AI-ROBOT-text

ROS2のインストール手順

以下のウェブページの手順に従ってROS2(foxy)をインストールしてください．
※OSは、Ubuntu 20.04(LTS)を使用してください．
https://docs.rs.org/en/foxy/Installation/Ubuntu-Install-Debians.html

ROS2の読み込み

ROS2のコマンドなどを読み込むためには以下のコマンドを実行します．

source /opt/ros/foxy/setup.bash  

しかし，毎回端末を開いて上記のコマンドを実行するのは手間なので，~/.bashrcに上記のコマンドを追記し，自動的に読み込まれるようにすることをお勧めします．

ROS2の動作を確認する

正しくROS2が読み込まれているかを確認するため，turtle simと呼ばれるシミュレータを起動してみましょう． https://docs.ros.org/en/foxy/Tutorials/Turtlesim/Introducing-Turtlesim.html

端末１：ros2 run turtlesim turtlesim_node

端末２：ros2 run tutrlesim turtle_teleop_key

ROS2のインストールと動作確認は終了です。

Turtlebot3シミュレーションの起動手順

GAZEBO_MODEL_PATHの設定

Gazeboで任意のモデルを使うときは，どこからモデルを呼び出すのかを環境変数に定義する必要があります．
そのため以下のコマンドをturtlebot3_simulationsの中に存在するmodelsフォルダー内で実行してください．

export GAZEBO_MODEL_PATH=`pwd`:$GAZEBO_MOD_PATH

登録されたGAZEBO_MODEL_PATHは以下のコマンドで確認できます．

export | grep GAZEBO_MODEL_PATH

確認できたPATHを.bashrcに記述しておくことで，毎回コマンドを実行する必要がなくなります．

export GAZEBO_MODEL_PATH={確認したPATH}:$GAZEBO_MODEL_PATH