じこいち君 プログラムテンプレート

利用する前に

使われているマイコンのXIAOに書き込むために以下のリンクよりセットアップしてください。

xiao-rp2040

使用上の注意

.inoファイル名とリポジトリ名は揃えること。

Example

以下は全てmain.inoに記載する。

前方移動

#include "zikoichi_kun_api.hpp"

void setup() {
  zk_api::setup();
}

void loop() {
  zk_api::xyz_control(1.0, 0.0, 0.0, 50);
}

zk_api

namespace

namespace zk_api

xyz_control

水平方向をxy、回転をzで表し単位ベクトルで入力する。powerでモータ出力を決定する。

inline void xyz_control(float x, float y, float z, float power)

変数名	型	想定される範囲
x	float	-1.0 ~ 1.0
y	float	-1.0 ~ 1.0
z	float	-1.0 ~ 1.0
power	float	-255.0 ~ 255.0

control

特定のモータの回転速度を決める

inline void control_front_right(int power)

inline void control_front_left(int power)

inline void control_rear_left(int power)

inline void control_rear_right(int power)

変数名	型	想定される範囲
power	int	-255 ~ 255

PWM

特定のモータのPWM dutyを決める

inline void front_right_pwm(int value)

inline void front_left_pwm(int value)

inline void rear_left_pwm(int value)

inline void rear_right_pwm(int value)

変数名	型	想定される範囲
value	int	0 ~ 255

CW/CCW

特定のモータの回転方向を決める

inline void front_right_cw_ccw(PinStatus status)

inline void front_left_cw_ccw(PinStatus status)

inline void rear_left_cw_ccw(PinStatus status)

inline void rear_right_cw_ccw(PinStatus status)

変数名	型	想定される範囲
value	int	0 ~ 255