本实验采用了两个2D激光，一个用来进行定位，一个用来进行三维重建。其中水平放置的激光为lms1xx, 可以采用gmapping、karto等2D激光算法来进行见图，本实验采取了直接听取tf树的方式来获取世界坐 标系与激光坐标系之间的变换矩阵，但是由于gmaaping没有回环检测功能，最后获取的定位信息并不完 全准确，karto有回环检测功能，但是我们获取的tf树是过程中不断调整的位姿信息，并不是最后经过回 环检测之后进行位姿调整之后的准确位姿，所以定位信息也不是完全准确。
本程序只是一个粗糙版本，还有待改善！
改进思路： 先采用karto_slam进行建图，然后获取优化后的位姿，將位姿信息提取出来转换为变换矩阵將点云转换到世界坐标系下。
这个程序使用点云曲面重建算法將其重建为面片形式。