sec="0"/>
                </md:sfcSimple>
                <md:sfcTransition md:guard="checkFlag" md:id="sfcitem_transition15"/>
              </md:sfcSequence>
              <md:sfcSequence>
                <md:sfcTransition md:guard="planning == -1" md:id="sfcitem_transition16"/>
                <md:sfcSimple md:id="sfcitem_simple_rs" md:name="RS" md:sdfModel="sdfmodel_rs">
                  <md:timeslice md:nsec="10000000" md:sec="0"/>
                </md:sfcSimple>
                <md:sfcTransition md:guard="checkFlag" md:id="sfcitem_transition17"/>
              </md:sfcSequence>
              <md:sfcSequence>
                <md:sfcTransition md:guard="planning == 4" md:id="sfcitem_transition18"/>
                <md:sfcSimple md:id="sfcitem_simple_ds" md:name="DS" md:sdfModel="sdfmodel_ds">
                  <md:timeslice md:nsec="10000000" md:sec="0"/>
                </md:sfcSimple>
                <md:sfcTransition md:guard="checkFlag" md:id="sfcitem_transition19"/>
              </md:sfcSequence>
            </md:sfcAlternative>
          </md:sfcSequence>
        </md:sfcAlternative>
        <md:sfcSimple md:id="sfcitem_simple_response" md:name="Response" md:sdfModel="sdfmodel_resp">
          <md:timeslice md:nsec="10000000" md:sec="0"/>
        </md:sfcSimple>
        <md:sfcTransition md:guard="checkFlag" md:id="sfcitem_transition20"/>
        <md:sfcJump md:dest="sfcitem_simple_gamestart" md:id="sfcitem_jump21"/>
      </md:sfcSequence>
    </md:sfc>
  </md:sfcs>

  <md:layout>
    <md:sdfs>
      <md:sdf md:sdfmodel="sdfmodel_wait" md:showData="false" md:showToolTips="false" md:tab="1">
        <md:sdfViewLayout md:data="000000ff00000000fd00000001000000030000000000000000fc0100000001fb0000007e00320036003400330033003700650039003300360030003300630032006200330036003700350035003100610065003900330035003900340062006200660038003300660033003700360066003700370033006100300064003500330063003200350033006600610039006100610036006200310032003400390062003802000001030000017e000000df000000ac00000531000002db00000004000000040000000800000008fc00000000"/>
        <md:units>
          <md:unit md:height="-1" md:nameDisplay="hidden" md:unit="actor_motor__2" md:width="-1" md:x="306" md:y="378"/>
          <md:unit md:height="-1" md:nameDisplay="hidden" md:unit="actor_multiplication__6_" md:width="-1" md:x="570" md:y="414"/>
          <md:unit md:height="-1" md:nameDisplay="hidden" md:unit="actor_omnidrive__inverse___1_" md:width="-1" md:x="408" md:y="366"/>
          <md:unit md:height="-1" md:nameDisplay="hidden" md:unit="actor_addition__1_" md:width="-1" md:x="444" md:y="-54"/>
          <md:unit md:height="-1" md:nameDisplay="hidden" md:unit="actor_output__0__int_5_" md:width="-1" md:x="666" md:y="306"/>
          <md:unit md:height="-1" md:nameDisplay="hidden" md:unit="actor_multiplication__5_" md:width="-1" md:x="570" md:y="306"/>
          <md:unit md:height="-1" md:nameDisplay="hidden" md:unit="actor_output__0__int_6_" md:width="-1" md:x="666" md:y="360"/>
          <md:unit md:height="-1" md:nameDisplay="hidden" md:unit="actor_output__0__int_4_" md:width="-1" md:x="666" md:y="252"/>
          <md:unit md:height="-1" md:nameDisplay="hidden" md:unit="actor_motor__1" md:width="-1" md:x="306" md:y="306"/>
          <md:unit md:height="-1" md:nameDisplay="hidden" md:unit="actor_output__0__int_7_" md:width="-1" md:x="666" md:y="414"/>
          <md:unit md:height="-1" md:nameDisplay="hidden" md:unit="actor_output_0_int0" md:width="-1" md:x="594" md:y="-54"/>
          <md:unit md:height="-1" md:nameDisplay="hidden" md:unit="actor_multiplication__1_" md:width="-1" md:x="570" md:y="144"/>
          <md:unit md:height="-1" md:nameDisplay="hidden" md:unit="actor_motor__3" md:width="-1" md:x="306" md:y="450"/>
          <md:unit md:height="-1" md:nameDisplay="hidden" md:unit="actor_input_0_int0" md:width="-1" md:x="324" md:y="-84"/>
          <md:unit md:height="-1" md:nameDisplay="hidden" md:unit="actor_constant__4_" md:width="-1" md:x="318" md:y="-48"/>
          <md:unit md:height="-1" md:nameDisplay="hidden" md:unit="actor_bumper" md:width="-1" md:x="414" md:y="516">
            <md:unitDialogLayout md:objectName="38c45e95b3f3f2f28a6ce6b141faa72711dd537634b6e2a476943a732ac22d2"/>
          </md:unit>
          <md:unit md:height="-1" md:nameDisplay="visible" md:unit="actor_mode" md:width="-1" md:x="90" md:y="174"/>
          <md:unit md:height="-1" md:nameDisplay="hidden" md:unit="actor_input_0_int1" md:width="-1" md:x="-54" md:y="252"/>
          <md:unit md:height="-1" md:nameDisplay="hidden" md:unit="actor_output_0_int1" md:width="-1" md:x="666" md:y="90"/>
          <md:unit md:height="-1" md:nameDisplay="hidden" md:unit="actor_constant__1_" md:width="-1" md:x="402" md:y="138"/>
          <md:unit md:height="-1" md:nameDisplay="hidden" md:unit="actor_output__0__int_3_" md:width="-1" md:x="666" md:y="198"/>
          <md:unit md:height="-1" md:nameDisplay="hidden" md:unit="actor_multiplication__4_" md:width="-1" md:x="570" md:y="360"/>
          <md:unit md:height="-1" md:nameDisplay="hidden" md:unit="actor_output__0__int_2_" md:width="-1" md:x="666" md:y="144"/>
          <md:unit md:height="-1" md:nameDisplay="hidden" md:unit="actor_multiplication__2_" md:width="-1" md:x="570" md:y="198"/>
          <md:unit md:height="-1" md:nameDisplay="hidden" md:unit="actor_power_management" md:width="-1" md:x="606" md:y="504"/>
          <md:unit md:height="-1" md:nameDisplay="hidden" md:unit="actor_multiplication__3_" md:width="-1" md:x="570" md:y="252"/>
          <md:unit md:height="-1" md:nameDisplay="hidden" md:unit="actor_odometry" md:width="-1" md:x="414" md:y="204"/>
          <md:unit md:height="-1" md:nameDisplay="hidden" md:unit="actor_input_0_int2" md:width="-1" md:x="-54" md:y="330"/>
          <md:unit md:height="-1" md:nameDisplay="hidden" md:unit="actor_input_0_int4" md:width="-1" md:x="-54" md:y="444"/>
          <md:unit md:height="-1" md:nameDisplay="hidden" md:unit="actor_input_0_int3" md:width="-1" md:x="-54" md:y="384"/>
          <md:unit md:height="-1" md:nameDisplay="hidden" md:unit="actor_or__1_" md:width="-1" md:x="84" md:y="270"/>
          <md:unit md:height="-1" md:nameDisplay="visible" md:unit="actor_checkflag" md:width="-1" md:x="162" md:y="270"/>
          <md:unit md:height="-1" md:nameDisplay="visible" md:unit="actor_return" md:width="-1" md:x="468" md:y="96"/>
          <md:unit md:height="-1" md:nameDisplay="hidden" md:unit="actor_constant__2_" md:width="-1" md:x="450" md:y="66"/>
          <md:unit md:height="-1" md:nameDisplay="hidden" md:unit="actor_addition__2_" md:width="-1" md:x="570" md:y="90"/>
        </md:units>
        <md:nets>
          <md:net>
            <md:edge md:edge="edge_1"/>
          </md:net>
          <md:net>
            <md:edge md:edge="edge_2"/>
          </md:net>
          <md:net>
            <md:edge md:edge="edge_3"/>
          </md:net>
          <md:net>
            <md:edge md:edge="edge_4"/>
          </md:net>
          <md:net>
            <md:edge md:edge="edge_5"/>
          </md:net>
          <md:net>
            <md:edge md:edge="edge_6"/>
          </md:net>
          <md:net>
            <md:edge md:edge="edge_7"/>
          </md:net>
          <md:net>
            <md:edge md:edge="edge_8"/>
          </md:net>
          <md:net>
            <md:edge md:edge="edge_9"/>
          </md:net>
          <md:net>
            <md:edge md:edge="edge_10"/>
          </md:net>
          <md:net>
            <md:edge md:edge="edge_11"/>
          </md:net>
          <md:net>
            <md:edge md:edge="edge_12"/>
          </md:net>
          <md:net>
            <md:edge md:edge="edge_13"/>
          </md:net>
          <md:net>
            <md:edge md:edge="edge_14"/>
          </md:net>
          <md:net>
            <md:edge md:edge="edge_15"/>
          </md:net>
          <md:net>
            <md:edge md:edge="edge_16"/>
          </md:net>
          <md:net>
            <md:edge md:edge="edge_17"/>
          </md:net>
          <md:net>
            <md:edge md:edge="edge_18"/>
          </md:net>
          <md:net>
            <md:edge md:edge="edge_19"/>
          </md:net>
          <md:net>
            <md:edge md:edge="edge_20"/>
          </md:net>
          <md:net>
            <md:edge md:edge="edge_21"/>
          </md:net>
          <md:net>
            <md:edge md:edge="edge_22"/>
          </md:net>
          <md:net>
            <md:edge md:edge="edge_23"/>
          </md:net>
          <md:net>
            <md:edge md:edge="edge_24"/>
          </md:net>
          <md:net>
            <md:edge md:edge="edge_25"/>
          </md:net>
          <md:net>
            <md:edge md:edge="edge_26"/>
          </md:net>
          <md:net>
            <md:edge md:edge="edge_27"/>
          </md:net>
          <md:net>
            <md:edge md:edge="edge_28"/>
          </md:net>
          <md:net>
            <md:edge md:edge="edge_29"/>
          </md:net>
          <md:net>
            <md:edge md:edge="edge_30"/>
          </md:net>
          <md:net>
            <md:edge md:edge="edge_31"/>
          </md:net>
          <md:net>
            <md:edge md:edge="edge_32"/>
          </md:net>
          <md:net>
            <md:edge md:edge="edge_33"/>
          </md:net>
        </md:nets>
        <md:texts/>
      </md:sdf>
      <md:sdf md:sdfmodel="sdfmodel_init" md:showData="false" md:showToolTips="false" md:tab="3">
        <md:sdfViewLayout md:data="000000ff00000000fd0000000000000531000002db00000004000000040000000800000008fc00000000"/>
        <md:units>
          <md:unit md:height="-1" md:nameDisplay="visible" md:unit="actor_return2" md:width="-1" md:x="198" md:y="42"/>
          <md:unit md:height="-1" md:nameDisplay="hidden" md:unit="actor_constant__1_3" md:width="-1" md:x="84" md:y="42"/>
        </md:units>
        <md:nets>
          <md:net>
            <md:edge md:edge="edge_34"/>
          </md:net>
        </md:nets>
        <md:texts/>
      </md:sdf>
      <md:sdf md:sdfmodel="sdfmodel_resp" md:showData="true" md:showToolTips="false">
        <md:sdfViewLayout md:data=""/>
        <md:units>
          <md:unit md:height="-1" md:nameDisplay="hidden" md:unit="actor_constant__4_4" md:width="-1" md:x="480" md:y="108"/>
          <md:unit md:height="-1" md:nameDisplay="hidden" md:unit="actor_constant__1_5" md:width="-1" md:x="474" md:y="210"/>
          <md:unit md:height="-1" md:nameDisplay="hidden" md:unit="actor_output__0__int_2_6" md:width="-1" md:x="738" md:y="216"/>
          <md:unit md:height="-1" md:nameDisplay="hidden" md:unit="actor_multiplication__1_7" md:width="-1" md:x="642" md:y="216"/>
          <md:unit md:height="-1" md:nameDisplay="hidden" md:unit="actor_output__0__int_4_8" md:width="-1" md:x="738" md:y="324"/>
          <md:unit md:height="-1" md:nameDisplay="hidden" md:unit="actor_power_management9" md:width="-1" md:x="678" md:y="576"/>
          <md:unit md:height="-1" md:nameDisplay="hidden" md:unit="actor_output_0_int110" md:width="-1" md:x="738" md:y="162"/>
          <md:unit md:height="-1" md:nameDisplay="hidden" md:unit="actor_output_0_int011" md:width="-1" md:x="738" md:y="102"/>
          <md:unit md:height="-1" md:nameDisplay="hidden" md:unit="actor_addition__1_12" md:width="-1" md:x="648" md:y="102"/>
          <md:unit md:height="-1" md:nameDisplay="hidden" md:unit="actor_multiplication__2_13" md:width="-1" md:x="642" md:y="270"/>
          <md:unit md:height="-1" md:nameDisplay="hidden" md:unit="actor_bumper14" md:width="-1" md:x="486" md:y="588"/>
          <md:unit md:height="-1" md:nameDisplay="hidden" md:unit="actor_input_0_int015" md:width="-1" md:x="486" md:y="72"/>
          <md:unit md:height="-1" md:nameDisplay="hidden" md:unit="actor_odometry16" md:width="-1" md:x="486" md:y="276"/>
          <md:unit md:height="-1" md:nameDisplay="hidden" md:unit="actor_output__0__int_3_17" md:width="-1" md:x="738" md:y="270"/>
          <md:unit md:height="-1" md:nameDisplay="hidden" md:unit="actor_multiplication__3_18" md:width="-1" md:x="642" md:y="324"/>
          <md:unit md:height="-1" md:nameDisplay="hidden" md:unit="actor_constant__3_" md:width="-1" md:x="630" md:y="162"/>
          <md:unit md:height="-1" md:nameDisplay="hidden" md:unit="actor_constant__2_19" md:width="-1" md:x="156" md:y="138"/>
          <md:unit md:height="-1" md:nameDisplay="hidden" md:unit="actor_equality__1_" md:width="-1" md:x="282" md:y="144"/>
          <md:unit md:height="-1" md:nameDisplay="visible" md:unit="actor_mode20" md:width="-1" md:x="282" md:y="222"/>
          <md:unit md:height="-1" md:nameDisplay="hidden" md:unit="actor_input_0_int121" md:width="-1" md:x="174" md:y="222"/>
          <md:unit md:height="-1" md:nameDisplay="visible" md:unit="actor_checkflag22" md:width="-1" md:x="366" md:y="144"/>
        </md:units>
        <md:nets>
          <md:net>
            <md:edge md:edge="edge_35"/>
          </md:net>
          <md:net>
            <md:edge md:edge="edge_36"/>
          </md:net>
          <md:net>
            <md:edge md:edge="edge_37"/>
          </md:net>
          <md:net>
            <md:edge md:edge="edge_38"/>
          </md:net>
          <md:net>
            <md:edge md:edge="edge_39"/>
          </md:net>
          <md:net>
            <md:edge md:edge="edge_40"/>
          </md:net>
          <md:net>
            <md:edge md:edge="edge_41"/>
          </md:net>
          <md:net>
            <md:edge md:edge="edge_42"/>
          </md:net>
          <md:net>
            <md:edge md:edge="edge_43"/>
          </md:net>
          <md:net>
            <md:edge md:edge="edge_44"/>
          </md:net>
          <md:net>
            <md:edge md:edge="edge_45"/>
          </md:net>
          <md:net>
            <md:edge md:edge="edge_46"/>
          </md:net>
          <md:net>
            <md:edge md:edge="edge_47"/>
          </md:net>
          <md:net>
            <md:edge md:edge="edge_48"/>
          </md:net>
          <md:net>
            <md:edge md:edge="edge_49"/>
          </md:net>
          <md:net>
            <md:edge md:edge="edge_50"/>
          </md:net>
          <md:net>
            <md:edge md:edge="edge_51"/>
          </md:net>
        </md:nets>
        <md:texts/>
      </md:sdf>
      <md:sdf md:sdfmodel="sdfmodel_gotozone" md:showData="true" md:showToolTips="false" md:tab="4">
        <md:sdfViewLayout md:data="000000ff00000000fd0000000000000531000002db00000004000000040000000800000008fc00000000"/>
        <md:units>
          <md:unit md:height="-1" md:nameDisplay="visible" md:unit="actor_mode23" md:width="-1" md:x="54" md:y="-120"/>
          <md:unit md:height="-1" md:nameDisplay="hidden" md:unit="actor_constant__1_24" md:width="-1" md:x="336" md:y="66"/>
          <md:unit md:height="-1" md:nameDisplay="hidden" md:unit="actor_power_management25" md:width="-1" md:x="624" md:y="522"/>
          <md:unit md:height="-1" md:nameDisplay="hidden" md:unit="actor_input_0_int126" md:width="-1" md:x="-54" md:y="-120"/>
          <md:unit md:height="-1" md:nameDisplay="hidden" md:unit="actor_output_0_int127" md:width="-1" md:x="612" md:y="54"/>
          <md:unit md:height="-1" md:nameDisplay="hidden" md:unit="actor_multiplication__3_28" md:width="-1" md:x="438" md:y="216"/>
          <md:unit md:height="-1" md:nameDisplay="hidden" md:unit="actor_input_0_int029" md:width="-1" md:x="342" md:y="-66"/>
          <md:unit md:height="-1" md:nameDisplay="hidden" md:unit="actor_multiplication__2_30" md:width="-1" md:x="438" md:y="162"/>
          <md:unit md:height="-1" md:nameDisplay="hidden" md:unit="actor_addition__1_31" md:width="-1" md:x="462" md:y="-36"/>
          <md:unit md:height="-1" md:nameDisplay="visible" md:unit="actor_return32" md:width="-1" md:x="540" md:y="618"/>
          <md:unit md:height="-1" md:nameDisplay="hidden" md:unit="actor_greater__1_" md:width="-1" md:x="306" md:y="558"/>
          <md:unit md:height="-1" md:nameDisplay="hidden" md:unit="actor_constant__3_33" md:width="-1" md:x="-36" md:y="432"/>
          <md:unit md:height="-1" md:nameDisplay="hidden" md:unit="actor_and__1_" md:width="-1" md:x="372" md:y="552"/>
          <md:unit md:height="-1" md:nameDisplay="hidden" md:unit="actor_not__1_" md:width="-1" md:x="186" md:y="528"/>
          <md:unit md:height="-1" md:nameDisplay="hidden" md:unit="actor_constant__6_" md:width="-1" md:x="216" md:y="564"/>
          <md:unit md:height="-1" md:nameDisplay="hidden" md:unit="actor_omnidrive__1_" md:width="-1" md:x="204" md:y="378"/>
          <md:unit md:height="-1" md:nameDisplay="hidden" md:unit="actor_timer__1_" md:width="-1" md:x="234" md:y="528"/>
          <md:unit md:height="-1" md:nameDisplay="visible" md:unit="actor_checkflag34" md:width="-1" md:x="540" md:y="558"/>
          <md:unit md:height="-1" md:nameDisplay="hidden" md:unit="actor_odometry35" md:width="-1" md:x="-12" md:y="210"/>
          <md:unit md:height="-1" md:nameDisplay="hidden" md:unit="actor_multiplication__1_36" md:width="-1" md:x="438" md:y="108"/>
          <md:unit md:height="-1" md:nameDisplay="hidden" md:unit="actor_position_driver__1_" md:width="-1" md:x="132" md:y="396"/>
          <md:unit md:height="-1" md:nameDisplay="hidden" md:unit="actor_output__0__int_3_37" md:width="-1" md:x="612" md:y="162"/>
          <md:unit md:height="-1" md:nameDisplay="hidden" md:unit="actor_bumper38" md:width="-1" md:x="372" md:y="618"/>
          <md:unit md:height="-1" md:nameDisplay="hidden" md:unit="actor_output__0__int_4_39" md:width="-1" md:x="612" md:y="216"/>
          <md:unit md:height="-1" md:nameDisplay="hidden" md:unit="actor_or__1_40" md:width="-1" md:x="456" md:y="558"/>
          <md:unit md:height="-1" md:nameDisplay="hidden" md:unit="actor_output__0__int_2_41" md:width="-1" md:x="612" md:y="108"/>
          <md:unit md:height="-1" md:nameDisplay="hidden" md:unit="actor_constant__4_42" md:width="-1" md:x="336" md:y="-30"/>
          <md:unit md:height="-1" md:nameDisplay="hidden" md:unit="actor_constant__5_" md:width="-1" md:x="450" md:y="54"/>
          <md:unit md:height="-1" md:nameDisplay="hidden" md:unit="actor_output_0_int043" md:width="-1" md:x="612" md:y="-36"/>
          <md:unit md:height="-1" md:nameDisplay="hidden" md:unit="actor_constant__7_" md:width="-1" md:x="-30" md:y="312"/>
          <md:unit md:height="-1" md:nameDisplay="hidden" md:unit="actor_constant__8_" md:width="-1" md:x="-30" md:y="348"/>
          <md:unit md:height="-1" md:nameDisplay="hidden" md:unit="actor_constant__9_" md:width="-1" md:x="-30" md:y="384"/>
          <md:unit md:height="-1" md:nameDisplay="hidden" md:unit="actor_motor__144" md:width="-1" md:x="384" md:y="312"/>
          <md:unit md:height="-1" md:nameDisplay="hidden" md:unit="actor_motor__245" md:width="-1" md:x="384" md:y="372"/>
          <md:unit md:height="-1" md:nameDisplay="hidden" md:unit="actor_motor__346" md:width="-1" md:x="384" md:y="432"/>
          <md:unit md:height="-1" md:nameDisplay="visible" md:unit="actor_gametime" md:width="-1" md:x="54" md:y="102"/>
          <md:unit md:height="-1" md:nameDisplay="hidden" md:unit="actor_input_0_int247" md:width="-1" md:x="-54" md:y="-42"/>
          <md:unit md:height="-1" md:nameDisplay="visible" md:unit="actor_gamestate" md:width="-1" md:x="54" md:y="-42"/>
          <md:unit md:height="-1" md:nameDisplay="hidden" md:unit="actor_input_0_int448" md:width="-1" md:x="-54" md:y="102"/>
          <md:unit md:height="-1" md:nameDisplay="hidden" md:unit="actor_input_0_int349" md:width="-1" md:x="-54" md:y="30"/>
          <md:unit md:height="-1" md:nameDisplay="visible" md:unit="actor_gamephase" md:width="-1" md:x="54" md:y="30"/>
        </md:units>
        <md:nets>
          <md:net>
            <md:edge md:edge="edge_52"/>
          </md:net>
          <md:net>
            <md:edge md:edge="edge_53"/>
          </md:net>
          <md:net>
            <md:edge md:edge="edge_54"/>
          </md:net>
          <md:net>
            <md:edge md:edge="edge_55"/>
          </md:net>
          <md:net>
            <md:edge md:edge="edge_56"/>
          </md:net>
          <md:net>
            <md:edge md:edge="edge_57"/>
          </md:net>
          <md:net>
            <md:edge md:edge="edge_58"/>
          </md:net>
          <md:net>
            <md:edge md:edge="edge_59"/>
          </md:net>
          <md:net>
            <md:edge md:edge="edge_60"/>
          </md:net>
          <md:net>
            <md:edge md:edge="edge_61"/>
          </md:net>
          <md:net>
            <md:edge md:edge="edge_62"/>
          </md:net>
          <md:net>
            <md:edge md:edge="edge_63"/>
          </md:net>
          <md:net>
            <md:edge md:edge="edge_64"/>
          </md:net>
          <md:net>
            <md:edge md:edge="edge_65"/>
          </md:net>
          <md:net>
            <md:edge md:edge="edge_66"/>
          </md:net>
          <md:net>
            <md:edge md:edge="edge_67"/>
          </md:net>
          <md:net>
            <md:edge md:edge="edge_68"/>
          </md:net>
          <md:net>
            <md:edge md:edge="edge_69"/>
          </md:net>
          <md:net>
            <md:edge md:edge="edge_70"/>
          </md:net>
          <md:net>
            <md:edge md:edge="edge_71"/>
          </md:net>
          <md:net>
            <md:edge md:edge="edge_72"/>
          </md:net>
          <md:net>
            <md:edge md:edge="edge_73"/>
          </md:net>
          <md:net>
            <md:edge md:edge="edge_74"/>
          </md:net>
          <md:net>
            <md:edge md:edge="edge_75"/>
          </md:net>
          <md:net>
            <md:edge md:edge="edge_76"/>
          </md:net>
          <md:net>
            <md:edge md:edge="edge_77"/>
          </md:net>
          <md:net>
            <md:edge md:edge="edge_78"/>
          </md:net>
          <md:net>
            <md:edge md:edge="edge_79"/>
          </md:net>
          <md:net>
            <md:edge md:edge="edge_80"/>
          </md:net>
          <md:net>
            <md:edge md:edge="edge_81"/>
          </md:net>
          <md:net>
            <md:edge md:edge="edge_82"/>
          </md:net>
          <md:net>
            <md:edge md:edge="edge_83"/>
          </md:net>
          <md:net>
            <md:edge md:edge="edge_84"/>
          </md:net>
          <md:net>
            <md:edge md:edge="edge_85"/>
          </md:net>
          <md:net>
            <md:edge md:edge="edge_86"/>
          </md:net>
          <md:net>
            <md:edge md:edge="edge_87"/>
          </md:net>
          <md:net>
            <md:edge md:edge="edge_88"/>
          </md:net>
          <md:net>
            <md:edge md:edge="edge_89"/>
          </md:net>
          <md:net>
            <md:edge md:edge="edge_90"/>
          </md:net>
          <md:net>
            <md:edge md:edge="edge_91"/>
          </md:net>
        </md:nets>
        <md:texts/>
      </md:sdf>
      <md:sdf md:sdfmodel="sdfmodel_cs" md:showData="true" md:showToolTips="false">
        <md:sdfViewLayout md:data=""/>
        <md:units>
          <md:unit md:height="-1" md:nameDisplay="hidden" md:unit="actor_output_0_int050" md:width="-1" md:x="864" md:y="180"/>
          <md:unit md:height="-1" md:nameDisplay="visible" md:unit="actor_gamephase51" md:width="-1" md:x="390" md:y="456"/>
          <md:unit md:height="-1" md:nameDisplay="hidden" md:unit="actor_input_0_int452" md:width="-1" md:x="282" md:y="528"/>
          <md:unit md:height="-1" md:nameDisplay="hidden" md:unit="actor_odometry53" md:width="-1" md:x="570" md:y="426"/>
          <md:unit md:height="-1" md:nameDisplay="hidden" md:unit="actor_input_0_int254" md:width="-1" md:x="282" md:y="384"/>
          <md:unit md:height="-1" md:nameDisplay="hidden" md:unit="actor_output__0__int_4_55" md:width="-1" md:x="864" md:y="432"/>
          <md:unit md:height="-1" md:nameDisplay="hidden" md:unit="actor_constant__4_56" md:width="-1" md:x="588" md:y="186"/>
          <md:unit md:height="-1" md:nameDisplay="hidden" md:unit="actor_input_0_int057" md:width="-1" md:x="594" md:y="150"/>
          <md:unit md:height="-1" md:nameDisplay="visible" md:unit="actor_mode58" md:width="-1" md:x="390" md:y="264"/>
          <md:unit md:height="-1" md:nameDisplay="hidden" md:unit="actor_output__0__int_2_59" md:width="-1" md:x="864" md:y="324"/>
          <md:unit md:height="-1" md:nameDisplay="hidden" md:unit="actor_input_0_int360" md:width="-1" md:x="282" md:y="456"/>
          <md:unit md:height="-1" md:nameDisplay="hidden" md:unit="actor_output_0_int161" md:width="-1" md:x="864" md:y="270"/>
          <md:unit md:height="-1" md:nameDisplay="visible" md:unit="actor_gamestate62" md:width="-1" md:x="390" md:y="384"/>
          <md:unit md:height="-1" md:nameDisplay="hidden" md:unit="actor_constant__2_63" md:width="-1" md:x="588" md:y="318"/>
          <md:unit md:height="-1" md:nameDisplay="hidden" md:unit="actor_output__0__int_3_64" md:width="-1" md:x="864" md:y="378"/>
          <md:unit md:height="-1" md:nameDisplay="hidden" md:unit="actor_input_0_int165" md:width="-1" md:x="282" md:y="264"/>
          <md:unit md:height="-1" md:nameDisplay="hidden" md:unit="actor_multiplication__3_66" md:width="-1" md:x="720" md:y="432"/>
          <md:unit md:height="-1" md:nameDisplay="hidden" md:unit="actor_constant__5_67" md:width="-1" md:x="696" md:y="270"/>
          <md:unit md:height="-1" md:nameDisplay="hidden" md:unit="actor_addition__1_68" md:width="-1" md:x="714" md:y="180"/>
          <md:unit md:height="-1" md:nameDisplay="hidden" md:unit="actor_multiplication__2_69" md:width="-1" md:x="720" md:y="378"/>
          <md:unit md:height="-1" md:nameDisplay="hidden" md:unit="actor_multiplication__1_70" md:width="-1" md:x="720" md:y="324"/>
          <md:unit md:height="-1" md:nameDisplay="visible" md:unit="actor_planning" md:width="-1" md:x="720" md:y="564"/>
          <md:unit md:height="-1" md:nameDisplay="hidden" md:unit="actor_transfer_function__1_" md:width="-1" md:x="798" md:y="564"/>
          <md:unit md:height="-1" md:nameDisplay="visible" md:unit="actor_machinename" md:width="-1" md:x="720" md:y="498"/>
          <md:unit md:height="-1" md:nameDisplay="hidden" md:unit="actor_output_0_int5" md:width="-1" md:x="864" md:y="498"/>
          <md:unit md:height="-1" md:nameDisplay="hidden" md:unit="actor_constant__1_71" md:width="-1" md:x="786" md:y="498"/>
          <md:unit md:height="-1" md:nameDisplay="hidden" md:unit="actor_output_0_int6" md:width="-1" md:x="864" md:y="564"/>
          <md:unit md:height="-1" md:nameDisplay="visible" md:unit="actor_gametime72" md:width="-1" md:x="390" md:y="528"/>
          <md:unit md:height="-1" md:nameDisplay="visible" md:unit="actor_checkflag73" md:width="-1" md:x="474" md:y="186"/>
          <md:unit md:height="-1" md:nameDisplay="hidden" md:unit="actor_constant__3_74" md:width="-1" md:x="252" md:y="180"/>
          <md:unit md:height="-1" md:nameDisplay="hidden" md:unit="actor_equality__1_75" md:width="-1" md:x="396" md:y="186"/>
        </md:units>
        <md:nets>
          <md:net>
            <md:edge md:edge="edge_92"/>
          </md:net>
          <md:net>
            <md:edge md:edge="edge_93"/>
          </md:net>
          <md:net>
            <md:edge md:edge="edge_94"/>
          </md:net>
          <md:net>
            <md:edge md:edge="edge_95"/>
          </md:net>
          <md:net>
            <md:edge md:edge="edge_96"/>
          </md:net>
          <md:net>
            <md:edge md:edge="edge_97"/>
          </md:net>
          <md:net>
            <md:edge md:edge="edge_98"/>
          </md:net>
          <md:net>
            <md:edge md:edge="edge_99"/>
          </md:net>
          <md:net>
            <md:edge md:edge="edge_100"/>
          </md:net>
          <md:net>
            <md:edge md:edge="edge_101"/>
          </md:net>
          <md:net>
            <md:edge md:edge="edge_102"/>
          </md:net>
          <md:net>
            <md:edge md:edge="edge_103"/>
          </md:net>
          <md:net>
            <md:edge md:edge="edge_104"/>
          </md:net>
          <md:net>
            <md:edge md:edge="edge_105"/>
          </md:net>
          <md:net>
            <md:edge md:edge="edge_106"/>
          </md:net>
          <md:net>
            <md:edge md:edge="edge_107"/>
          </md:net>
          <md:net>
            <md:edge md:edge="edge_108"/>
          </md:net>
          <md:net>
            <md:edge md:edge="edge_109"/>
          </md:net>
          <md:net>
            <md:edge md:edge="edge_110"/>
          </md:net>
          <md:net>
            <md:edge md:edge="edge_111"/>
          </md:net>
          <md:net>
            <md:edge md:edge="edge_112"/>
          </md:net>
          <md:net>
            <md:edge md:edge="edge_113"/>
          </md:net>
          <md:net>
            <md:edge md:edge="edge_114"/>
          </md:net>
        </md:nets>
        <md:texts/>
      </md:sdf>
      <md:sdf md:sdfmodel="sdfmodel_gamestate" md:showData="true" md:showToolTips="false">
        <md:sdfViewLayout md:data=""/>
        <md:units>
          <md:unit md:height="-1" md:nameDisplay="hidden" md:unit="actor_odometry76" md:width="-1" md:x="426" md:y="282"/>
          <md:unit md:height="-1" md:nameDisplay="hidden" md:unit="actor_output__0__int_4_77" md:width="-1" md:x="720" md:y="288"/>
          <md:unit md:height="-1" md:nameDisplay="visible" md:unit="actor_mode78" md:width="-1" md:x="246" md:y="120"/>
          <md:unit md:height="-1" md:nameDisplay="hidden" md:unit="actor_multiplication__2_79" md:width="-1" md:x="576" md:y="234"/>
          <md:unit md:height="-1" md:nameDisplay="hidden" md:unit="actor_input_0_int080" md:width="-1" md:x="450" md:y="6"/>
          <md:unit md:height="-1" md:nameDisplay="hidden" md:unit="actor_multiplication__3_81" md:width="-1" md:x="576" md:y="288"/>
          <md:unit md:height="-1" md:nameDisplay="hidden" md:unit="actor_addition__1_82" md:width="-1" md:x="570" md:y="36"/>
          <md:unit md:height="-1" md:nameDisplay="hidden" md:unit="actor_constant__5_83" md:width="-1" md:x="552" md:y="126"/>
          <md:unit md:height="-1" md:nameDisplay="hidden" md:unit="actor_output_0_int084" md:width="-1" md:x="720" md:y="36"/>
          <md:unit md:height="-1" md:nameDisplay="hidden" md:unit="actor_input_0_int185" md:width="-1" md:x="138" md:y="120"/>
          <md:unit md:height="-1" md:nameDisplay="hidden" md:unit="actor_output__0__int_3_86" md:width="-1" md:x="720" md:y="234"/>
          <md:unit md:height="-1" md:nameDisplay="hidden" md:unit="actor_constant__1_87" md:width="-1" md:x="444" md:y="174"/>
          <md:unit md:height="-1" md:nameDisplay="hidden" md:unit="actor_output__0__int_2_88" md:width="-1" md:x="720" md:y="180"/>
          <md:unit md:height="-1" md:nameDisplay="hidden" md:unit="actor_output_0_int189" md:width="-1" md:x="720" md:y="126"/>
          <md:unit md:height="-1" md:nameDisplay="hidden" md:unit="actor_constant__4_90" md:width="-1" md:x="444" md:y="42"/>
          <md:unit md:height="-1" md:nameDisplay="hidden" md:unit="actor_multiplication__1_91" md:width="-1" md:x="576" md:y="180"/>
          <md:unit md:height="-1" md:nameDisplay="hidden" md:unit="actor_input_0_int292" md:width="-1" md:x="138" md:y="240"/>
          <md:unit md:height="-1" md:nameDisplay="visible" md:unit="actor_gamestate93" md:width="-1" md:x="246" md:y="240"/>
          <md:unit md:height="-1" md:nameDisplay="hidden" md:unit="actor_input_0_int394" md:width="-1" md:x="138" md:y="312"/>
          <md:unit md:height="-1" md:nameDisplay="hidden" md:unit="actor_input_0_int495" md:width="-1" md:x="138" md:y="384"/>
          <md:unit md:height="-1" md:nameDisplay="visible" md:unit="actor_gamephase96" md:width="-1" md:x="246" md:y="312"/>
          <md:unit md:height="-1" md:nameDisplay="visible" md:unit="actor_gametime97" md:width="-1" md:x="246" md:y="384"/>
        </md:units>
        <md:nets>
          <md:net>
            <md:edge md:edge="edge_115"/>
          </md:net>
          <md:net>
            <md:edge md:edge="edge_116"/>
          </md:net>
          <md:net>
            <md:edge md:edge="edge_117"/>
          </md:net>
          <md:net>
            <md:edge md:edge="edge_118"/>
          </md:net>
          <md:net>
            <md:edge md:edge="edge_119"/>
          </md:net>
          <md:net>
            <md:edge md:edge="edge_120"/>
          </md:net>
          <md:net>
            <md:edge md:edge="edge_121"/>
          </md:net>
          <md:net>
            <md:edge md:edge="edge_122"/>
          </md:net>
          <md:net>
            <md:edge md:edge="edge_123"/>
          </md:net>
          <md:net>
            <md:edge md:edge="edge_124"/>
          </md:net>
          <md:net>
            <md:edge md:edge="edge_125"/>
          </md:net>
          <md:net>
            <md:edge md:edge="edge_126"/>
          </md:net>
          <md:net>
            <md:edge md:edge="edge_127"/>
          </md:net>
          <md:net>
            <md:edge md:edge="edge_128"/>
          </md:net>
          <md:net>
            <md:edge md:edge="edge_129"/>
          </md:net>
          <md:net>
            <md:edge md:edge="edge_130"/>
          </md:net>
          <md:net>
            <md:edge md:edge="edge_131"/>
          </md:net>
        </md:nets>
        <md:texts/>
      </md:sdf>
      <md:sdf md:sdfmodel="sdfmodel_machinerecognition" md:showData="true" md:showToolTips="false">
        <md:sdfViewLayout md:data=""/>
        <md:units>
          <md:unit md:height="-1" md:nameDisplay="hidden" md:unit="actor_camera__1" md:width="-1" md:x="-72" md:y="84"/>
          <md:unit md:height="-1" md:nameDisplay="hidden" md:unit="actor_addition__1_98" md:width="-1" md:x="642" md:y="108"/>
          <md:unit md:height="-1" md:nameDisplay="hidden" md:unit="actor_output__0__int_2_99" md:width="-1" md:x="792" md:y="252"/>
          <md:unit md:height="-1" md:nameDisplay="hidden" md:unit="actor_output_0_int0100" md:width="-1" md:x="792" md:y="108"/>
          <md:unit md:height="-1" md:nameDisplay="hidden" md:unit="actor_output_0_int1101" md:width="-1" md:x="792" md:y="198"/>
          <md:unit md:height="-1" md:nameDisplay="hidden" md:unit="actor_input_0_int0102" md:width="-1" md:x="522" md:y="78"/>
          <md:unit md:height="-1" md:nameDisplay="hidden" md:unit="actor_input_0_int2103" md:width="-1" md:x="210" md:y="312"/>
          <md:unit md:height="-1" md:nameDisplay="hidden" md:unit="actor_constant__5_104" md:width="-1" md:x="624" md:y="198"/>
          <md:unit md:height="-1" md:nameDisplay="hidden" md:unit="actor_output__0__int_4_105" md:width="-1" md:x="792" md:y="360"/>
          <md:unit md:height="-1" md:nameDisplay="hidden" md:unit="actor_multiplication__3_106" md:width="-1" md:x="648" md:y="360"/>
          <md:unit md:height="-1" md:nameDisplay="hidden" md:unit="actor_input_0_int1107" md:width="-1" md:x="210" md:y="192"/>
          <md:unit md:height="-1" md:nameDisplay="hidden" md:unit="actor_output__0__int_3_108" md:width="-1" md:x="792" md:y="306"/>
          <md:unit md:height="-1" md:nameDisplay="hidden" md:unit="actor_constant__1_109" md:width="-1" md:x="516" md:y="246"/>
          <md:unit md:height="-1" md:nameDisplay="hidden" md:unit="actor_multiplication__2_110" md:width="-1" md:x="648" md:y="306"/>
          <md:unit md:height="-1" md:nameDisplay="hidden" md:unit="actor_input_0_int3111" md:width="-1" md:x="210" md:y="384"/>
          <md:unit md:height="-1" md:nameDisplay="visible" md:unit="actor_gametime112" md:width="-1" md:x="318" md:y="456"/>
          <md:unit md:height="-1" md:nameDisplay="hidden" md:unit="actor_odometry113" md:width="-1" md:x="498" md:y="354"/>
          <md:unit md:height="-1" md:nameDisplay="visible" md:unit="actor_gamephase114" md:width="-1" md:x="318" md:y="384"/>
          <md:unit md:height="-1" md:nameDisplay="hidden" md:unit="actor_multiplication__1_115" md:width="-1" md:x="648" md:y="252"/>
          <md:unit md:height="-1" md:nameDisplay="visible" md:unit="actor_gamestate116" md:width="-1" md:x="318" md:y="312"/>
          <md:unit md:height="-1" md:nameDisplay="hidden" md:unit="actor_input_0_int4117" md:width="-1" md:x="210" md:y="456"/>
          <md:unit md:height="-1" md:nameDisplay="visible" md:unit="actor_mode118" md:width="-1" md:x="318" md:y="192"/>
          <md:unit md:height="-1" md:nameDisplay="hidden" md:unit="actor_constant__4_119" md:width="-1" md:x="516" md:y="114"/>
          <md:unit md:height="-1" md:nameDisplay="hidden" md:unit="actor_roi__1_" md:width="-1" md:x="-6" md:y="84"/>
          <md:unit md:height="-1" md:nameDisplay="hidden" md:unit="actor_marker_detection__1_" md:width="-1" md:x="78" md:y="90"/>
          <md:unit md:height="-1" md:nameDisplay="visible" md:unit="actor_machinename120" md:width="-1" md:x="138" md:y="138"/>
          <md:unit md:height="-1" md:nameDisplay="hidden" md:unit="actor_constant__2_121" md:width="-1" md:x="-30" md:y="138"/>
          <md:unit md:height="-1" md:nameDisplay="visible" md:unit="actor_machinezone" md:width="-1" md:x="138" md:y="198"/>
          <md:unit md:height="-1" md:nameDisplay="hidden" md:unit="actor_constant__6_122" md:width="-1" md:x="-30" md:y="198"/>
          <md:unit md:height="-1" md:nameDisplay="visible" md:unit="actor_machinerotation" md:width="-1" md:x="138" md:y="258"/>
          <md:unit md:height="-1" md:nameDisplay="hidden" md:unit="actor_constant__7_123" md:width="-1" md:x="-30" md:y="258"/>
          <md:unit md:height="-1" md:nameDisplay="hidden" md:unit="actor_inequality__1_" md:width="-1" md:x="318" md:y="516"/>
          <md:unit md:height="-1" md:nameDisplay="visible" md:unit="actor_gametime124" md:width="-1" md:x="210" md:y="522"/>
          <md:unit md:height="-1" md:nameDisplay="visible" md:unit="actor_checkflag125" md:width="-1" md:x="420" md:y="516"/>
        </md:units>
        <md:nets>
          <md:net>
            <md:edge md:edge="edge_132"/>
          </md:net>
          <md:net>
            <md:edge md:edge="edge_133"/>
          </md:net>
          <md:net>
            <md:edge md:edge="edge_134"/>
          </md:net>
          <md:net>
            <md:edge md:edge="edge_135"/>
          </md:net>
          <md:net>
            <md:edge md:edge="edge_136"/>
          </md:net>
          <md:net>
            <md:edge md:edge="edge_137"/>
          </md:net>
          <md:net>
            <md:edge md:edge="edge_138"/>
          </md:net>
          <md:net>
            <md:edge md:edge="edge_139"/>
          </md:net>
          <md:net>
            <md:edge md:edge="edge_140"/>
          </md:net>
          <md:net>
            <md:edge md:edge="edge_141"/>
          </md:net>
          <md:net>
            <md:edge md:edge="edge_142"/>
          </md:net>
          <md:net>
            <md:edge md:edge="edge_143"/>
          </md:net>
          <md:net>
            <md:edge md:edge="edge_144"/>
          </md:net>
          <md:net>
            <md:edge md:edge="edge_145"/>
          </md:net>
          <md:net>
            <md:edge md:edge="edge_146"/>
          </md:net>
          <md:net>
            <md:edge md:edge="edge_147"/>
          </md:net>
          <md:net>
            <md:edge md:edge="edge_148"/>
          </md:net>
          <md:net>
            <md:edge md:edge="edge_149"/>
          </md:net>
          <md:net>
            <md:edge md:edge="edge_150"/>
          </md:net>
          <md:net>
            <md:edge md:edge="edge_151"/>
          </md:net>
          <md:net>
            <md:edge md:edge="edge_152"/>
          </md:net>
          <md:net>
            <md:edge md:edge="edge_153"/>
          </md:net>
          <md:net>
            <md:edge md:edge="edge_154"/>
          </md:net>
          <md:net>
            <md:edge md:edge="edge_155"/>
          </md:net>
        </md:nets>
        <md:texts/>
      </md:sdf>
      <md:sdf md:sdfmodel="sdfmodel_planning" md:showData="true" md:showToolTips="false">
        <md:sdfViewLayout md:data=""/>
        <md:units>
          <md:unit md:height="-1" md:nameDisplay="visible" md:unit="actor_planning126" md:width="-1" md:x="1026" md:y="654"/>
          <md:unit md:height="-1" md:nameDisplay="visible" md:unit="actor_gametime127" md:width="-1" md:x="570" md:y="618"/>
          <md:unit md:height="-1" md:nameDisplay="hidden" md:unit="actor_constant__1_128" md:width="-1" md:x="660" md:y="702"/>
          <md:unit md:height="-1" md:nameDisplay="hidden" md:unit="actor_output_0_int0129" md:width="-1" md:x="792" md:y="108"/>
          <md:unit md:height="-1" md:nameDisplay="visible" md:unit="actor_mode130" md:width="-1" md:x="318" md:y="192"/>
          <md:unit md:height="-1" md:nameDisplay="hidden" md:unit="actor_constant__5_131" md:width="-1" md:x="624" md:y="198"/>
          <md:unit md:height="-1" md:nameDisplay="hidden" md:unit="actor_addition__1_132" md:width="-1" md:x="642" md:y="108"/>
          <md:unit md:height="-1" md:nameDisplay="hidden" md:unit="actor_multiplication__3_133" md:width="-1" md:x="648" md:y="360"/>
          <md:unit md:height="-1" md:nameDisplay="hidden" md:unit="actor_output__0__int_4_134" md:width="-1" md:x="792" md:y="360"/>
          <md:unit md:height="-1" md:nameDisplay="hidden" md:unit="actor_input_0_int2135" md:width="-1" md:x="210" md:y="312"/>
          <md:unit md:height="-1" md:nameDisplay="hidden" md:unit="actor_input_0_int3136" md:width="-1" md:x="210" md:y="384"/>
          <md:unit md:height="-1" md:nameDisplay="hidden" md:unit="actor_multiplication__1_137" md:width="-1" md:x="648" md:y="252"/>
          <md:unit md:height="-1" md:nameDisplay="hidden" md:unit="actor_output__0__int_3_138" md:width="-1" md:x="792" md:y="306"/>
          <md:unit md:height="-1" md:nameDisplay="visible" md:unit="actor_gamephase139" md:width="-1" md:x="318" md:y="384"/>
          <md:unit md:height="-1" md:nameDisplay="hidden" md:unit="actor_input_0_int0140" md:width="-1" md:x="522" md:y="78"/>
          <md:unit md:height="-1" md:nameDisplay="visible" md:unit="actor_gamestate141" md:width="-1" md:x="318" md:y="312"/>
          <md:unit md:height="-1" md:nameDisplay="hidden" md:unit="actor_constant__4_142" md:width="-1" md:x="516" md:y="114"/>
          <md:unit md:height="-1" md:nameDisplay="hidden" md:unit="actor_odometry143" md:width="-1" md:x="498" md:y="354"/>
          <md:unit md:height="-1" md:nameDisplay="hidden" md:unit="actor_constant__2_144" md:width="-1" md:x="516" md:y="246"/>
          <md:unit md:height="-1" md:nameDisplay="hidden" md:unit="actor_multiplication__2_145" md:width="-1" md:x="648" md:y="306"/>
          <md:unit md:height="-1" md:nameDisplay="hidden" md:unit="actor_output__0__int_2_146" md:width="-1" md:x="792" md:y="252"/>
          <md:unit md:height="-1" md:nameDisplay="hidden" md:unit="actor_input_0_int4147" md:width="-1" md:x="210" md:y="456"/>
          <md:unit md:height="-1" md:nameDisplay="hidden" md:unit="actor_output_0_int1148" md:width="-1" md:x="792" md:y="198"/>
          <md:unit md:height="-1" md:nameDisplay="visible" md:unit="actor_gametime149" md:width="-1" md:x="318" md:y="456"/>
          <md:unit md:height="-1" md:nameDisplay="hidden" md:unit="actor_input_0_int1150" md:width="-1" md:x="210" md:y="192"/>
          <md:unit md:height="-1" md:nameDisplay="hidden" md:unit="actor_division__1_" md:width="-1" md:x="768" md:y="648"/>
          <md:unit md:height="-1" md:nameDisplay="hidden" md:unit="actor_constant__3_151" md:width="-1" md:x="750" md:y="738"/>
          <md:unit md:height="-1" md:nameDisplay="hidden" md:unit="actor_addition__2_152" md:width="-1" md:x="672" md:y="642"/>
          <md:unit md:height="-1" md:nameDisplay="hidden" md:unit="actor_constant__6_153" md:width="-1" md:x="552" md:y="678"/>
          <md:unit md:height="-1" md:nameDisplay="hidden" md:unit="actor_modulo__1_" md:width="-1" md:x="768" md:y="696"/>
          <md:unit md:height="-1" md:nameDisplay="hidden" md:unit="actor_equality__1_154" md:width="-1" md:x="852" md:y="702"/>
          <md:unit md:height="-1" md:nameDisplay="hidden" md:unit="actor_multiplication__4_155" md:width="-1" md:x="918" md:y="654"/>
        </md:units>
        <md:nets>
          <md:net>
            <md:edge md:edge="edge_156"/>
          </md:net>
          <md:net>
            <md:edge md:edge="edge_157"/>
          </md:net>
          <md:net>
            <md:edge md:edge="edge_158"/>
          </md:net>
          <md:net>
            <md:edge md:edge="edge_159"/>
          </md:net>
          <md:net>
            <md:edge md:edge="edge_160"/>
          </md:net>
          <md:net>
            <md:edge md:edge="edge_161"/>
          </md:net>
          <md:net>
            <md:edge md:edge="edge_162"/>
          </md:net>
          <md:net>
            <md:edge md:edge="edge_163"/>
          </md:net>
          <md:net>
            <md:edge md:edge="edge_164"/>
          </md:net>
          <md:net>
            <md:edge md:edge="edge_165"/>
          </md:net>
          <md:net>
            <md:edge md:edge="edge_166"/>
          </md:net>
          <md:net>
            <md:edge md:edge="edge_167"/>
          </md:net>
          <md:net>
            <md:edge md:edge="edge_168"/>
          </md:net>
          <md:net>
            <md:edge md:edge="edge_169"/>
          </md:net>
          <md:net>
            <md:edge md:edge="edge_170"/>
          </md:net>
          <md:net>
            <md:edge md:edge="edge_171"/>
          </md:net>
          <md:net>
            <md:edge md:edge="edge_172"/>
          </md:net>
          <md:net>
            <md:edge md:edge="edge_173"/>
          </md:net>
          <md:net>
            <md:edge md:edge="edge_174"/>
          </md:net>
          <md:net>
            <md:edge md:edge="edge_175"/>
          </md:net>
          <md:net>
            <md:edge md:edge="edge_176"/>
          </md:net>
          <md:net>
            <md:edge md:edge="edge_177"/>
          </md:net>
          <md:net>
            <md:edge md:edge="edge_178"/>
          </md:net>
          <md:net>
            <md:edge md:edge="edge_179"/>
          </md:net>
          <md:net>
            <md:edge md:edge="edge_180"/>
          </md:net>
          <md:net>
            <md:edge md:edge="edge_181"/>
          </md:net>
          <md:net>
            <md:edge md:edge="edge_182"/>
          </md:net>
          <md:net>
            <md:edge md:edge="edge_183"/>
          </md:net>
        </md:nets>
        <md:texts>
          <md:text md:text="  -:    # make C0&#xA;  -:    # which requires get base with cap from shelf at C-CS1,&#xA; 1:    #                Retrieve cap at C-CS1,&#xA;  -:    #                bring base without cap to C-RS1,&#xA; 2:    #                get base at C-BS,&#xA; 3:    #                bring base to C-CS1,&#xA; -:     #                Mount cap at C-CS1,&#xA; 4:    #                bring it to C-DS corresponded by order it." md:x="486" md:y="444"/>
        </md:texts>
      </md:sdf>
      <md:sdf md:sdfmodel="sdfmodel_machinereport" md:showData="false" md:showToolTips="false">
        <md:sdfViewLayout md:data=""/>
        <md:units>
          <md:unit md:height="-1" md:nameDisplay="hidden" md:unit="actor_output_0_int0156" md:width="-1" md:x="864" md:y="180"/>
          <md:unit md:height="-1" md:nameDisplay="hidden" md:unit="actor_multiplication__2_157" md:width="-1" md:x="720" md:y="378"/>
          <md:unit md:height="-1" md:nameDisplay="hidden" md:unit="actor_output_0_int1158" md:width="-1" md:x="864" md:y="270"/>
          <md:unit md:height="-1" md:nameDisplay="hidden" md:unit="actor_constant__4_159" md:width="-1" md:x="588" md:y="186"/>
          <md:unit md:height="-1" md:nameDisplay="hidden" md:unit="actor_output__0__int_4_160" md:width="-1" md:x="864" md:y="432"/>
          <md:unit md:height="-1" md:nameDisplay="hidden" md:unit="actor_addition__1_161" md:width="-1" md:x="714" md:y="180"/>
          <md:unit md:height="-1" md:nameDisplay="hidden" md:unit="actor_multiplication__3_162" md:width="-1" md:x="720" md:y="432"/>
          <md:unit md:height="-1" md:nameDisplay="hidden" md:unit="actor_output__0__int_2_163" md:width="-1" md:x="864" md:y="324"/>
          <md:unit md:height="-1" md:nameDisplay="visible" md:unit="actor_mode164" md:width="-1" md:x="390" md:y="264"/>
          <md:unit md:height="-1" md:nameDisplay="visible" md:unit="actor_checkflag165" md:width="-1" md:x="474" md:y="186"/>
          <md:unit md:height="-1" md:nameDisplay="visible" md:unit="actor_gamestate166" md:width="-1" md:x="390" md:y="384"/>
          <md:unit md:height="-1" md:nameDisplay="hidden" md:unit="actor_output__0__int_3_167" md:width="-1" md:x="864" md:y="378"/>
          <md:unit md:height="-1" md:nameDisplay="hidden" md:unit="actor_input_0_int1168" md:width="-1" md:x="282" md:y="264"/>
          <md:unit md:height="-1" md:nameDisplay="visible" md:unit="actor_gamephase169" md:width="-1" md:x="390" md:y="456"/>
          <md:unit md:height="-1" md:nameDisplay="hidden" md:unit="actor_input_0_int4170" md:width="-1" md:x="282" md:y="528"/>
          <md:unit md:height="-1" md:nameDisplay="hidden" md:unit="actor_input_0_int3171" md:width="-1" md:x="282" md:y="456"/>
          <md:unit md:height="-1" md:nameDisplay="hidden" md:unit="actor_constant__5_172" md:width="-1" md:x="696" md:y="270"/>
          <md:unit md:height="-1" md:nameDisplay="hidden" md:unit="actor_odometry173" md:width="-1" md:x="570" md:y="426"/>
          <md:unit md:height="-1" md:nameDisplay="hidden" md:unit="actor_multiplication__1_174" md:width="-1" md:x="720" md:y="324"/>
          <md:unit md:height="-1" md:nameDisplay="hidden" md:unit="actor_input_0_int0175" md:width="-1" md:x="594" md:y="150"/>
          <md:unit md:height="-1" md:nameDisplay="hidden" md:unit="actor_constant__1_176" md:width="-1" md:x="588" md:y="318"/>
          <md:unit md:height="-1" md:nameDisplay="hidden" md:unit="actor_input_0_int2177" md:width="-1" md:x="282" md:y="384"/>
          <md:unit md:height="-1" md:nameDisplay="visible" md:unit="actor_gametime178" md:width="-1" md:x="390" md:y="528"/>
          <md:unit md:height="-1" md:nameDisplay="visible" md:unit="actor_machinename179" md:width="-1" md:x="720" md:y="492"/>
          <md:unit md:height="-1" md:nameDisplay="visible" md:unit="actor_machinezone180" md:width="-1" md:x="720" md:y="564"/>
          <md:unit md:height="-1" md:nameDisplay="visible" md:unit="actor_machinerotation181" md:width="-1" md:x="720" md:y="636"/>
          <md:unit md:height="-1" md:nameDisplay="hidden" md:unit="actor_output_0_int5182" md:width="-1" md:x="864" md:y="492"/>
          <md:unit md:height="-1" md:nameDisplay="hidden" md:unit="actor_output_0_int6183" md:width="-1" md:x="864" md:y="564"/>
          <md:unit md:height="-1" md:nameDisplay="hidden" md:unit="actor_output_0_int7" md:width="-1" md:x="864" md:y="636"/>
          <md:unit md:height="-1" md:nameDisplay="hidden" md:unit="actor_constant__2_184" md:width="-1" md:x="264" md:y="180"/>
          <md:unit md:height="-1" md:nameDisplay="hidden" md:unit="actor_equality__1_185" md:width="-1" md:x="390" md:y="186"/>
        </md:units>
        <md:nets>
          <md:net>
            <md:edge md:edge="edge_184"/>
          </md:net>
          <md:net>
            <md:edge md:edge="edge_185"/>
          </md:net>
          <md:net>
            <md:edge md:edge="edge_186"/>
          </md:net>
          <md:net>
            <md:edge md:edge="edge_187"/>
          </md:net>
          <md:net>
            <md:edge md:edge="edge_188"/>
          </md:net>
          <md:net>
            <md:edge md:edge="edge_189"/>
          </md:net>
          <md:net>
            <md:edge md:edge="edge_190"/>
          </md:net>
          <md:net>
            <md:edge md:edge="edge_191"/>
          </md:net>
          <md:net>
            <md:edge md:edge="edge_192"/>
          </md:net>
          <md:net>
            <md:edge md:edge="edge_193"/>
          </md:net>
          <md:net>
            <md:edge md:edge="edge_194"/>
          </md:net>
          <md:net>
            <md:edge md:edge="edge_195"/>
          </md:net>
          <md:net>
            <md:edge md:edge="edge_196"/>
          </md:net>
          <md:net>
            <md:edge md:edge="edge_197"/>
          </md:net>
          <md:net>
            <md:edge md:edge="edge_198"/>
          </md:net>
          <md:net>
            <md:edge md:edge="edge_199"/>
          </md:net>
          <md:net>
            <md:edge md:edge="edge_200"/>
          </md:net>
          <md:net>
            <md:edge md:edge="edge_201"/>
          </md:net>
          <md:net>
            <md:edge md:edge="edge_202"/>
          </md:net>
          <md:net>
            <md:edge md:edge="edge_203"/>
          </md:net>
          <md:net>
            <md:edge md:edge="edge_204"/>
          </md:net>
          <md:net>
            <md:edge md:edge="edge_205"/>
          </md:net>
        </md:nets>
        <md:texts>
          <md:text md:text="  machineName = [&#xA;                  &quot;C-CS1&quot;, &quot;C-CS2&quot;, &quot;C-BS&quot;, &quot;C-RS1&quot;, &quot;C-RS2&quot;, &quot;C-DS&quot;, &quot;C-SS&quot;,&#xA;                  &quot;M-CS1&quot;, &quot;M-CS2&quot;, &quot;M-BS&quot;, &quot;M-RS1&quot;, &quot;M-RS2&quot;, &quot;M-DS&quot;, &quot;M-SS&quot;&#xA;                ]" md:x="882" md:y="468"/>
        </md:texts>
      </md:sdf>
      <md:sdf md:sdfmodel="sdfmodel_bs" md:showData="true" md:showToolTips="false">
        <md:sdfViewLayout md:data=""/>
        <md:units>
          <md:unit md:height="-1" md:nameDisplay="hidden" md:unit="actor_output_0_int0186" md:width="-1" md:x="864" md:y="180"/>
          <md:unit md:height="-1" md:nameDisplay="visible" md:unit="actor_gamephase187" md:width="-1" md:x="390" md:y="456"/>
          <md:unit md:height="-1" md:nameDisplay="hidden" md:unit="actor_input_0_int4188" md:width="-1" md:x="282" md:y="528"/>
          <md:unit md:height="-1" md:nameDisplay="hidden" md:unit="actor_odometry189" md:width="-1" md:x="570" md:y="426"/>
          <md:unit md:height="-1" md:nameDisplay="hidden" md:unit="actor_input_0_int2190" md:width="-1" md:x="282" md:y="384"/>
          <md:unit md:height="-1" md:nameDisplay="hidden" md:unit="actor_output__0__int_4_191" md:width="-1" md:x="864" md:y="432"/>
          <md:unit md:height="-1" md:nameDisplay="hidden" md:unit="actor_constant__4_192" md:width="-1" md:x="588" md:y="186"/>
          <md:unit md:height="-1" md:nameDisplay="hidden" md:unit="actor_input_0_int0193" md:width="-1" md:x="594" md:y="150"/>
          <md:unit md:height="-1" md:nameDisplay="hidden" md:unit="actor_output__0__int_2_194" md:width="-1" md:x="864" md:y="324"/>
          <md:unit md:height="-1" md:nameDisplay="hidden" md:unit="actor_input_0_int3195" md:width="-1" md:x="282" md:y="456"/>
          <md:unit md:height="-1" md:nameDisplay="hidden" md:unit="actor_output_0_int1196" md:width="-1" md:x="864" md:y="270"/>
          <md:unit md:height="-1" md:nameDisplay="visible" md:unit="actor_gamestate197" md:width="-1" md:x="390" md:y="384"/>
          <md:unit md:height="-1" md:nameDisplay="hidden" md:unit="actor_constant__2_198" md:width="-1" md:x="588" md:y="318"/>
          <md:unit md:height="-1" md:nameDisplay="hidden" md:unit="actor_output__0__int_3_199" md:width="-1" md:x="864" md:y="378"/>
          <md:unit md:height="-1" md:nameDisplay="visible" md:unit="actor_gametime200" md:width="-1" md:x="390" md:y="528"/>
          <md:unit md:height="-1" md:nameDisplay="hidden" md:unit="actor_multiplication__3_201" md:width="-1" md:x="720" md:y="432"/>
          <md:unit md:height="-1" md:nameDisplay="hidden" md:unit="actor_constant__5_202" md:width="-1" md:x="696" md:y="270"/>
          <md:unit md:height="-1" md:nameDisplay="hidden" md:unit="actor_addition__1_203" md:width="-1" md:x="714" md:y="180"/>
          <md:unit md:height="-1" md:nameDisplay="hidden" md:unit="actor_multiplication__2_204" md:width="-1" md:x="720" md:y="378"/>
          <md:unit md:height="-1" md:nameDisplay="hidden" md:unit="actor_multiplication__1_205" md:width="-1" md:x="720" md:y="324"/>
          <md:unit md:height="-1" md:nameDisplay="hidden" md:unit="actor_output_0_int5206" md:width="-1" md:x="864" md:y="492"/>
          <md:unit md:height="-1" md:nameDisplay="hidden" md:unit="actor_output_0_int6207" md:width="-1" md:x="864" md:y="558"/>
          <md:unit md:height="-1" md:nameDisplay="visible" md:unit="actor_checkflag208" md:width="-1" md:x="474" md:y="228"/>
          <md:unit md:height="-1" md:nameDisplay="hidden" md:unit="actor_constant__3_209" md:width="-1" md:x="252" md:y="222"/>
          <md:unit md:height="-1" md:nameDisplay="hidden" md:unit="actor_input_0_int1210" md:width="-1" md:x="282" md:y="306"/>
          <md:unit md:height="-1" md:nameDisplay="hidden" md:unit="actor_equality__1_211" md:width="-1" md:x="396" md:y="228"/>
          <md:unit md:height="-1" md:nameDisplay="visible" md:unit="actor_mode212" md:width="-1" md:x="390" md:y="306"/>
          <md:unit md:height="-1" md:nameDisplay="visible" md:unit="actor_machinename213" md:width="-1" md:x="720" md:y="492"/>
          <md:unit md:height="-1" md:nameDisplay="hidden" md:unit="actor_constant__1_214" md:width="-1" md:x="786" md:y="492"/>
          <md:unit md:height="-1" md:nameDisplay="hidden" md:unit="actor_constant__6_215" md:width="-1" md:x="780" md:y="558"/>
          <md:unit md:height="-1" md:nameDisplay="hidden" md:unit="actor_output_0_int7216" md:width="-1" md:x="864" md:y="618"/>
          <md:unit md:height="-1" md:nameDisplay="hidden" md:unit="actor_constant__7_217" md:width="-1" md:x="780" md:y="618"/>
        </md:units>
        <md:nets>
          <md:net>
            <md:edge md:edge="edge_206"/>
          </md:net>
          <md:net>
            <md:edge md:edge="edge_207"/>
          </md:net>
          <md:net>
            <md:edge md:edge="edge_208"/>
          </md:net>
          <md:net>
            <md:edge md:edge="edge_209"/>
          </md:net>
          <md:net>
            <md:edge md:edge="edge_210"/>
          </md:net>
          <md:net>
            <md:edge md:edge="edge_211"/>
          </md:net>
          <md:net>
            <md:edge md:edge="edge_212"/>
          </md:net>
          <md:net>
            <md:edge md:edge="edge_213"/>
          </md:net>
          <md:net>
            <md:edge md:edge="edge_214"/>
          </md:net>
          <md:net>
            <md:edge md:edge="edge_215"/>
          </md:net>
          <md:net>
            <md:edge md:edge="edge_216"/>
          </md:net>
          <md:net>
            <md:edge md:edge="edge_217"/>
          </md:net>
          <md:net>
            <md:edge md:edge="edge_218"/>
          </md:net>
          <md:net>
            <md:edge md:edge="edge_219"/>
          </md:net>
          <md:net>
            <md:edge md:edge="edge_220"/>
          </md:net>
          <md:net>
            <md:edge md:edge="edge_221"/>
          </md:net>
          <md:net>
            <md:edge md:edge="edge_222"/>
          </md:net>
          <md:net>
            <md:edge md:edge="edge_223"/>
          </md:net>
          <md:net>
            <md:edge md:edge="edge_224"/>
          </md:net>
          <md:net>
            <md:edge md:edge="edge_225"/>
          </md:net>
          <md:net>
            <md:edge md:edge="edge_226"/>
          </md:net>
          <md:net>
            <md:edge md:edge="edge_227"/>
          </md:net>
          <md:net>
            <md:edge md:edge="edge_228"/>
          </md:net>
        </md:nets>
        <md:texts>
          <md:text md:text="BS SIDE" md:x="888" md:y="546"/>
          <md:text md:text="BS COLOR" md:x="888" md:y="606"/>
        </md:texts>
      </md:sdf>
      <md:sdf md:sdfmodel="sdfmodel_rs" md:showData="false" md:showToolTips="false">
        <md:sdfViewLayout md:data=""/>
        <md:units>
          <md:unit md:height="-1" md:nameDisplay="hidden" md:unit="actor_output_0_int0218" md:width="-1" md:x="864" md:y="180"/>
          <md:unit md:height="-1" md:nameDisplay="visible" md:unit="actor_gamephase219" md:width="-1" md:x="390" md:y="456"/>
          <md:unit md:height="-1" md:nameDisplay="hidden" md:unit="actor_input_0_int4220" md:width="-1" md:x="282" md:y="528"/>
          <md:unit md:height="-1" md:nameDisplay="hidden" md:unit="actor_odometry221" md:width="-1" md:x="570" md:y="426"/>
          <md:unit md:height="-1" md:nameDisplay="hidden" md:unit="actor_input_0_int2222" md:width="-1" md:x="282" md:y="384"/>
          <md:unit md:height="-1" md:nameDisplay="hidden" md:unit="actor_output__0__int_4_223" md:width="-1" md:x="864" md:y="432"/>
          <md:unit md:height="-1" md:nameDisplay="hidden" md:unit="actor_constant__4_224" md:width="-1" md:x="588" md:y="186"/>
          <md:unit md:height="-1" md:nameDisplay="hidden" md:unit="actor_input_0_int0225" md:width="-1" md:x="594" md:y="150"/>
          <md:unit md:height="-1" md:nameDisplay="hidden" md:unit="actor_output__0__int_2_226" md:width="-1" md:x="864" md:y="324"/>
          <md:unit md:height="-1" md:nameDisplay="hidden" md:unit="actor_input_0_int3227" md:width="-1" md:x="282" md:y="456"/>
          <md:unit md:height="-1" md:nameDisplay="hidden" md:unit="actor_output_0_int1228" md:width="-1" md:x="864" md:y="270"/>
          <md:unit md:height="-1" md:nameDisplay="visible" md:unit="actor_gamestate229" md:width="-1" md:x="390" md:y="384"/>
          <md:unit md:height="-1" md:nameDisplay="hidden" md:unit="actor_constant__2_230" md:width="-1" md:x="588" md:y="318"/>
          <md:unit md:height="-1" md:nameDisplay="hidden" md:unit="actor_output__0__int_3_231" md:width="-1" md:x="864" md:y="378"/>
          <md:unit md:height="-1" md:nameDisplay="visible" md:unit="actor_gametime232" md:width="-1" md:x="390" md:y="528"/>
          <md:unit md:height="-1" md:nameDisplay="hidden" md:unit="actor_multiplication__3_233" md:width="-1" md:x="720" md:y="432"/>
          <md:unit md:height="-1" md:nameDisplay="hidden" md:unit="actor_constant__5_234" md:width="-1" md:x="696" md:y="270"/>
          <md:unit md:height="-1" md:nameDisplay="hidden" md:unit="actor_addition__1_235" md:width="-1" md:x="714" md:y="180"/>
          <md:unit md:height="-1" md:nameDisplay="hidden" md:unit="actor_multiplication__2_236" md:width="-1" md:x="720" md:y="378"/>
          <md:unit md:height="-1" md:nameDisplay="hidden" md:unit="actor_multiplication__1_237" md:width="-1" md:x="720" md:y="324"/>
          <md:unit md:height="-1" md:nameDisplay="hidden" md:unit="actor_output_0_int5238" md:width="-1" md:x="864" md:y="492"/>
          <md:unit md:height="-1" md:nameDisplay="visible" md:unit="actor_checkflag239" md:width="-1" md:x="474" md:y="222"/>
          <md:unit md:height="-1" md:nameDisplay="hidden" md:unit="actor_constant__3_240" md:width="-1" md:x="252" md:y="216"/>
          <md:unit md:height="-1" md:nameDisplay="hidden" md:unit="actor_input_0_int1241" md:width="-1" md:x="282" md:y="300"/>
          <md:unit md:height="-1" md:nameDisplay="hidden" md:unit="actor_equality__1_242" md:width="-1" md:x="396" md:y="222"/>
          <md:unit md:height="-1" md:nameDisplay="visible" md:unit="actor_mode243" md:width="-1" md:x="390" md:y="300"/>
          <md:unit md:height="-1" md:nameDisplay="visible" md:unit="actor_machinename244" md:width="-1" md:x="726" md:y="492"/>
          <md:unit md:height="-1" md:nameDisplay="hidden" md:unit="actor_constant__1_245" md:width="-1" md:x="792" md:y="492"/>
          <md:unit md:height="-1" md:nameDisplay="hidden" md:unit="actor_output_0_int6246" md:width="-1" md:x="864" md:y="558"/>
          <md:unit md:height="-1" md:nameDisplay="hidden" md:unit="actor_constant__6_247" md:width="-1" md:x="786" md:y="558"/>
        </md:units>
        <md:nets>
          <md:net>
            <md:edge md:edge="edge_229"/>
          </md:net>
          <md:net>
            <md:edge md:edge="edge_230"/>
          </md:net>
          <md:net>
            <md:edge md:edge="edge_231"/>
          </md:net>
          <md:net>
            <md:edge md:edge="edge_232"/>
          </md:net>
          <md:net>
            <md:edge md:edge="edge_233"/>
          </md:net>
          <md:net>
            <md:edge md:edge="edge_234"/>
          </md:net>
          <md:net>
            <md:edge md:edge="edge_235"/>
          </md:net>
          <md:net>
            <md:edge md:edge="edge_236"/>
          </md:net>
          <md:net>
            <md:edge md:edge="edge_237"/>
          </md:net>
          <md:net>
            <md:edge md:edge="edge_238"/>
          </md:net>
          <md:net>
            <md:edge md:edge="edge_239"/>
          </md:net>
          <md:net>
            <md:edge md:edge="edge_240"/>
          </md:net>
          <md:net>
            <md:edge md:edge="edge_241"/>
          </md:net>
          <md:net>
            <md:edge md:edge="edge_242"/>
          </md:net>
          <md:net>
            <md:edge md:edge="edge_243"/>
          </md:net>
          <md:net>
            <md:edge md:edge="edge_244"/>
          </md:net>
          <md:net>
            <md:edge md:edge="edge_245"/>
          </md:net>
          <md:net>
            <md:edge md:edge="edge_246"/>
          </md:net>
          <md:net>
            <md:edge md:edge="edge_247"/>
          </md:net>
          <md:net>
            <md:edge md:edge="edge_248"/>
          </md:net>
          <md:net>
            <md:edge md:edge="edge_249"/>
          </md:net>
          <md:net>
            <md:edge md:edge="edge_250"/>
          </md:net>
        </md:nets>
        <md:texts>
          <md:text md:text="RING COLOR" md:x="894" md:y="546"/>
        </md:texts>
      </md:sdf>
      <md:sdf md:sdfmodel="sdfmodel_ds" md:showData="false" md:showToolTips="false">
        <md:sdfViewLayout md:data=""/>
        <md:units>
          <md:unit md:height="-1" md:nameDisplay="hidden" md:unit="actor_output_0_int0248" md:width="-1" md:x="864" md:y="180"/>
          <md:unit md:height="-1" md:nameDisplay="visible" md:unit="actor_gamephase249" md:width="-1" md:x="390" md:y="456"/>
          <md:unit md:height="-1" md:nameDisplay="hidden" md:unit="actor_input_0_int4250" md:width="-1" md:x="282" md:y="528"/>
          <md:unit md:height="-1" md:nameDisplay="hidden" md:unit="actor_odometry251" md:width="-1" md:x="570" md:y="426"/>
          <md:unit md:height="-1" md:nameDisplay="hidden" md:unit="actor_input_0_int2252" md:width="-1" md:x="282" md:y="384"/>
          <md:unit md:height="-1" md:nameDisplay="hidden" md:unit="actor_output__0__int_4_253" md:width="-1" md:x="864" md:y="432"/>
          <md:unit md:height="-1" md:nameDisplay="hidden" md:unit="actor_constant__4_254" md:width="-1" md:x="588" md:y="186"/>
          <md:unit md:height="-1" md:nameDisplay="hidden" md:unit="actor_input_0_int0255" md:width="-1" md:x="594" md:y="150"/>
          <md:unit md:height="-1" md:nameDisplay="hidden" md:unit="actor_output__0__int_2_256" md:width="-1" md:x="864" md:y="324"/>
          <md:unit md:height="-1" md:nameDisplay="hidden" md:unit="actor_input_0_int3257" md:width="-1" md:x="282" md:y="456"/>
          <md:unit md:height="-1" md:nameDisplay="hidden" md:unit="actor_output_0_int1258" md:width="-1" md:x="864" md:y="270"/>
          <md:unit md:height="-1" md:nameDisplay="visible" md:unit="actor_gamestate259" md:width="-1" md:x="390" md:y="384"/>
          <md:unit md:height="-1" md:nameDisplay="hidden" md:unit="actor_constant__2_260" md:width="-1" md:x="588" md:y="318"/>
          <md:unit md:height="-1" md:nameDisplay="hidden" md:unit="actor_output__0__int_3_261" md:width="-1" md:x="864" md:y="378"/>
          <md:unit md:height="-1" md:nameDisplay="visible" md:unit="actor_gametime262" md:width="-1" md:x="390" md:y="528"/>
          <md:unit md:height="-1" md:nameDisplay="hidden" md:unit="actor_multiplication__3_263" md:width="-1" md:x="720" md:y="432"/>
          <md:unit md:height="-1" md:nameDisplay="hidden" md:unit="actor_constant__5_264" md:width="-1" md:x="696" md:y="270"/>
          <md:unit md:height="-1" md:nameDisplay="hidden" md:unit="actor_addition__1_265" md:width="-1" md:x="714" md:y="180"/>
          <md:unit md:height="-1" md:nameDisplay="hidden" md:unit="actor_multiplication__2_266" md:width="-1" md:x="720" md:y="378"/>
          <md:unit md:height="-1" md:nameDisplay="hidden" md:unit="actor_multiplication__1_267" md:width="-1" md:x="720" md:y="324"/>
          <md:unit md:height="-1" md:nameDisplay="hidden" md:unit="actor_output_0_int5268" md:width="-1" md:x="864" md:y="498"/>
          <md:unit md:height="-1" md:nameDisplay="visible" md:unit="actor_checkflag269" md:width="-1" md:x="474" md:y="210"/>
          <md:unit md:height="-1" md:nameDisplay="hidden" md:unit="actor_constant__3_270" md:width="-1" md:x="252" md:y="204"/>
          <md:unit md:height="-1" md:nameDisplay="hidden" md:unit="actor_input_0_int1271" md:width="-1" md:x="282" md:y="288"/>
          <md:unit md:height="-1" md:nameDisplay="hidden" md:unit="actor_equality__1_272" md:width="-1" md:x="396" md:y="210"/>
          <md:unit md:height="-1" md:nameDisplay="visible" md:unit="actor_mode273" md:width="-1" md:x="390" md:y="288"/>
          <md:unit md:height="-1" md:nameDisplay="visible" md:unit="actor_machinename274" md:width="-1" md:x="726" md:y="498"/>
          <md:unit md:height="-1" md:nameDisplay="hidden" md:unit="actor_constant__1_275" md:width="-1" md:x="792" md:y="498"/>
          <md:unit md:height="-1" md:nameDisplay="hidden" md:unit="actor_output_0_int6276" md:width="-1" md:x="864" md:y="564"/>
          <md:unit md:height="-1" md:nameDisplay="hidden" md:unit="actor_constant__6_277" md:width="-1" md:x="792" md:y="564"/>
        </md:units>
        <md:nets>
          <md:net>
            <md:edge md:edge="edge_251"/>
          </md:net>
          <md:net>
            <md:edge md:edge="edge_252"/>
          </md:net>
          <md:net>
            <md:edge md:edge="edge_253"/>
          </md:net>
          <md:net>
            <md:edge md:edge="edge_254"/>
          </md:net>
          <md:net>
            <md:edge md:edge="edge_255"/>
          </md:net>
          <md:net>
            <md:edge md:edge="edge_256"/>
          </md:net>
          <md:net>
            <md:edge md:edge="edge_257"/>
          </md:net>
          <md:net>
            <md:edge md:edge="edge_258"/>
          </md:net>
          <md:net>
            <md:edge md:edge="edge_259"/>
          </md:net>
          <md:net>
            <md:edge md:edge="edge_260"/>
          </md:net>
          <md:net>
            <md:edge md:edge="edge_261"/>
          </md:net>
          <md:net>
            <md:edge md:edge="edge_262"/>
          </md:net>
          <md:net>
            <md:edge md:edge="edge_263"/>
          </md:net>
          <md:net>
            <md:edge md:edge="edge_264"/>
          </md:net>
          <md:net>
            <md:edge md:edge="edge_265"/>
          </md:net>
          <md:net>
            <md:edge md:edge="edge_266"/>
          </md:net>
          <md:net>
            <md:edge md:edge="edge_267"/>
          </md:net>
          <md:net>
            <md:edge md:edge="edge_268"/>
          </md:net>
          <md:net>
            <md:edge md:edge="edge_269"/>
          </md:net>
          <md:net>
            <md:edge md:edge="edge_270"/>
          </md:net>
          <md:net>
            <md:edge md:edge="edge_271"/>
          </md:net>
          <md:net>
            <md:edge md:edge="edge_272"/>
          </md:net>
        </md:nets>
        <md:texts>
          <md:text md:text="ORDER ID" md:x="894" md:y="552"/>
        </md:texts>
      </md:sdf>
      <md:sdf md:active="true" md:sdfmodel="sdfmodel_navigation" md:showData="true" md:showToolTips="false" md:tab="2">
        <md:sdfViewLayout md:data="000000ff00000000fd00000001000000030000000000000000fc0100000002fb0000007e00350030003400650031006300340061003700660032006600340063006100370037003400340030003700610032006400330035006600300033003100300034003100640030006300340034003100620032003600370030006300360036006300360035006300350031003300320038006100650036006600640036003602000002890000010b00000169000000b8fb0000007800340035006100610036003400370063003400630038006400610062003300360032003700320062006500640066003400640039006500340038003400370064003300610037006500640038003200370032003100380035006500390061006200370031003000630063003900610039003800320066006302000002e0000000fa00000169000000ac00000531000002db00000004000000040000000800000008fc00000000"/>
        <md:units>
          <md:unit md:height="-1" md:nameDisplay="hidden" md:unit="actor_constant__1_278" md:width="-1" md:x="474" md:y="210"/>
          <md:unit md:height="-1" md:nameDisplay="hidden" md:unit="actor_constant__4_279" md:width="-1" md:x="390" md:y="24"/>
          <md:unit md:height="-1" md:nameDisplay="hidden" md:unit="actor_or__1_280" md:width="-1" md:x="156" md:y="342"/>
          <md:unit md:height="-1" md:nameDisplay="hidden" md:unit="actor_omnidrive__inverse___1_281" md:width="-1" md:x="480" md:y="438"/>
          <md:unit md:height="-1" md:nameDisplay="hidden" md:unit="actor_output__0__int_2_282" md:width="-1" md:x="738" md:y="216"/>
          <md:unit md:height="-1" md:nameDisplay="hidden" md:unit="actor_input_0_int1283" md:width="-1" md:x="18" md:y="324"/>
          <md:unit md:height="-1" md:nameDisplay="hidden" md:unit="actor_input_0_int2284" md:width="-1" md:x="18" md:y="402"/>
          <md:unit md:height="-1" md:nameDisplay="hidden" md:unit="actor_bumper285" md:width="-1" md:x="486" md:y="588"/>
          <md:unit md:height="-1" md:nameDisplay="hidden" md:unit="actor_motor__3286" md:width="-1" md:x="378" md:y="522"/>
          <md:unit md:height="-1" md:nameDisplay="hidden" md:unit="actor_output__0__int_4_287" md:width="-1" md:x="738" md:y="324"/>
          <md:unit md:height="-1" md:nameDisplay="hidden" md:unit="actor_motor__1288" md:width="-1" md:x="378" md:y="378"/>
          <md:unit md:height="-1" md:nameDisplay="hidden" md:unit="actor_multiplication__2_289" md:width="-1" md:x="642" md:y="270"/>
          <md:unit md:height="-1" md:nameDisplay="hidden" md:unit="actor_odometry290" md:width="-1" md:x="486" md:y="276"/>
          <md:unit md:height="-1" md:nameDisplay="hidden" md:unit="actor_output__0__int_3_291" md:width="-1" md:x="738" md:y="270"/>
          <md:unit md:height="-1" md:nameDisplay="hidden" md:unit="actor_power_management292" md:width="-1" md:x="678" md:y="576"/>
          <md:unit md:height="-1" md:nameDisplay="hidden" md:unit="actor_output_0_int1293" md:width="-1" md:x="738" md:y="162"/>
          <md:unit md:height="-1" md:nameDisplay="hidden" md:unit="actor_output__0__int_7_294" md:width="-1" md:x="738" md:y="486"/>
          <md:unit md:height="-1" md:nameDisplay="hidden" md:unit="actor_multiplication__4_295" md:width="-1" md:x="642" md:y="432"/>
          <md:unit md:height="-1" md:nameDisplay="hidden" md:unit="actor_multiplication__5_296" md:width="-1" md:x="642" md:y="378"/>
          <md:unit md:height="-1" md:nameDisplay="hidden" md:unit="actor_input_0_int0297" md:width="-1" md:x="396" md:y="-12"/>
          <md:unit md:height="-1" md:nameDisplay="hidden" md:unit="actor_multiplication__6_298" md:width="-1" md:x="642" md:y="486"/>
          <md:unit md:height="-1" md:nameDisplay="hidden" md:unit="actor_input_0_int4299" md:width="-1" md:x="18" md:y="516"/>
          <md:unit md:height="-1" md:nameDisplay="hidden" md:unit="actor_multiplication__3_300" md:width="-1" md:x="642" md:y="324"/>
          <md:unit md:height="-1" md:nameDisplay="hidden" md:unit="actor_output_0_int0301" md:width="-1" md:x="666" md:y="18"/>
          <md:unit md:height="-1" md:nameDisplay="hidden" md:unit="actor_addition__1_302" md:width="-1" md:x="516" md:y="18"/>
          <md:unit md:height="-1" md:nameDisplay="hidden" md:unit="actor_constant__2_303" md:width="-1" md:x="522" md:y="138"/>
          <md:unit md:height="-1" md:nameDisplay="hidden" md:unit="actor_addition__2_304" md:width="-1" md:x="642" md:y="162"/>
          <md:unit md:height="-1" md:nameDisplay="hidden" md:unit="actor_output__0__int_5_305" md:width="-1" md:x="738" md:y="378"/>
          <md:unit md:height="-1" md:nameDisplay="visible" md:unit="actor_checkflag306" md:width="-1" md:x="234" md:y="342"/>
          <md:unit md:height="-1" md:nameDisplay="hidden" md:unit="actor_input_0_int3307" md:width="-1" md:x="18" md:y="456"/>
          <md:unit md:height="-1" md:nameDisplay="hidden" md:unit="actor_multiplication__1_308" md:width="-1" md:x="642" md:y="216"/>
          <md:unit md:height="-1" md:nameDisplay="hidden" md:unit="actor_output__0__int_6_309" md:width="-1" md:x="738" md:y="432"/>
          <md:unit md:height="-1" md:nameDisplay="visible" md:unit="actor_mode310" md:width="-1" md:x="162" md:y="246"/>
          <md:unit md:height="-1" md:nameDisplay="hidden" md:unit="actor_motor__2311" md:width="-1" md:x="378" md:y="450"/>
          <md:unit md:height="-1" md:nameDisplay="hidden" md:unit="actor_input_0_int5" md:width="-1" md:x="90" md:y="642"/>
          <md:unit md:height="-1" md:nameDisplay="hidden" md:unit="actor_input_0_int6" md:width="-1" md:x="90" md:y="708"/>
          <md:unit md:height="-1" md:nameDisplay="hidden" md:unit="actor_input_0_int7" md:width="-1" md:x="90" md:y="768"/>
          <md:unit md:height="-1" md:nameDisplay="hidden" md:unit="actor_constant__3_312" md:width="-1" md:x="198" md:y="582"/>
          <md:unit md:height="-1" md:nameDisplay="hidden" md:unit="actor_modulo__1_313" md:width="-1" md:x="300" md:y="648"/>
          <md:unit md:height="-1" md:nameDisplay="hidden" md:unit="actor_division__1_314" md:width="-1" md:x="300" md:y="690"/>
          <md:unit md:height="-1" md:nameDisplay="hidden" md:unit="actor_modulo__2_" md:width="-1" md:x="366" md:y="696"/>
          <md:unit md:height="-1" md:nameDisplay="hidden" md:unit="actor_division__2_" md:width="-1" md:x="366" md:y="744"/>
          <md:unit md:height="-1" md:nameDisplay="hidden" md:unit="actor_modulo__3_" md:width="-1" md:x="432" md:y="750"/>
          <md:unit md:height="-1" md:nameDisplay="hidden" md:unit="actor_modulo__4_" md:width="-1" md:x="498" md:y="804"/>
          <md:unit md:height="-1" md:nameDisplay="hidden" md:unit="actor_division__3_" md:width="-1" md:x="432" md:y="798"/>
          <md:unit md:height="-1" md:nameDisplay="hidden" md:unit="actor_modulo__5_" md:width="-1" md:x="498" md:y="996"/>
          <md:unit md:height="-1" md:nameDisplay="hidden" md:unit="actor_division__4_" md:width="-1" md:x="432" md:y="990"/>
          <md:unit md:height="-1" md:nameDisplay="hidden" md:unit="actor_modulo__6_" md:width="-1" md:x="432" md:y="942"/>
          <md:unit md:height="-1" md:nameDisplay="hidden" md:unit="actor_division__5_" md:width="-1" md:x="300" md:y="882"/>
          <md:unit md:height="-1" md:nameDisplay="hidden" md:unit="actor_division__6_" md:width="-1" md:x="366" md:y="936"/>
          <md:unit md:height="-1" md:nameDisplay="hidden" md:unit="actor_modulo__7_" md:width="-1" md:x="366" md:y="888"/>
          <md:unit md:height="-1" md:nameDisplay="hidden" md:unit="actor_modulo__8_" md:width="-1" md:x="300" md:y="840"/>
          <md:unit md:height="-1" md:nameDisplay="hidden" md:unit="actor_modulo__9_" md:width="-1" md:x="498" md:y="1194"/>
          <md:unit md:height="-1" md:nameDisplay="hidden" md:unit="actor_division__7_" md:width="-1" md:x="432" md:y="1188"/>
          <md:unit md:height="-1" md:nameDisplay="hidden" md:unit="actor_modulo__10_" md:width="-1" md:x="432" md:y="1140"/>
          <md:unit md:height="-1" md:nameDisplay="hidden" md:unit="actor_division__8_" md:width="-1" md:x="300" md:y="1080"/>
          <md:unit md:height="-1" md:nameDisplay="hidden" md:unit="actor_division__9_" md:width="-1" md:x="366" md:y="1134"/>
          <md:unit md:height="-1" md:nameDisplay="hidden" md:unit="actor_modulo__11_" md:width="-1" md:x="366" md:y="1086"/>
          <md:unit md:height="-1" md:nameDisplay="hidden" md:unit="actor_modulo__12_" md:width="-1" md:x="300" md:y="1038"/>
          <md:unit md:height="-1" md:nameDisplay="hidden" md:unit="actor_float_array_composer__1_" md:width="-1" md:x="624" md:y="666"/>
          <md:unit md:height="-1" md:nameDisplay="hidden" md:unit="actor_float_array_composer__2_" md:width="-1" md:x="624" md:y="858"/>
          <md:unit md:height="-1" md:nameDisplay="hidden" md:unit="actor_float_array_composer__3_" md:width="-1" md:x="624" md:y="1056"/>
          <md:unit md:height="-1" md:nameDisplay="hidden" md:unit="actor_float_array_composer__4_" md:width="-1" md:x="726" md:y="678"/>
        </md:units>
        <md:nets>
          <md:net>
            <md:edge md:edge="edge_273"/>
          </md:net>
          <md:net>
            <md:edge md:edge="edge_274"/>
          </md:net>
          <md:net>
            <md:edge md:edge="edge_275"/>
          </md:net>
          <md:net>
            <md:edge md:edge="edge_276"/>
          </md:net>
          <md:net>
            <md:edge md:edge="edge_277"/>
          </md:net>
          <md:net>
            <md:edge md:edge="edge_278"/>
          </md:net>
          <md:net>
            <md:edge md:edge="edge_279"/>
          </md:net>
          <md:net>
            <md:edge md:edge="edge_280"/>
          </md:net>
          <md:net>
            <md:edge md:edge="edge_281"/>
          </md:net>
          <md:net>
            <md:edge md:edge="edge_282"/>
          </md:net>
          <md:net>
            <md:edge md:edge="edge_283"/>
          </md:net>
          <md:net>
            <md:edge md:edge="edge_284"/>
          </md:net>
          <md:net>
            <md:edge md:edge="edge_285"/>
          </md:net>
          <md:net>
            <md:edge md:edge="edge_286"/>
          </md:net>
          <md:net>
            <md:edge md:edge="edge_287"/>
          </md:net>
          <md:net>
            <md:edge md:edge="edge_288"/>
          </md:net>
          <md:net>
            <md:edge md:edge="edge_289"/>
          </md:net>
          <md:net>
            <md:edge md:edge="edge_290"/>
          </md:net>
          <md:net>
            <md:edge md:edge="edge_291"/>
          </md:net>
          <md:net>
            <md:edge md:edge="edge_292"/>
          </md:net>
          <md:net>
            <md:edge md:edge="edge_293"/>
          </md:net>
          <md:net>
            <md:edge md:edge="edge_294"/>
          </md:net>
          <md:net>
            <md:edge md:edge="edge_295"/>
          </md:net>
          <md:net>
            <md:edge md:edge="edge_296"/>
          </md:net>
          <md:net>
            <md:edge md:edge="edge_297"/>
          </md:net>
          <md:net>
            <md:edge md:edge="edge_298"/>
          </md:net>
          <md:net>
            <md:edge md:edge="edge_299"/>
          </md:net>
          <md:net>
            <md:edge md:edge="edge_300"/>
          </md:net>
          <md:net>
            <md:edge md:edge="edge_301"/>
          </md:net>
          <md:net>
            <md:edge md:edge="edge_302"/>
          </md:net>
          <md:net>
            <md:edge md:edge="edge_303"/>
          </md:net>
          <md:net>
            <md:edge md:edge="edge_304"/>
          </md:net>
          <md:net>
            <md:edge md:edge="edge_305"/>
          </md:net>
          <md:net>
            <md:edge md:edge="edge_306"/>
          </md:net>
          <md:net>
            <md:edge md:edge="edge_307"/>
          </md:net>
          <md:net>
            <md:edge md:edge="edge_308"/>
          </md:net>
          <md:net>
            <md:edge md:edge="edge_309"/>
          </md:net>
          <md:net>
            <md:edge md:edge="edge_310"/>
          </md:net>
          <md:net>
            <md:edge md:edge="edge_311"/>
          </md:net>
          <md:net>
            <md:edge md:edge="edge_312"/>
          </md:net>
          <md:net>
            <md:edge md:edge="edge_313"/>
          </md:net>
          <md:net>
            <md:edge md:edge="edge_314"/>
          </md:net>
          <md:net>
            <md:edge md:edge="edge_315"/>
          </md:net>
          <md:net>
            <md:edge md:edge="edge_316"/>
          </md:net>
          <md:net>
            <md:edge md:edge="edge_317"/>
          </md:net>
          <md:net>
            <md:edge md:edge="edge_318"/>
          </md:net>
          <md:net>
            <md:edge md:edge="edge_319"/>
          </md:net>
          <md:net>
            <md:edge md:edge="edge_320"/>
          </md:net>
          <md:net>
            <md:edge md:edge="edge_321"/>
          </md:net>
          <md:net>
            <md:edge md:edge="edge_322"/>
          </md:net>
          <md:net>
            <md:edge md:edge="edge_323"/>
          </md:net>
          <md:net>
            <md:edge md:edge="edge_324"/>
          </md:net>
          <md:net>
            <md:edge md:edge="edge_325"/>
          </md:net>
          <md:net>
            <md:edge md:edge="edge_326"/>
          </md:net>
          <md:net>
            <md:edge md:edge="edge_327"/>
          </md:net>
          <md:net>
            <md:edge md:edge="edge_328"/>
          </md:net>
          <md:net>
            <md:edge md:edge="edge_329"/>
          </md:net>
          <md:net>
            <md:edge md:edge="edge_330"/>
          </md:net>
          <md:net>
            <md:edge md:edge="edge_331"/>
          </md:net>
          <md:net>
            <md:edge md:edge="edge_332"/>
          </md:net>
          <md:net>
            <md:edge md:edge="edge_333"/>
          </md:net>
          <md:net>
            <md:edge md:edge="edge_334"/>
          </md:net>
          <md:net>
            <md:edge md:edge="edge_335"/>
          </md:net>
          <md:net>
            <md:edge md:edge="edge_336"/>
          </md:net>
          <md:net>
            <md:edge md:edge="edge_337"/>
          </md:net>
          <md:net>
            <md:edge md:edge="edge_338"/>
          </md:net>
          <md:net>
            <md:edge md:edge="edge_339"/>
          </md:net>
          <md:net>
            <md:edge md:edge="edge_340"/>
          </md:net>
          <md:net>
            <md:edge md:edge="edge_341"/>
          </md:net>
          <md:net>
            <md:edge md:edge="edge_342"/>
          </md:net>
          <md:net>
            <md:edge md:edge="edge_343"/>
          </md:net>
          <md:net>
            <md:edge md:edge="edge_344"/>
          </md:net>
          <md:net>
            <md:edge md:edge="edge_345"/>
          </md:net>
          <md:net>
            <md:edge md:edge="edge_346"/>
          </md:net>
          <md:net>
            <md:edge md:edge="edge_347"/>
          </md:net>
          <md:net>
            <md:edge md:edge="edge_348"/>
          </md:net>
          <md:net>
            <md:edge md:edge="edge_349"/>
          </md:net>
          <md:net>
            <md:edge md:edge="edge_350"/>
          </md:net>
          <md:net>
            <md:edge md:edge="edge_351"/>
          </md:net>
          <md:net>
            <md:edge md:edge="edge_352"/>
          </md:net>
          <md:net>
            <md:edge md:edge="edge_353"/>
          </md:net>
          <md:net>
            <md:edge md:edge="edge_354"/>
          </md:net>
          <md:net>
            <md:edge md:edge="edge_355"/>
          </md:net>
          <md:net>
            <md:edge md:edge="edge_356"/>
          </md:net>
          <md:net>
            <md:edge md:edge="edge_357"/>
          </md:net>
          <md:net>
            <md:edge md:edge="edge_358"/>
          </md:net>
          <md:net>
            <md:edge md:edge="edge_359"/>
          </md:net>
          <md:net>
            <md:edge md:edge="edge_360"/>
          </md:net>
        </md:nets>
        <md:texts/>
      </md:sdf>
    </md:sdfs>
    <md:sfcs>
      <md:sfc md:sfcmodel="sfcmodel_1"/>
    </md:sfcs>
  </md:layout>

</md:model>