RM2023赛季丝杆英雄云台工程框架

设备信息

MCU：STM32F407IIH(Robomaster A型开发板) IMU：HI226(基于BMI088传感器 串口通信) Pitch轴：M3508电机带丝杆驱动 Yaw轴：6020电机带1：2减速比 发射机构：4摩擦轮（M3508）+1预置轮（M2006） 控制方式：   遥控控制：DT7   键鼠控制：图传链路

软件环境

开发环境： STM32CubeMX VSCode 调试环境： Ozone

代码框架

Gimbal_Screw_CPP ├─.vscode ├─build ├─Core │ ├─Inc │ └─Src ├─Drivers │ ├─CMSIS │ │ ├─Device │ │ └─Include │ └─STM32F4xx_HAL_Driver ├─Middlewares │ ├─ST │ │ ├─ARM │ │ └─STM32_USB_Device_Library │ └─Third_Party ├─USB_DEVICE └─User   ├─Algorithm   ├─Application   ├─BSP   ├─Config   ├─Devices   └─Modules

驱动层相关文件

Core

CubeMX生成的核心文件

Drivers

CubeMX生成的STM32外设驱动

Middleware

CubeMX生成的中间组件相关文件（包含了DSP库、FreeRTOS和USB设备驱动）

Tips:驱动层相关文件仅可修改Core内的main.c、freertos.c和main.h，

编辑其他文件可能会出现编译无法通过的情况！！！！

User文件夹相关文件

BSP(Board Support Pack)

该文件夹对驱动层内的官方初始化函数和部分传输函数进行再封装，同时重定义了部分官方函数（谨慎修改）

Device

该文件夹中的文件是封装好的相关电机库，遥控器库，裁判系统库和陀螺仪库

Module

该文件夹中的文件用于底盘运动解算，P轴位置控制，Yaw轴任务控制，发射控制以及与上位机通信子任务

Application

该文件夹内的文件为云台运动控制任务和键鼠控制任务